一种GNSS/INS矢量深组合的系统及方法技术方案

本申请公开了一种GNSS/INS矢量深组合的系统和方法。该系统包括：惯导预测装置被配置成根据INS生成的参数生成本地卫星导航伪码与载波信号；定位场观测装置与惯导预测装置通信，被配置成根据本地卫星导航伪码与载波信号和天线输入的天线卫星导航伪码与载波信号确定观测量；组合滤波装置，与惯导预测装置和定位场观测装置通信，被配置成对观测量进行处理，以得到惯导误差修正量，将惯导误差修正量发送至惯导预测装置，以使惯导预测装置对INS生成的参数进行修正。本申请使用INS准确生成卫星导航伪码与载波信号参数，并使用GNSS敏感的定位场信息约束INS误差发散，可以有效地解决传统接收机跟踪环路设计中性能与带宽设置的矛盾问题。的矛盾问题。的矛盾问题。

【技术实现步骤摘要】
一种GNSS/INS矢量深组合的系统及方法


[0001]本申请涉及组合导航
，具体地涉及一种GNSS/INS矢量深组合的系统及方法。

技术介绍

[0002]全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)和惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)具有很强的互补特性，两者的组合可以取长补短，获得比单独使用任一系统时更高的导航性能，也因此GNSS/INS组合导航系统得到了越来越广泛的研究和应用。
[0003]GNSS与INS的组合通常分为3种模式：松组合、紧组合和深组合。
[0004]其中，松组合是最简单的组合模式，GNSS与INS各自独立工作，并利用两者位置、速度信息及进行数据融合。紧组合相对复杂，根据GNSS接收机接收到的卫星星历信息和INS输出的位置、速度信息进行计算得到对应于INS位置的伪距与伪距，然后再与GNSS接收机测量得到的伪距与伪距率组合。再松组合与紧组合模式中，GNSS的信息可以抑制INS误差的累积，当卫星导航伪码与载波信号本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种GNSS/INS矢量深组合的系统，其特征在于，所述系统包括：惯导预测装置，被配置根据INS生成的参数成生成本地卫星导航伪码与载波信号；定位场观测装置，与所述惯导预测装置通信，被配置成根据所述本地卫星导航伪码与载波信号和天线输入的天线卫星导航伪码与载波信号确定观测量；组合滤波装置，与所述惯导预测装置和所述定位场观测装置通信，被配置成对所述观测量进行处理，以得到惯导误差修正量，将所述惯导误差修正量发送至所述惯导预测装置，以使所述惯导预测装置对所述INS生成的参数进行修正。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述惯导预测装置还被配置成对惯性导航器件和时钟单元的累计误差进行修正。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述惯导预测装置包括：星历提取模块，被配置成获取卫星星历参数，根据所述卫星星历参数和信号传输延时确定修正误差；惯导修正模块，与所述星历提取模块通信，被配置成根据所述修正误差对所述惯性导航器件的累计误差进行修正；时钟校准模块，与所述星历提取模块通信，被配置成根据所述修正误差对所述时钟单元的累计误差进行修正。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述惯导预测装置还被配置成：根据所述INS生成的参数确定本地卫星导航伪码与载波信号的载波频率、载波相位和码相位；根据所述载波频率、所述码相位和所述载波相位生成所述本地卫星导航伪码与载波信号。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位场观测装置包括：信号模块，与所述惯导预测装置通信，被配置成对所述本地卫星导航伪码与载波信号和所述天线输入的卫星导航伪码与载波信号进行相干积分，以得到相干积分累加值；基带模块，与所述信号模块和所述组合滤波装置通信，被配置成通过信号跟踪算法对所述相干积分累加值进行处理，以得到测量值；量测模块，与所述基带模块和所述组合滤波装置通信，被配置成根据所述测量值确定观测量；导航模块，与所述量测模块通信，被配置成根据所述观测量进行定位与授时。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述观测量包括载波频率误差和...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐巍，马天翊，李田，孟庚，伍蔡伦，赵宇娇，梁志勇，赵迪，
申请(专利权)人：北京电子工程总体研究所，
类型：发明
国别省市：