一种微装配动作执行机构及精度补偿方法技术

本申请公开一种微装配动作执行机构及精度补偿方法，包括：控制工业机器人运动至目标点的临近点；基于微装配动作执行机构的激光测距仪检测所述临近点的坐标；基于所述目标点的坐标与所述临近点的坐标之间的偏差；根据所述偏差，控制微装配动作执行机构运动至所述目标点。本申请采用基于Linux的嵌入式控制方法，整套系统功率低，系统可裁剪型强，包络体积小，安装方式简单，运行算例可根据生产需求实时进行调整，环境适应性强，并且本申请的精度补偿判断方法逻辑简单，程序处理效率高，稳定性高。稳定性高。稳定性高。

【技术实现步骤摘要】
一种微装配动作执行机构及精度补偿方法


[0001]本申请涉及工业机器人
，尤其涉及一种微装配动作执行机构及精度补偿方法。

技术介绍

[0002]现在常用的工业机器人控制方式为半闭环式控制，每个转动轴上安装编码器。在工业机器人运作时，通过编码器及解析器能判断出机器人目前所在的位置。上述方法的缺点较为明显，以六轴机器人为例，六组舵机配合编码器会产生较大的累计误差，因此通过机器人控制系统(编码器及解析器等)得到的轨迹及空间点坐标较为理想。在对精度要求不高的重复动作(如码垛等)，上述机器人可得到较好的应用。但在航天器或者另类精度要求较高的微装配产品动作上，传统的工业机器人精度最高可达
±
0.02mm(目前国内外顶尖水平)，但仍无法较好的满足精度要求较高的实际工程应用需求。
[0003]传统的工业机器人为半闭环控制，舵机配合编码器会产生较大的累计误差，而这种误差在机器人运作过程中无法得到完全闭环的反馈。因此在长时间装配作业运作时，若无质检人员巡线，会有较高的几率产生不良品。
[0004]传统的工业机器人由于机器关节本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种微装配动作执行机构，其特征在于，包括：接口(11)，提供与工业机器人的标准接入口，所述接口(11)上设置有Z向转接板(13)；Z向马达(14)，设置在所述Z向转接板(13)上，，用以实现所需的Z向运动；XY双向运动平台(16)，基于转动马达(15)设置在所述Z向马达(14)上，用于实现所需的X、Y向运动，其上设置有通用工具端接口(17)；激光测距仪(18)，基于所述通用工具端接口(17)设置在XY双向运动平台(16)上，用于实现三向测距。2.如权利要求1所述的微装配动作执行机构，其特征在于，还包括直线轴承(13)，用于将所述Z向马达(14)连接在Z向转接板(13)上，实现所需的Z向运动。3.如权利要求1所述的微装配动作执行机构，其特征在于，所述Z向马达(14)以及XY双向运动平台(16)基于压电陶瓷马达或微米级直线电机实现。4.一种微装配机器人精度补偿方法，其特征在于，包括：控制工业机器人运动至目标点的临近点；基于如权利要求1
‑
3任一项所述的微装配动作执行机构的激光测距仪检测所述临近点的坐标；基于所述目标点的坐标与所述临近点的坐标之间的偏差；根据所述偏差，控制如权利要求1
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3任一项所述的微装配动作执行机构运动至所述目标点。5.如权利要求4所述的微装配机器人精度补偿方法，其特征在于，根据所述偏差，控制如权利要求1

【专利技术属性】
技术研发人员：王红霞，苏业环，
申请(专利权)人：遨天科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：