一种并行多次门限判别和滤波器结合进行控制的方法技术

本发明专利技术涉及一种并行多次门限判别和滤波器结合进行控制的方法，属于控制技术领域。包括：当采样周期到来，采样信号并进行滤波；当控制周期到来，对当时滤波后的信号进行控制；当并行多次门限判别周期到来时，对当时滤波后的信号进行并行多次门限判别处理。本发明专利技术方法使用两种方法结合控制，相互增益，达到优化的目的。的。的。

【技术实现步骤摘要】
一种并行多次门限判别和滤波器结合进行控制的方法


[0001]本专利技术属于控制
用于判断控制是否完成，适用于车体调平、伺服控制以及其它类似控制的场合。

技术介绍

[0002]由于信号当中不可避免地混入干扰，为了抑制这些处于一定频率范围的干扰，人类在工程实践当中根据傅立叶变换原理逐渐地专利技术了滤波器，有利于人类对于该信号进行控制，大大推进了技术进步。
[0003]而并行多次门限判别技术是作者在工程实践当中发现的另外一种干扰处理方法，其作用机理是基于控制信号呈现衰减振荡的事实，在实施控制的同时并行对信号在门限内(外)的情况进行统计，积累到一定的次数以后根据这个统计结果判断控制状态，也可以有效地排除干扰对控制状态的影响。
[0004]这两种方法都能一定程度地消除干扰影响，具有各自的特点。然而事物都是利弊相生的，它们也有各自的缺点。比如滤波器滤除干扰的带宽有一个限度，超过了这个限度就会带来控制振荡、发散的结果；而并行多次门限判别只能对于控制状态做出明确判断，并不改变控制信号本身取值，信号当中仍然含有干扰成分，尽管干扰不影响控制状态，但是仍然影响控制过程。
[0005]能不能将两种技术结合起来呢？由于并行多次门限判别技术是作者发表的，还没有见到其他作者提及，因此谈及两种技术的结合就更不可能由其他作者完成。

技术实现思路

[0006]要解决的技术问题
[0007]为了避免现有技术的不足之处，本专利技术提供一种并行多次门限判别和滤波器结合进行控制的方法。
[0008]技术方案
[0009]一种并行多次门限判别和滤波器结合进行控制的方法，其特征在于步骤如下：
[0010]步骤1：当采样周期到来，采样信号并进行滤波；
[0011]步骤2：当控制周期到来，对当时滤波后的信号进行控制；
[0012]步骤3：当并行多次门限判别周期到来时，对当时滤波后的信号进行并行多次门限判别处理；
[0013]步骤4：其它处理；
[0014]步骤5：转步骤1。
[0015]有益效果
[0016]本专利技术提供的一种并行多次门限判别和滤波器结合进行控制的方法，与现有技术相比具有如下有益效果：
[0017]1、方便使用；
[0018]2、两种方法相互增益；
[0019]3、同时提高控制的平稳性、快速性、可靠性；
[0020]4、以较小的代价达到较高性能价格比。
附图说明
[0021]附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本专利技术的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
[0022]图1本专利技术应用示意图；
[0023]图2并行多次门限判别和滤波器结合进行控制的具体实施例图。
具体实施方式
[0024]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图和实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。此外，下面描述的本专利技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0025]具体研究表明，由于两种技术的出发点不相矛盾，因此它们的结合就是可以的，在工程实践当中，由于采样周期、控制周期、并行多次门限判别周期是不一定同时的，所以在三个周期当中分别进行各自的处理，即在一个采样周期当中对采样信号进行滤波，当控制周期到来时当时的滤波信号参与控制，当并行多次门限判别周期到来时当时的滤波信号进行并行多次门限判别，这样就可以把并行多次门限判别和滤波器技术结合起来，融入到控制过程当中，具体方法其特征在于：
[0026](1)当采样周期到来，采样信号并进行滤波；
[0027](2)当控制周期到来，对当时滤波后的信号进行控制；
[0028](3)当并行多次门限判别周期到来时，对当时滤波后的信号进行并行多次门限判别处理；
[0029](4)其它处理；
[0030](5)转(1)。
[0031]为了使本领域技术人员更好地理解本专利技术，下面结合具体实施例及图2对本专利技术进行详细说明。
[0032]实施例：
[0033]本专利技术实施例示意图见图2。
[0034]某液压调平分系统由于结构设计偏软，经常给调平过程产生干扰，经常误判影响调平。为此作者思考了多种应对措施，其中在发现了扰动属于一种衰减振荡事实的情况下，同时为了不影响调平速度，作者想出了并行多次门限判别方法有效地消除了调平误判现象。但是由于该方法没有对于信号本身进行处理，信号当中仍然含有干扰成分，因此调平过程仍然受到干扰的影响。在这个基础上，经过专家建议作者又想到应用了α
‑
β
‑
γ滤波技术对于干扰信号进行抑制、滤除，在控制周期到来时，滤波后的信号参与包括调平的所有控制，一定程度地消除干扰影响，其中PLC读取采样数据模块的周期(读取模块的运行周期，和采样周期有重叠，并非完全的采样周期)为1ms，控制周期为20ms，并行多次门限判别的周期
为100ms。结合两种技术的调平过程详述如下：
[0035](1)采样周期1ms到时读取采样的倾角传感器数据，并进行α
‑
β
‑
γ滤波；
[0036](2)控制周期20ms到时对于当时滤波后的倾角传感器数据进行包括调平的所有控制；
[0037](3)并行多次门限判别周期100ms到时对于当时滤波后的倾角传感器数据进行并行多次门限判别；
[0038](4)执行其它例程；
[0039](5)转(1)。
[0040]由于两种技术的结合使用，使得调平的平稳性、快速性、可靠性都同时提高，完成难度较大的调平任务。
[0041]以上所述，仅为本专利技术的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术公开的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并行多次门限判别和滤波器结合进行控制的方法，其特征在于步骤如下：步骤1：当采样周期到来，采样信号并进行滤波；步骤2：当控制周期到来，对当时滤波...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖鉴，李文强，薛刚，刘艳行，朱新勃，
申请(专利权)人：西安电子工程研究所，
类型：发明
国别省市：