一种具有柔顺结构的内定子式空心轴谐波活齿减速电机制造技术

本发明专利技术涉及一种具有柔顺结构的内定子式空心轴谐波活齿减速电机，涉及电机、谐波传动等技术领域。实现功能的主要零件包括定子、柔顺机构、活齿架与中心轮。本发明专利技术通过定子上缠绕的线圈结合控制器及控制程序对磁场进行控制，从而吸引具有铁磁性的柔轮使之产生变形，因而使与柔轮接触的活齿沿中心轮齿廓线进行运动，最终带动活齿架转动并产生输出。本发明专利技术将减速器、柔性铰链和电机进行了结合，减小了传动装置的尺寸，使工作机更具有可控性，同时削弱了传统活齿减速器中活齿产生的冲击，使其传动平稳性得到改善，将内定子的固定轴设计为空心轴，能更好应用于机器人传动臂上。能更好应用于机器人传动臂上。能更好应用于机器人传动臂上。

【技术实现步骤摘要】
一种具有柔顺结构的内定子式空心轴谐波活齿减速电机


[0001]本专利技术涉及谐波、活齿传动和电机
，尤其涉及一种具有柔顺结构的内定子式空心轴谐波活齿减速电机。

技术介绍

[0002]谐波传动(应变波齿轮传动)是基于弹性变形基础之上发展起来的一种新型传动，该原理由苏联工程师A.И.Mocκвитин于1947年提出，利用传动中相互啮合的柔轮和刚轮的内外齿数差，从而获得大传动比。活齿传动的原理与谐波传动在一定程度上相仿，同样具有例如对心传动、利用齿差进行传动的特点。
[0003]随着机械传动的不断发展，生产生活对传动装置提出了更高要求，功能和特点单一的传动机无法满足一些特殊工作场景的需求，对此，多位研究学者近些年在传动相关领域做了很多研究和改进，使活齿减速器、谐波减速器甚至电机在某些场景下可以代替一些传统的齿轮传动，独自承担生产任务。然而在谐波减速器中，柔轮的轮齿加工是谐波传动中的一大问题，而柔轮齿的精度与强度影响着传动的性能与稳定性。传统电机在大部分生产过程中需要配合减速器使用，这增加了整个工作机的尺寸。为解决上述问题，实现谐波减速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有柔顺结构的内定子式空心轴谐波活齿减速电机，其特征在于：包括左端盖、中心轮、柔顺机构、定子、滚珠活齿、空心阶梯轴、活齿架和右端盖；所述左端盖同轴固连在中心轮的左端面；所述柔顺机构同轴设置在中心轮内部且左端面与左端盖固连；所述定子同轴装配在柔顺机构内部；所述活齿架同轴装配在柔顺机构的右侧，所述活齿架与柔顺机构装配的一侧周向均布有与滚珠活齿数量对应的开孔，所述滚珠活齿分别装配在开孔内；所述活齿架装配完成后，滚珠活齿分别与柔顺机构的外壁和中心轮的内壁齿廓部分贴合；所述右端盖同轴装配在活齿架外侧并通过轴承与活齿架右侧连接，且右端盖的左端面与中心轮的右端面对应固连；所述空心阶梯轴由左端盖一侧同轴装配在中心轮内部，且其左侧轴段周向均布有用于通入定子导线的通孔，中部轴段与定子同轴过盈装配，右侧轴段通过轴承与活齿架连接。2.根据权利要求1所述的一种具有柔顺结构的内定子式空心轴谐波活齿减速电机，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢继春，杨子淅，任玉波，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：