本发明专利技术提供了一种卫星接收机静止的判定方法，包括：步骤S1，选择满足预设条件的三颗卫星，记录卫星在预定时间T内的伪距或载波相位；步骤S2，将记录的伪距或载波相位进行历元间差分，得到分别与三颗卫星对应的时间差分数据；步骤S3，将三组时间差分数据中的一组分别减去其余两组的时间差分数据，得到相减后的两组差数据；步骤S4,将得到的两组差数据分别拆分成数目相等的前后两组数据；步骤S5，针对两组差数据，分别计算拆分得到的前后两组数据的方差值，若所计算的方差值的差值在预定的阈值之内，则判定卫星接收机处于静止状态。利用上述技术方案，可以利用简单的数据处理对卫星接收机是否处于静止状态进行了判定，避免了繁琐的计算。计算。计算。
【技术实现步骤摘要】
一种卫星接收机静止的判定方法、装置及存储介质
[0001]本专利技术涉及卫星接收机静止的判定技术，尤其涉及一种卫星接收机静止的判定方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]卫星接收机通过捕获、跟踪多个卫星的信号，从信号中解调卫星轨道参数、星载原子钟模型等导航电文数据，然后利用计算某一时刻的卫星位置、速度和时间参数，最后综合卫星测量值估计出接收机的位置和速度。
[0003]传统的卫星接收机静止状态的检测方法直接利用接收机估计的速度的幅度来进行判断，主要采用两种策略：第一种策略，在第k时刻，计算该时刻的速度的幅度，如果该速度的幅度超过预定的阈值，则判断该k时刻卫星接收机处于运动状态；否则，处于静止状态。第二种策略，在应用静止状态之前，额外设计一个估计器，比如最小二乘估计器，利用第k时刻的最新测量值来计算接收机的即时速度。这两种传统的判断策略均涉及速度计算，速度计算一般计算量较大，由此对硬性设备造成了较大的负荷。
技术实现思路
[0004]本专利技术的实施例提供了一种卫星接收机静止的判定方法、装置及存储介质，以通过简单的数据处理来判定卫星接收机是否处于静止状态，减少了计算量。
[0005]为了实现上述目的，一方面，提供了一种卫星接收机静止的判定方法，包括：
[0006]步骤S1，选择满足预设卫星高度角条件和预设信噪比条件的三颗卫星，并记录所选择的三颗卫星在预定时间长度T内、针对卫星接收机的伪距或载波相位；
[0007]步骤S2，将所记录的所述三颗卫星的伪距或载波相位进行历元间差分，得到分别与三颗卫星对应的三组时间差分数据；
[0008]步骤S3，将所述三组时间差分数据中的一组分别减去其余两组的时间差分数据，得到相减后的A、B两组差数据；
[0009]步骤S4,将得到的所述A、B两组差数据分别拆分成数目相等的前后两组数据；
[0010]步骤S5，针对所述A、B两组差数据，分别计算拆分得到的前后两组数据的方差值，若针对所述A、B两组差数据所计算的方差值的差值在预定的差值阈值之内，则判定卫星接收机处于静止状态。
[0011]优选地，其中，所述步骤S4中，当所述A、B两组差数据包含的数据数目为奇数时，从所述奇数的差数据中选择偶数个数据拆分成数目相等的前后两组数据。
[0012]优选地，其中，该方法还包括：在判定卫星接收机处于静止状态时，停止卫星接收机的定位计算。
[0013]优选地，其中，在所述步骤S5之后还包括：
[0014]步骤S6，当针对所述A、B两组差数据所计算的方差值的差值超出所述预定的差值阈值时，判定所述卫星接收机处于活动状态，恢复卫星接收机定位计算，返回步骤S1。
[0015]优选地，其中，所述步骤S3中，任意选定所述三组时间差分数据中的一组分别减去其余两组的时间差分数据或选择所述三颗卫星中信噪比最高的卫星的时间差分数据分别减去其余两组的时间差分数据。
[0016]另一方面，提供了一种卫星接收机静止的判定装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有至少一段程序，所述至少一段程序由处理器执行以实现如上文任一所述的方法。
[0017]又一方面，提供了一种卫星接收机，该卫星接收机包括上文所述的卫星接收机静止的判定装置。
[0018]又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由处理器执行以实现如上文任一所述的方法。
[0019]又一方面，提供了一种测量卫星姿态的方法，用于使用两个卫星接收机来测量卫星姿态，包括：使用如上文所述的卫星接收机静止的判定方法来判定所述两个卫星接收机是否都处于静止状态；如是，则停止进行卫星姿态的测量计算。
[0020]上述技术方案具有如下技术效果：
[0021]本专利技术实施例的技术方案利用简单的数据处理对卫星接收机是否处于静止状态进行了判定，避免了繁琐的计算；且当卫星接收机处于静止状态时只需使用本专利技术实施例的静止判定方式，而不必重复对其位置进行计算，即无需进行后续大量的数学计算，减小了硬性设备的负荷，避免了额外的能耗。
[0022]在进一步的实施例中，将本专利技术实施例的卫星接收机静止状态判定方法应用到卫星姿态的测量方法和设备中，当判定出进行卫星姿态测量的两个卫星接收机都处于静止状态时，无需再重复进行姿态测量结果的计算。
附图说明
[0023]图1为本专利技术一实施例的卫星接收机静止的判定方法的流程示意图；
[0024]图2为本专利技术一实施例的卫星接收机静止的判定装置的结构示意图。
具体实施方式
[0025]为进一步说明各实施例，本专利技术提供有附图。这些附图为本专利技术揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本专利技术的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
[0026]现结合附图和具体实施方式对本专利技术进一步说明。
[0027]实施例一：
[0028]图1为本专利技术一实施例的卫星接收机静止的判定方法的流程示意图。如图1，该实施例的判定方法包括如下步骤：
[0029]步骤S1，选择满足预设卫星高度角条件和预设信噪比条件的三颗卫星，并记录所选择的三颗卫星在预定时间长度T内、针对卫星接收机的伪距或载波相位；
[0030]具体地，卫星高度角是指卫星和卫星接收机的连线与地平线的夹角；示例性地，只要卫星高度角不接近0
°
和90
°
即可认为卫星满足预设的卫星高度角条件；具体实现中，可以
设定一个或两个差值阈值；当卫星高度角与0
°
和90
°
的角度差值的绝对值大于预定的差值阈值时，即确定该卫星满足预设的卫星高度角条件；当然，根据实际需求，可以预设其它的卫星高度角条件；
[0031]示例性地，预设的信噪比条件可以是预先设定一个信噪比阈值，将信噪比高于该信噪比阈值的卫星确定为满足预设的信噪比条件；或者，可以将卫星的信噪比按照大小进行排序，信噪比较大的排在前，从多个卫星中选择信噪比排名靠前的三颗卫星，在此种情况下，预设的信噪比条件可以是信噪比排名前三的卫星；当然，根据实际需求，可以预设其它的信噪比条件；
[0032]预定的时间长度T可根据需求选定不同的值，通常T越长判断的精度相对越高；示例性地，T可以选择为1
‑
10min；
[0033]步骤S2，将所记录的三颗卫星的伪距或载波相位进行历元间差分，得到分别与三颗卫星对应的三组时间差分数据；在此，每组时间差分数据的数目根据预定的时间长度T和所选择的历元来确定；示例性地，在时间长度T包含T个历元的情况下，一组时间差分数据包含T
‑
1个数据，即数据长度为T
‑
1；进行历元间差分后，可以观测到伪距或载波相位在单位时间内的变化值随时间变化的曲线；
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种卫星接收机静止的判定方法，其特征在于，包括：步骤S1，选择满足预设卫星高度角条件和预设信噪比条件的三颗卫星，并记录所选择的三颗卫星在预定时间长度T内、针对卫星接收机的伪距或载波相位；步骤S2，将所记录的所述三颗卫星的伪距或载波相位进行历元间差分，得到分别与三颗卫星对应的三组时间差分数据；步骤S3，将所述三组时间差分数据中的一组分别减去其余两组的时间差分数据，得到相减后的A、B两组差数据；步骤S4,将得到的所述A、B两组差数据分别拆分成数目相等的前后两组数据；步骤S5，针对所述A、B两组差数据，分别计算拆分得到的前后两组数据的方差值，若针对所述A、B两组差数据所计算的方差值的差值在预定的差值阈值之内，则判定卫星接收机处于静止状态。2.根据权利要求1所述的判定方法，其特征在于，所述步骤S4中，当所述A、B两组差数据包含的数据数目为奇数时，从所述奇数的差数据中选择偶数个数据拆分成数目相等的前后两组数据。3.根据权利要求1所述的判定方法，其特征在于，还包括：在判定卫星接收机处于静止状态时，停止卫星接收机的定位计算。4.根据权利要求3所述的判定方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶承欢，陈超，孟令昌，李海博，
申请(专利权)人：厦门新诺电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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