谐波减速器、关节模组以及协作机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种谐波减速器，设置于关节模组的壳体的内部，谐波减速器包括驱动组件波发生器、柔轮、刚轮以及力矩检测组件，谐波减速器在使用时，波发生器位于通孔内，波发生器的外周面与柔轮开设的通孔的孔壁抵接，柔轮的截面由圆形变形为椭圆形，第一齿与柔轮的外周面的第二齿啮合，从而当波发生器连续转动时，柔轮的形状不断变化，使得第二齿和第一齿的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入

【技术实现步骤摘要】
谐波减速器、关节模组以及协作机器人


[0001]本技术涉及机械传动
，特别是涉及谐波减速器、关节模组以及协作机器人。

技术介绍

[0002]谐波减速器包括波发生器、柔轮、刚轮，是通过波发生器使得柔轮产生可控弹性变形，并与刚轮啮合来传递运动的装置。现有的谐波减速器在工作时，难以实时反馈谐波减速器的力矩信息，从而导致谐波减速器无法及时对不同力矩信息做出反应，影响谐波减速器的使用。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对现有的谐波减速器在工作时，难以实时反馈谐波减速器的力矩信息，从而导致谐波减速器无法及时对不同力矩信息做出反应，影响谐波减速器使用的问题，提供一种谐波减速器。
[0004]本申请一实施例提供一种谐波减速器，谐波减速器用于设置于关节模组的壳体的内部，谐波减速器包括：
[0005]驱动组件；
[0006]波发生器，波发生器的截面为椭圆形，驱动组件与波发生器连接，且驱动组件驱动波发生器转动；
[0007]柔轮，柔轮用于与关节模组连接，柔轮能发生柔性变形，且柔轮开设有通孔，波发生器位于通孔本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种谐波减速器，所述谐波减速器用于设置于关节模组的壳体的内部，其特征在于，所述谐波减速器包括：驱动组件；波发生器，所述波发生器的截面为椭圆形，所述驱动组件与所述波发生器连接，且所述驱动组件驱动所述波发生器转动；柔轮，所述柔轮用于与所述关节模组连接，所述柔轮能发生柔性变形，且所述柔轮开设有通孔，所述波发生器位于所述通孔内，且所述波发生器的外周面与所述通孔的孔壁抵接；刚轮，所述刚轮用于与所述关节模组连接，且所述刚轮的内壁具有沿所述内壁的周向排列的多个第一齿，所述第一齿与所述柔轮的外周面具有的沿所述外周面的周向排列的多个第二齿啮合；以及力矩检测组件，所述力矩检测组件用于与所述关节模组连接，所述力矩检测组件包括至少一个触点，所述触点与所述通孔的孔壁贴合，用于检测所述柔轮的力矩。2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述柔轮包括相连接的安装部和形变部，沿所述形变部的径向，所述安装部的尺寸大于所述形变部的尺寸，所述安装部用于与所述关节模组连接，所述形变部能发生柔性变形，且所述形变部外周面具有所述第二齿。3.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于，所述形变部包括一体成型的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述安装部连接，所述第一部分...

【专利技术属性】
技术研发人员：白旭，厉洋，兰炳升，王光能，张国平，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：