提升机、仓储系统、仓储系统控制方法及仓储工作站技术方案

本申请实施例涉及物流仓储技术领域，公开了一种提升机及仓储系统，该提升机包括主体结构和推拉机构。主体结构包括立柱、第一承载台和第二承载台。第一承载台和第二承载台沿升降方向排列设置于立柱上。推拉机构包括传动件、推动件和拉动件。传动件沿推拉方向可运动设置于主体结构上。传动件分别与推动件和拉动件连接，且推动件位于拉动件朝拉货方向的一侧，传动件用于带动推动件沿推货方向移动，以使推动件将第一承载台上的第一容器推出，传动件还用于带动拉动件朝拉货方向移动，以使拉动件将第二容器拉至第二承载台上。通过上述方式，本申请实施例解决了提升机转运容器时空间占用大，效率低的问题。效率低的问题。效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】
提升机、仓储系统、仓储系统控制方法及仓储工作站


[0001]本申请实施例涉及物流仓储
，具体涉及一种提升机、仓储系统、仓储系统控制方法及仓储工作站。

技术介绍

[0002]目前，提升机在仓储系统中用于将容器升降至相应的高度。仓储系统一般包括卸料机、上料机和输送线，卸料机包括卸料缓存塔和卸料提升机，上料机包括上料缓存塔和上料提升机。装有容器的机器人先将容器搬运至卸料缓存塔，再由卸料缓存塔将容器输送至卸料提升机上，卸料提升机将容器放至输送线上进行相应处理后，输送线将容器输送至上料提升机，然后上料缓存塔将上料提升机上的容器搬运下来，再由机器人从上料缓存塔将容器搬运走。
[0003]由于容器需要通过缓存塔才能输入至提升机上或者从提升机上卸下，因此导致容器的转运需要占用较大空间，并且作业效率低。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种提升机、仓储系统、仓储系统控制方法及仓储工作站，用于解决提升机转运容器时空间占用大，效率低的问题。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，本申请提供一种提升机。提升机包括主体结构和推拉机构。主体结构包括立柱、第一承载台和第二承载台；第一承载台和第二承载台沿升降方向排列设置于立柱上，第一承载台和第二承载台均沿升降方向与立柱移动连接。推拉机构包括传动件、推动件和拉动件。传动件沿推拉方向可运动设置于主体结构上，推拉方向与升降方向相之间设置有夹角，推拉方向包括推货方向和拉货方向。传动件分别与推动件和拉动件连接，且初始状态时推动件位于拉动件朝拉货方向的一侧，传动件用于带动推动件沿推货方向移动，以使推动件将第一承载台上的第一容器推出，传动件还用于带动拉动件朝拉货方向移动，以使拉动件将第二容器拉至第二承载台上。
[0006]本申请实施例提供的提升机中，通过在主体结构上设置传动件，并将推动件和拉动件连接于传动件，使得传动件在运动时，带动推动件将第一承载台的第一容器推出，并且还带动拉动件将第二容器拉至第二承载台上，使得提升机自身便可以实现容器的上料和卸料，不再需要通过缓存塔进行这一作业，因此可以有效节省空间占用，提高提升机的作业效率。
[0007]根据本申请的另一个方面，还提供一种仓储系统，仓储系统包括机器人、输送线组件、处理站和上述任一实施例中的提升机。机器人上沿升降方向排列设置有至少两层存放层。机器人用于移动至提升机朝推货方向的一侧，以使传动件运动时，推动件将第一承载台上的第一容器推至相邻两层存放层中的一层上，拉动件将相邻两层存放层中的另一层上的第二容器拉至第二承载台上。输送线组件与提升机对接，输送线组件用于输送从第二承载台输出的第二容器，输送线组件还用于输送第一容器至第一承载台上。处理站设置于输送
线组件的一侧，处理站用于对第二容器进行处理形成第一容器。
[0008]根据本申请实施例的另一个方面，还提供一种仓储系统控制方法，仓储系统控制方法应用于上述任一实施例中的仓储系统，方法包括：控制所述机器人与所述提升机对接；控制所述提升机从所述机器人的相邻两层所述存放层中的一层上取走至少一个所述第二容器并将至少一个所述第一容器放置于所述机器人的相邻两层所述存放层中的另一层上；控制所述输送线组件接收从所述第二承载台输出的所述第二容器；控制所述输送线组件输送所述第二容器至所述处理站，以使所述处理站对所述第二容器进行处理形成所述第一容器；控制所述输送线组件输送所述第一容器至所述第一承载台上。
[0009]本申请的仓储系统控制方法中，通过机器人与提升机对接，便可将输送线组件输出的第一容器输入至机器人的存放层上以及将机器人另一存放层上的第二容器卸下输送至输送线组件进行处理，无需设置与提升机对接的缓存塔，并且机器人卸料之后无需再行走至目标地点进行上料，因此可以降低空间占用，提高仓储系统作业效率。
[0010]根据本申请实施例的另一个方面，还提供一种仓储工作站，仓储工作站包括：卸料提升机、上料提升机、上卸料输送线和处理站。卸料提升机包括第一立柱、卸料承载台和拉动机构；卸料承载台设置于第一立柱上，且卸料承载台沿升降方向与第一立柱移动连接；拉动机构沿推拉方向可移动设置，推拉方向与升降方向之间设置有夹角，拉动机构用于将第二容器拉至卸料承载台上。上料提升机包括第二立柱、上料承载台和推动机构；上料承载台设置于第二立柱上，且上料承载台沿升降方向与第二立柱移动连接；推动机构沿推拉方向可移动设置，推动机构用于将上料承载台上的第一容器推出。上卸料输送线设置于卸料提升机和上料提升机之间，上卸料输送线的输送方向与升降方向和推拉方向均设置有夹角，处理站设置于上卸料输送线的一侧，上卸料输送线用于将卸料承载台上的第二容器输送至处理站进行处理以形成第一容器，上卸料输送线还用于将第一容器输送至上料承载台上。
[0011]本申请的仓储工作站通过卸料提升机上的拉动机构移动可将第二容器拉至卸料承载台上，而无需通过卸料缓存塔将第二容器卸下至提升机的承载台上，可以节省仓储工作站的占用空间，提高卸下第二容器的效率，并通过上料提升机的推动机构移动将上料承载台上的第一容器推出，而无需通过上料缓存塔缓存对输送线输出的第一容器上料，可减小仓储工作站的占用空间，提高了对上卸料输送线输出的第一容器进行上料的效率，从而可以节省仓储工作站的整体占用空间，提高仓储工作站将第二容器卸下并进行处理以及将处理后的容器进行上料的整个作业过程的效率。
[0012]根据本申请的另一个方面，还提供一种仓储系统，仓储系统包括机器人和上述任一实施例中的仓储工作站。机器人上设置有存放层；机器人用于通过存放层将货架上的第二容器搬运至卸料提升机处并与卸料提升机对接，拉动机构用于将存放层上的第二容器拉至卸料承载台上；机器人还用于与上料提升机对接，推动机构用于将上料承载台上的第一容器推至存放层上，机器人还用于将上料提升机上的第一容器搬运至目标地点。机器人将货架上的第二容器搬运至卸料提升机处，还将上料提升机上的第一容器搬运至目标地点，形成高自动化作业的仓储系统，提高仓储系统的作业效率，降低作业风险。
[0013]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0014]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0015]图1示出了本申请一实施例提供的提升机的结构示意图；
[0016]图2示出了本申请一实施例提供的传动件设置于第一承载台上的结构示意图；
[0017]图3示出了本申请一实施例提供的传动件和第一承载台的俯视结构示意图；
[0018]图4示出了本申请一实施例提供的传动件和第一承载台的俯视结构示意图；
[0019]图5示出了本申请一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种提升机，其特征在于，包括主体结构和推拉机构；所述主体结构包括立柱、第一承载台和第二承载台；所述第一承载台和所述第二承载台沿升降方向排列设置于所述立柱上，所述第一承载台和所述第二承载台均沿所述升降方向与所述立柱移动连接；所述推拉机构包括传动件、推动件和拉动件；所述传动件沿推拉方向可运动设置于所述主体结构上，所述推拉方向与所述升降方向之间设置有夹角，所述推拉方向包括推货方向和拉货方向；所述传动件分别与所述推动件和所述拉动件连接，且初始状态时所述推动件位于所述拉动件朝所述拉货方向的一侧，所述传动件用于带动所述推动件沿所述推货方向移动，以使所述推动件将所述第一承载台上的第一容器推出，所述传动件还用于带动所述拉动件朝所述拉货方向移动，以使所述拉动件将第二容器拉至所述第二承载台上。2.根据权利要求1所述的提升机，其特征在于，所述升降方向包括上升方向和下降方向；所述第一承载台设置于所述第二承载台朝所述上升方向的一侧；所述传动件包括主动轮、从动轮和柔性传动件，所述主动轮和所述从动轮转动设置于所述第一承载台上，且所述主动轮和所述从动轮沿所述推拉方向排列设置，所述柔性传动件套接于所述主动轮和所述从动轮上；所述推动件设置于所述柔性传动件朝向所述上升方向的一侧且凸出于所述第一承载台的上表面，所述拉动件设置于所述柔性传动件朝向所述下降方向的一侧且凸出于所述第一承载台的下表面；所述主动轮用于带动所述柔性传动件运动，以使所述推动件和所述拉动件同时推动所述第一容器以及拉动所述第二容器，且所述推动件朝所述推货方向移动，所述拉动件朝所述拉货方向移动。3.根据权利要求1所述的提升机，其特征在于，所述升降方向包括上升方向和下降方向；所述第一承载台设置于所述第二承载台朝所述下降方向的一侧；所述传动件包括主动轮、从动轮和柔性传动件，所述主动轮和所述从动轮转动设置于所述第二承载台上，且所述主动轮和所述从动轮沿所述推拉方向排列设置，所述柔性传动件套接于所述主动轮和所述从动轮上；所述推动件设置于所述柔性传动件朝向所述下降方向的一侧且凸出于所述第二承载台的下表面，所述拉动件设置于所述柔性传动件朝向所述上升方向的一侧且凸出于所述第二承载台的上表面；所述主动轮用于带动所述柔性传动件运动，以使所述推动件和所述拉动件同时推动所述第一容器以及拉动所述第二容器，且所述推动件朝所述推货方向移动，所述拉动件朝所述拉货方向移动。4.根据权利要求1所述的提升机，其特征在于，所述升降方向包括上升方向和下降方向；所述第一承载台位于所述第二承载台朝所述上升方向的一侧；所述传动件包括沿所述推拉方向滑动设置于所述第一承载台上的第一滑动件，所述推动件和所述拉动件分别设置于所述第一滑动件沿所述推拉方向的两端，且所述推动件凸出于所述第一承载台的上表面，所述拉动件凸出于所述第一承载台的下表面；所述第一滑动件用于带动所述推动件朝所述推货方向移动，以使所述推动件将所述第
一承载台上的所述第一容器推出，接着带动所述拉动件朝所述拉货方向移动，以使所述拉动件将所述第二容器拉至所述第二承载台上。5.根据权利要求1所述的提升机，其特征在于，所述升降方向包括上升方向和下降方向；所述第一承载台位于所述第二承载台朝所述下降方向的一侧；所述传动件包括沿所述推拉方向滑动设置于所述第二承载台上的第一滑动件，所述推动件和所述拉动件分别设置于所述第一滑动件沿所述推拉方向的两端，且所述推动件凸出于所述第二承载台的下表面，所述拉动件凸出于所述第二承载台的上表面；所述第一滑动件用于带动所述推动件朝所述推货方向移动，以使所述推动件将所述第一承载台上的所述第一容器推出，接着带动所述拉动件朝所述拉货方向移动，以使所述拉动件将所述第二容器拉至所述第二承载台上。6.根据权利要求4所述的提升机，其特征在于，所述第一承载台包括第一连接件和多条第一承载杆，多条所述第一承载杆通过所述第一连接件与所述立柱移动连接，所述第一承载杆沿所述推拉方向延伸设置，且多条所述第一承载杆之间沿输送方向排列设置，所述输送方向与所述推拉方向和所述升降方向均设置有夹角，所述第一滑动件可带动所述推动件相对于所述第一承载杆沿所述推拉方向滑动。7.根据权利要求6所述的提升机，其特征在于，所述第一连接件包括第一连接板和第二连接板，多条所述第一承载杆的两端分别与所述第一连接板和所述第二连接板转动连接，所述第一承载杆用于在转动时接收所述第一容器。8.根据权利要求6所述的提升机，其特征在于，所述立柱位于所述第一连接件背离所述第一承载杆的一侧。9.根据权利要求1所述的提升机，其特征在于，所述升降方向包括上升方向和下降方向；所述第一承载台位于所述第二承载台朝所述上升方向的一侧；所述传动件包括沿所述推拉方向滑动设置于所述主体结构上的第二滑动件；所述第二滑动件具有第一滑动部、第二滑动部和第三滑动部，所述第一滑动部、所述第二滑动部和所述第三滑动部同步滑动，所述第一滑动部位于所述第一承载台朝所述上升方向的一侧，所述第三滑动部位于所述第一承载台朝所述下降方向的一侧，所述第二滑动部沿所述升降方向延伸设置，所述第二滑动部的两端分别与所述第一滑动部朝所述拉货方向的一端和所述第三滑动部朝所述拉货方向的一端固定连接；所述推动件与所述第一滑动部的另一端连接，所述拉动件与所述第三滑动部的另一端连接，所述拉动件位于所述第一承载台和所述第二承载台之间；所述第二滑动件用于带动所述推动件朝所述推货方向移动，以使所述推动件将所述第一承载台上的所述第一容器推出，接着带动所述拉动件朝所述拉货方向移动，以使所述拉动件将所述第二容器拉至所述第二承载台上。10.根据权利要求1所述的提升机，其特征在于，所述升降方向包括上升方向和下降方向；所述第一承载台位于所述第二承载台朝所述下降方向的一侧；所述传动件包括沿所述推拉方向滑动设置于所述主体结构上的第三滑动件；所述第三滑动件具有第四滑动部和第五滑动部，所述第四滑动部和所述第五滑动部同步滑动，所述第四滑动部沿所述推拉方向延伸设置且位于所述第二承载台的上方，所述第五滑动部沿所述升降方向延伸设置，所述第五滑动部朝上升方向的一端与所述第四滑动部
朝所述拉货方向的一端连接；所述推动件与所述第五滑动部的另一端连接，所述推动件位于所述第一承载台和所述第二承载台之间，所述拉动件与所述第四滑动部的另一端连接；所述第二滑动件第三滑动件用于带动所述推动件朝所述推货方向移动，以使所述推动件将所述第一承载台上的所述第一容器推出，接着带动所述拉动件朝所述拉货方向移动，以使所述拉动件将所述第二容器拉至所述第二承载台上。11.根据权利要求1所述的提升机，其特征在于，所述传动件包括第一传动件和第二传动件，所述第一传动件和所述第二传动件独立运动，所述第一传动件与所述推动件连接，所述第二传动件与所述拉动件连接。12.根据权利要求1
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11中任一项所述的提升机，其特征在于，所述拉动件可转动连接于所述传动件，所述拉动件用于在所述传动件朝所述推货方向相对于所述第二容器运动时，转动至与所述推拉方向平行以避开所述第二容器，在所述传动件朝所述拉货方向运动时，朝向所述第二容器侧转动以拉住所述第二容器，以将所述第二容器拉至所述第二承载台上。13.根据权利要求1
‑
11中任一项所述的提升机，其特征在于，所述第二承载台包括第二连接件和多条第二承载杆，多条所述第二承载杆通过所述第二连接件与所述立柱移动连接，所述第二承载杆沿所述推拉方向延伸设置，且多条所述第二承载杆之间沿输送方向排列设置，所述输送方向与所述推拉方向和所述升降方向均设置有夹角；所述第二连接件包括第三连接板和第四连接板，多条所述第二承载杆的两端分别与所述第三连接板和所述第四连接板转动连接，所述第二承载杆用于在转动时沿所述输送方向输出所述第二容器。14.根据权利要求1
‑
11中任一项所述的提升机，其特征在于，所述提升机还包括升降机构，所述第一承载台和所述第二承载台均通过所述升降机构与所述立柱移动连接，所述升降机构用于带动所述第一承载台和所述第二承载台同步移动。15.一种仓储系统，其特征在于，包括机器人、输送线组件、处理站和权利要求1
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11中任一所述的提升机；所述机器人上沿所述升降方向排列设置有至少两层存放层；所述机器人用于移动至所述提升机朝所述推货方向的一侧，以使所述传动件运动时，所述推动件将所述第一承载台上的所述第一容器推至相邻两层所述存放层中的一层上，所述拉动件将相邻两层所述存放层中的另一层上的所述第二容器拉至所述第二承载台上；所述输送线组件与所述提升机对接，所述输送线组件用于输送从所述第二承载台输出的所述第二容器，所述输送线组件还用于输送所述第一容器至所述第一承载台上；所述处理站设置于所述输送线组件的一侧，所述处理站用于对所述第二容器进行处理形成所述第一容器。16.根据权利要求15所述的仓储系统，其特征在于，所述提升机用于由所述机器人上最高处的所述存放层依次向下放入所述第一容器和取下所述第二容器，或由所述机器人上最低处依次向上放入所述第一容器和取下所述第二容器。17.根据权利要求16所述的仓储系统，其特征在于，所述输送线组件包括第一输送线和第二输送线；
所述第一输送线的输入端朝向所述提升机设置，所述第一输送线用于接收从所述第二承载台输出的所述第二容器；所述处理站设置于所述第一输送线的一侧，所述第一输送线还用于输送所述第二容器至所述处理站，以使所述处理站对所述第二容器进行处理形成所述第一容器；或，所述处理站设置于所述第二输送线的一侧，所述第一输送线还用于输送所述第二容器至所述第二输送线，所述第二输送线用于输送所述第二容器至所述处理站，以使所述处理站对所述第二容器进行处理形成所述第一容器；所述第二输送线的输出端朝向所述提升机设置，所述第二输送线还用于输送所述第一容器至所述第一承载台上。18.根据权利要求17所述的仓储系统，其特征在于，所述第一输送线和所述第二输送线沿所述升降方向排列设置，所述第一输送线和所述第二输送线位于所述主体结构的同一侧。19.根据权利要求18所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统还包括容器转移装置，所述容器转移装置设置于所述第一输送线的输出端和所述第二输送线的输入端之间，所述容器转移装置用于将所述第一输送线的输出端输出的所述第一容器或所述第二容器转移至所述第二输送线的输入端。20.根据权利要求19所述的仓储系统，其特征在于，所述容器转移装置包括辊筒...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈叶广，叶敏，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：