一种基于AGV的调度方法、系统、处理设备以及存储介质技术方案

本发明专利技术公开一种基于AGV的调度方法、系统、处理设备以及存储介质，所述调度方法包括以下步骤：S1:服务器向空闲AGV发送A调度任务；S2:空闲的AGV均基于A调度任务布置输送路线并基于该输送路线计算任务执行代价；S3:空闲AGV均将计算的任务执行代价发送至服务器；S4:服务器比较空闲AGV的任务执行代价，并选择最小的任务执行代价的AGV作为A调度任务用的AGV。本发明专利技术中，对于多个处于不同位置的空闲AGV情况时，可对所有空闲AGV所布置的输送路线进行代价值计算，选择代价值最小的AGV来完成A调度任务，使得任务更早地被执行。使得任务更早地被执行。使得任务更早地被执行。

【技术实现步骤摘要】
一种基于AGV的调度方法、系统、处理设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及一种基于AGV的调度方法、系统、处理设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]多机器人任务分配问题(MRTA)是近年来分布式多机器人协调领域的一个重要研究课题。MRTA的目标是及时为每个机器人选择适当的动作，以确保它们能够有效地完成所有任务。现有技术中，多个机器人的任务调度时，通常是随机选择一个空闲的机器人进行调度，对于多个机器人处于不同位置时，其输送路线通常不同，输送路线不同，所需耗时不同，若随机选择一个机器人，无法保证该调度任务以最快速度完成。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种基于AGV的调度方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0004]一种基于AGV的调度方法，包括以下步骤：
[0005]S1:服务器向空闲AGV发送A调度任务；
[0006]S2:空闲的AGV均基于A调度任务布置输送路线并基于该输送路线计算任务执行代价；
[0007]S3:空本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于AGV的调度方法，其特征在于：包括以下步骤：S1:服务器向空闲AGV发送A调度任务；S2:空闲的AGV均基于A调度任务布置输送路线并基于该输送路线计算任务执行代价；S3:空闲AGV均将计算的任务执行代价发送至服务器；S4:服务器比较空闲AGV的任务执行代价，并选择最小的任务执行代价的AGV作为A调度任务用的AGV。2.根据权利要求1所述的一种基于AGV的调度方法，其特征在于：在S1之前执行S5；S5:服务器将B个待调度任务进行优先级排序,从高到低，依次为第1、2、3......A个待调度任务，之后执行S6；S6:服务器执行i＝1；其中，A调度任务为第i个调度任务；在S4之后依次执行S7；S7:服务器判断i是否为B，若是，执行S8；若否，执行S9；S8：调度完成；S9:服务器执行i＝i+1，后执行S1。3.根据权利要求1所述的一种基于AGV的调度方法，其特征在于：在S1之后、S2之前，还包括S10；S10：AGV基于A调度任务选择预设输送路线并判断预设输送路线是否与已处于调度任务的AGV的输送路线存在冲突，若是，执行S2；若否，基于预设输送路线计算任务执行代价，执行S3。...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯真东，李治军，吴雨璁，车楠，王万优，罗朝欣，杨军旗，曹红达，王松，黄贤贤，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：