本发明专利技术公开了一种产品自动解魔术贴绑带方法及解绑装置，属于半导体生产技术领域，解绑装置包括设置在输送线一侧的工作台，在工作台上设有多轴机器人、解绑工位和拉带工位，解绑工位处设有用于夹持产品的定位夹爪，拉带工位设有用于夹持解绑后的绑带并向远离产品一侧拉动的拉带机构，在多轴机器人的驱动端设有用于夹持产品进行搬运的移料夹爪以及解绑机构，本发明专利技术通过使用定位夹爪进行产品的夹持固定，在撕带板和压带块将魔术贴绑带的带头压紧后，进行解绑带，能够实现自动解绑带的目的，降低人力劳动成本，提高产线的生产效率。提高产线的生产效率。提高产线的生产效率。
【技术实现步骤摘要】
一种产品自动解魔术贴绑带方法及解绑装置
[0001]本专利技术涉及半导体产线
，具体涉及一种产品自动解魔术贴绑带方法及解绑装置。
技术介绍
[0002]半导体产线生产需要周转物料，一般通过料盘进行转运，为了便于转运，直接进行堆叠的话容易产生散落，影响转运效率，现有产线一般使用魔术贴绑带将产品捆绑放在料盘上进行转运，在需要将产品取出时，需要先解开魔术贴绑带，但是目前缺乏专门的解绑带设备，产线上是依靠人工解开绑带，人工作业劳动强度大，效率相对较低，无法满足产线的生产需求。。
技术实现思路
[0003]技术目的：针对现有半导体产线缺乏魔术贴绑带解绑装置，需要人工进行解绑，导致人工劳动强度大，无法满足产线生产需求的不足，本专利技术公开了一种产品自动解魔术贴绑带方法及解绑装置。
[0004]技术方案：为实现上述技术目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种产品自动解魔术贴绑带方法，包括步骤：S01、带有魔术贴绑带的产品由工装板输送至解绑上料工位，由多轴机器人带动移料夹爪将产品由解绑上料工位移送至解绑工位；S02、在解绑工位处，定位夹爪将产品夹紧固定，位于解绑工位正上方的定位相机对产品进行拍照，获取产品上的魔术贴绑带带头坐标位置信息；S03、然后多轴机器人带动解绑机构移动至魔术贴绑带上方，并带动撕带板下移，撕带板的下端压在魔术贴绑带上，使撕带板下端低于魔术贴绑带带头的高度；S04、多轴机器人带动撕带板向绑带带头所在一侧移动，直至撕带板下端的斜面位于绑带带头的下方，位于撕带板上方的压带气缸带动驱动端压带块下降，将绑带带头压紧在撕带板板面上；S05、多轴机器人带动撕带板和压带块一起上移，使绑带带头与绑带脱离，多轴机器人向绑带解绑一侧移动，将魔术贴绑带撕开；S06、位于解绑工位一侧的拉带机构夹取解开的绑带，并向一侧拉动，使绑带与产品脱离；S07、产品上绑带全部移除后，多轴机器人带动移料夹爪将产品重新放置在工装板上。
[0005]优选地，本专利技术在步骤S02中，定位夹爪下方的升降电机根据产品的绑扎信息确认产品的高度，带动定位夹爪升降，保持产品上魔术贴绑带的高度一致，产品绑扎信息以条形码的形式储存，通过扫码枪进行获取。
[0006]优选地，本专利技术在步骤S02中，根据定位相机获取绑带的绑带头位置信息的过程包
括：保持定位相机的位置固定，通过定位相机拍摄产品的图像，识别图像中绑带头在图像中的位置，并根据定位相机与产品上表面的绑带之间的距离换算出绑带头在多轴机器人坐标系中的实际坐标，由多轴机器人根据坐标信息带动解绑机构移动。
[0007]优选地，本专利技术在步骤S02中，在定位相机拍摄产品图像后，定位夹爪根据魔术贴绑带带头位置，带动产品转动，使魔术贴绑带带头与绑带的接合处朝向撕带板所在方向。
[0008]优选地，本专利技术在步骤S06中，拉带机构拉动绑带的过程包括：通过拉带夹爪夹住魔术贴绑带，拉带气缸带动拉带夹爪向远离产品的一侧移动，在拉带气缸行程小于魔术贴绑带脱开产品距离时，拉带气缸驱动端的二级拉带气缸带动拉带夹爪继续移动，使魔术贴绑带与产品脱离。
[0009]本专利技术还提供一种解绑装置，使用上述解魔术贴绑带方法进行半导体产品的解绑带操作，解绑装置包括设置在输送线一侧的工作台，在工作台上设有多轴机器人、解绑工位和拉带工位，解绑工位处设有用于夹持产品的定位夹爪，拉带工位设有用于夹持解绑后的绑带并向远离产品一侧拉动的拉带机构，在多轴机器人的驱动端设有用于夹持产品进行搬运的移料夹爪以及解绑机构，所述移料夹爪和解绑机构通过同一安装板固定在多轴机器人的驱动端；解绑机构包括撕带板、压带气缸、压带块，撕带板与安装板之间通过弹簧浮动机构连接，在撕带板的下端设有用于铲入绑带带头下方的斜面，压带气缸上端与安装板固定连接，下端正对撕带板的斜面，压带块固定在压带气缸的驱动端，配合撕带板将绑带带头夹紧；定位相机通过安装架固定在解绑工位定位夹爪的正上方，通过定位相机获取产品上绑带带头的位置。
[0010]优选地，本专利技术的定位夹爪下方设置有用于带动定位夹爪沿竖直方向进行升降的升降电机，升降电机通过固定板安装在工作台下方，在升降电机的驱动端设有升降板，升降板与固定板之间通过导轨结构滑动连接，固定板上沿平行于升降板的移动方向自下而上依次设有下限位感应器、原点感应器和上限位感应器，升降板带有用于与三个感应器配合的感应板，升降电机根据原点感应器设定定位夹爪的初始高度位置，并根据接收到的产品高度信息以原点为基准调整定位夹爪的高度，使产品被夹住后，上表面绑带所在高度一致。
[0011]优选地，本专利技术在升降板上端设有旋转气缸，旋转气缸的驱动端与定位夹爪的底部固定连接，旋转气缸的下端通过旋转气缸安装板固定升降板上，通过旋转气缸带动定位夹爪旋转，调整被夹持固定的产品绑带带头的朝向。
[0012]优选地，本专利技术的弹簧浮动机构包括导轨安装板和浮动弹簧，所述导轨安装板采用C型结构，导轨安装板的主板面与撕带板平行，撕带板与导轨安装板的主板面之间通过滑块和导轨配合连接，导轨安装板在底部形成限制撕带板滑动距离的限位块，浮动弹簧沿平行于撕带板滑动方向设置，浮动弹簧的上端通过固定在导轨安装板上的弹簧套限位，下端与撕带板相抵接。
[0013]优选地，本专利技术的拉带机构包括拉带夹爪、拉带气缸和二级拉带气缸，拉带气缸和二级拉带气缸的驱动方向平行，二级拉带气缸设置在拉带气缸的驱动端，在二级拉带气缸的驱动端通过下压气缸安装板固接有下压气缸，拉带夹爪与下压气缸的驱动端通过弹簧浮动机构连接；在拉带气缸的下端设有用于带动拉带气缸沿平行于产品上绑带排布方向移动的横移气缸。
[0014]有益效果：本专利技术所提供的一种产品自动解魔术贴绑带方法及解绑装置具有如下
有益效果：1、本专利技术使用定位夹爪进行产品的夹持固定，在撕带板和压带块将魔术贴绑带的带头压紧后，进行解绑带，能够实现自动解绑带的目的，降低人力劳动成本，提高产线的生产效率。
[0015]2、本专利技术使用定位相机拍照进行产品上绑带带头位置的定位，通过升降电机根据产品绑扎的高度自动调整产品上端面的高度保持一致，使得每次定位相机在拍摄时，摄像头距离定位夹爪的距离都一致，使得根据拍摄的图像进行魔术贴绑带带头位置的定位更加准确，便于多轴机器人带动解绑机构移动，实现魔术贴绑带的自动解绑。
[0016]3、本专利技术通过旋转气缸带动定位夹爪转动，根据定位相机拍摄的图像，可以判断出魔术贴绑带带头与带身结合处的朝向，并由旋转气缸使得在进行解绑时，带头的朝向均保持一致，便于多轴机器人的定位，降低控制和定位难度。
[0017]4、本专利技术的撕带板与安装板之间通过弹簧浮动机构连接，在撕带板进行下压时，浮动弹簧可以式撕带板以恒定的压力压在魔术贴绑带上，以便使撕带板下端的斜面高度低于魔术贴绑带带头的高度，以便可以配合压带块将带头夹紧，通过浮动弹簧的设计，可以避免在撕带板下压时，因下压压力对产品造成损伤。
[0018]5、本专利技术通过两级拉带气缸进行拉带操作，节省设备的占用空间，在同样的空间内，实现多级不同长度的绑带本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种产品自动解魔术贴绑带方法，其特征在于，包括步骤：S01、带有魔术贴绑带的产品由工装板输送至解绑上料工位，由多轴机器人带动移料夹爪将产品由解绑上料工位移送至解绑工位；S02、在解绑工位处，定位夹爪将产品夹紧固定，位于解绑工位正上方的定位相机对产品进行拍照，获取产品上的魔术贴绑带带头坐标位置信息；S03、然后多轴机器人带动解绑机构移动至魔术贴绑带上方，并带动撕带板下移，撕带板的下端压在魔术贴绑带上，使撕带板下端低于魔术贴绑带带头的高度；S04、多轴机器人带动撕带板向绑带带头所在一侧移动，直至撕带板下端的斜面位于绑带带头的下方，位于撕带板上方的压带气缸带动驱动端压带块下降，将绑带带头压紧在撕带板板面上；S05、多轴机器人带动撕带板和压带块一起上移，使绑带带头与绑带脱离，多轴机器人向绑带解绑一侧移动，将魔术贴绑带撕开；S06、位于解绑工位一侧的拉带机构夹取解开的绑带，并向一侧拉动，使绑带与产品脱离；S07、产品上绑带全部移除后，多轴机器人带动移料夹爪将产品重新放置在工装板上。2.根据权利要求1所述的一种产品自动解魔术贴绑带方法，其特征在于，在步骤S02中，定位夹爪下方的升降电机根据产品的绑扎信息确认产品的高度，带动定位夹爪升降，保持产品上魔术贴绑带的高度一致，产品绑扎信息以条形码的形式储存，通过扫码枪进行获取。3.根据权利要求2所述的一种产品自动解魔术贴绑带方法，其特征在于，在步骤S02中，根据定位相机获取绑带的绑带头位置信息的过程包括：保持定位相机的位置固定，通过定位相机拍摄产品的图像，识别图像中绑带头在图像中的位置，并根据定位相机与产品上表面的绑带之间的距离换算出绑带头在多轴机器人坐标系中的实际坐标，由多轴机器人根据坐标信息带动解绑机构移动。4.根据权利要求3所述的一种产品自动解魔术贴绑带方法，其特征在于，在步骤S02中，在定位相机拍摄产品图像后，定位夹爪根据魔术贴绑带带头位置，带动产品转动，使魔术贴绑带带头与绑带的接合处朝向撕带板所在方向。5.根据权利要求1所述的一种产品自动解魔术贴绑带方法，其特征在于，在步骤S06中，拉带机构拉动绑带的过程包括：通过拉带夹爪夹住魔术贴绑带，拉带气缸带动拉带夹爪向远离产品的一侧移动，在拉带气缸行程小于魔术贴绑带脱开产品距离时，拉带气缸驱动端的二级拉带气缸带动拉带夹爪继续移动，使魔术贴绑带与产品脱离。6.一种解绑装置，使用权利要求1
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5任一所述的产品自动解魔术贴绑带方法，其特征在于，包括设置在输送线（1）一侧的工作台（2），在工作台（2）上设有多轴机器人（3）、解绑工位和拉带工位，解绑工位处设有用于夹持产品的定位夹爪（4），拉带工位设有用于夹持解绑后的绑带并向远离产品一侧拉动的拉带机构（5），在多轴机器人（1）的驱动端设有用于夹持产品进行搬运的移料夹爪（6）以及解绑机构（7），所述移料夹爪（6）和解绑机构（7）通过同一安装板（8）固定在多轴机器人（3...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭洪江，杜小兵，王俊，杨威，
申请(专利权)人：中电鹏程智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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