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本实用新型涉及一种谐波减速器，设置于关节模组的壳体的内部，谐波减速器包括驱动组件波发生器、柔轮、刚轮以及力矩检测组件，谐波减速器在使用时，波发生器位于通孔内，波发生器的外周面与柔轮开设的通孔的孔壁抵接，柔轮的截面由圆形变形为椭圆形，第一齿与...
该专利属于深圳市大族机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市大族机器人有限公司授权不得商用。

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