一种即时定位与地图构建系统技术方案

本公开提供了一种即时定位与地图构建系统，包括：获取单元，用于通过全景相机采集场景的图像连续帧以及通过激光雷达采集场景的点云信息；提取单元，用于提取所述图像连续帧中环形有效区域的特征点；融合单元，用于将激光雷达的所述点云信息和全景相机的所述特征点进行融合；定位单元，用于对所述特征点进行帧间匹配以估计所述全景相机的初始位姿并进行优化或者根据全景相机采集到的当前帧图像，采用跟踪模型来估计所述全景相机的当前位姿并进行优化；以及建图单元，用于根据融合的数据结果构建或重建场景地图并进行优化。根据本公开提供的各个实施例，能够更高效地提供丰富的场景特征，这保证了视觉SLAM在复杂场景中的精度和鲁棒性。度和鲁棒性。度和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
一种即时定位与地图构建系统


[0001]本公开总体上涉及无人机
，更具体地涉及一种即时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）系统。

技术介绍

[0002]本部分旨在介绍本领域的一些方面，其可以与下面描述的和/或要求保护的本公开的各个方面相关。相信本部分有助于提供背景信息以便于更好地理解本公开的各个方面。因此，应该理解的是这些介绍应该从这个角度来理解，而不是作为对现有技术的承认。
[0003]即时定位和地图构建（SLAM）已经成了行业内的研究热点。其中，视觉SLAM使用相机传感器提取环境中的丰富特征，从而估计无人机的位姿，并重建周围场景的稀疏地图。然而传统的针孔相机由于视场角有限，因此在无人机转向以及快速运动时系统的鲁棒性较差。

技术实现思路

[0004]本公开的目的在于提供一种即时定位与地图构建系统，以至少解决
技术介绍
中的技术问题。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种即时定位与地图构建（Simultaneous Localizatio本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种即时定位与地图构建系统，包括：获取单元，用于通过全景相机采集场景的图像连续帧以及通过激光雷达采集场景的点云信息；提取单元，用于提取所述图像连续帧中环形有效区域的特征点；融合单元，用于将激光雷达的所述点云信息和全景相机的所述特征点进行融合；定位单元，用于对所述特征点进行帧间匹配以估计所述全景相机的初始位姿并进行优化或者根据全景相机采集到的当前帧图像，采用跟踪模型来估计所述全景相机的当前位姿并进行优化；以及建图单元，用于根据融合的数据结果构建或重建场景地图并进行优化。2.根据权利要求1所述的SLAM系统，其中，所述定位单元还用于使用局部光束法平差对全景相机的初始位姿或当前位姿和所述场景地图进行优化。3.根据权利要求1所述的SLAM系统，其中，所述提取单元用于：使用掩膜避开所述图像连续帧中的盲区部分；以及提取所述图像连续帧中环形有效区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：任雪峰，马熙，唐文志，
申请(专利权)人：北京卓翼智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：