【技术实现步骤摘要】
一种水下清洁设备的结构及其控制方法
[0001]本专利技术涉及机器人控制领域，涉及到清洁设备的结构及其控制方法。
技术介绍
[0002]传统泳池清洁需要人工作业，步骤繁多，成本高耗时长，不具经济性，随着科技的发展，近期出现了可自动清洁泳池的水下清洁设备，大大降低了人力成本。
[0003]但大部分现有技术中的水下清洁设备只具备池底清扫作业，无法完成对泳池墙壁的清扫，清扫效果单一；而有少部分现有技术中的水下清洁设备具备爬墙的功能。该能爬墙的传统水下清洁设备是运用了水泵向墙壁的反方向喷水产生向墙的压力从而提高履带或轮子与墙体的摩檫力，然后通过行走电机驱动履带或者轮子来达到向上爬墙的功能。现有技术中能向上爬墙的水下清洁设备遇到特别光滑的泳池墙壁，履带或轮子与墙壁的摩檫力极小，需要进一步提高该设备的水泵转速来加大摩檫力，导致该设备的功耗大幅度提高，且行走电机因为长期负载过大而导致寿命加速衰减；并且当水泵电机转速转动到最大转速还无法提供足够大的摩檫力时，该设备无法继续向上爬墙；还有一些现有技术中的清洁设备由于结构受力的不合理，该...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种水下清洁设备的结构，其特征在于，包括左右对称并且可旋转的L形导流管、底部进水口、垃圾收纳盒、滚刷、万向轮、定向轮、明轮、转动机构、水泵涡轮和分流管道；滚刷通过传动机构与明轮相连；明轮一部分外延置于底部进水口内腔中；底部进水口与垃圾收纳盒相连；水泵涡轮与分流管道前端相连，左右对称并且可旋转的L形导流管分别与分流管道后端左右两端相连。2.根据权利要求1所述的滚刷通过传动机构与明轮相连，其特征是：传动机构可以是齿轮或者皮带，传动机构前端与滚刷平行侧的齿轮相连，传动机构后端与明轮平行侧的齿轮相连，当明轮随着水流旋转时，滚刷也同时往明轮相同旋转方向旋转。3.根据权利要求1和权利要求2所述的明轮一部分外延置于底部进水口内腔中，其特征是：明轮的水平轴沿底部进水口方向置于底部进水口内腔中，而剩下的部分则藏与凹槽内。4.根据权利要求1所述的水泵涡轮与分流管道前端相连，左右对称并且可旋转的L形导流管分别与分流管道后端左右两端相，其特征是：分流管道呈Y字形或T字形结构，分流管前端为进水口，只有一个管道，水泵涡轮置于此端中；分流管后端为出水口，有两个管道，管道出口分别连接左右两侧的L形导流管安装口。5.一种水下清洁设备的控制方法，其特征在于：清洁设备在水下的运动是通过调整设备左右两侧的L形导流管的旋转角度和调整导流管流出水流的流速；清洁设备从水平面运动状态切换到垂直面运动状态时，是通过左右L型导流管向下喷出水流产生的推力和尾部的进水口产生的吸力共同作用，使清洁设备前后受力不平衡而让设备前端扬起的；清洁设备在沿水线平移状态时，是通过调整清洁设备左右两侧的L形导流管的旋转角度，使得设备左右两侧向上的推力不一致，从而让设备倾斜，并利用设备无法继续向上运动至水面以上空间的特性，使得清洁设备可以沿着水平面向一侧平移。6.根据权利要求5所述的清洁设备在水下的运动是通过调整设备左右两侧的L形导流管的旋转角度和调整导流管流出水流的流速，其特征在于：清洁设备通过内部的执行机构调整左右两侧的L形导流管...
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