一种机器人回充识别装置及系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种机器人回充识别装置及系统，装置包括红外发射器和接收组件，接收组件包括安装基材和处理器单元，安装基材上设置有两个光敏传感器；两个光敏传感器位于安装基材的同一方向上，两个光敏传感器被挡板隔开；处理器单元根据两个光敏传感器反馈数据进行角度和距离计算；使用两个光敏传感器接收红外发射器(充电座上)发出的一定频率的信号，然后通过处理器单元处理两个光敏接收信号，进行滤波求出信号强度就可以得到距离信息，两个光敏信号进行除法运算，就可以知道角度信息，使用这距离和角度这两个信息就可以实现远距离的引导机器人回充，解决目前机器人在远距离时无法识别充电座的问题。无法识别充电座的问题。无法识别充电座的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人回充识别装置及系统


[0001]本技术涉及机器人回充识别
，更具体地说，涉及一种机器人回充识别装置及系统。

技术介绍

[0002]机器人在电池电量不足的情况下，需要有低电量保护措施来到低电量模式，防止在后续工作中突然断电停机，在低电量保护模式下，机器人会开启自动充电功能抵达充电区域，完成准确对位，开始充电，当电量比较高时，又会开启运行模式，继续执行任务，所以机器人解决充电问题是一个强需求；
[0003]目前机器人回充一般有两种方法，一种是基于红外引导的自动回充，一种是基于激光雷达的回充，基于红外引导的回充，回充底座正面使用四个红外发射管,两个居中,两个居边，体积比较大，红外装置易受周围环境的影响，机器人不能准确找到充电桩，容易导致充电失败，基于激光雷达的回充需要识别充电座的特征标识，一般是用高低反材质和凹凸图行识别，这种充电方式一般适合于近距离，距离一远，雷达点云稀疏，识别充电座特征标识效果差，一般只能适用于2米以内，需要一种能够远距离识别充电座的回充识别装置。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种小体积远距离机器人回充识别装置，还提供了一种机器人回充识别系统。
[0005]构造一种机器人回充识别装置，其中，包括红外发射器和接收组件，所述接收组件包括安装基材和处理器单元，所述安装基材上设置有两个感应所述红外发射器发出的按设定频率闪烁的红外光的光敏传感器；两个所述光敏传感器位于所述安装基材的同一方向上，两个所述光敏传感器被挡板隔开，或者两个所述光敏传感器的感应一侧均半遮挡设置有半遮挡板；所述处理器单元根据两个所述光敏传感器反馈数据进行角度和距离计算。
[0006]本技术所述的机器人回充识别装置，其中，所述光敏传感器位于所述安装基材的侧表面，所述挡板与所述安装基材的侧表面相连接。
[0007]本技术所述的机器人回充识别装置，其中，所述安装基材和所述挡板均纵向设置，所述挡板与所述安装基材相垂直。
[0008]本技术所述的机器人回充识别装置，其中，所述处理器单元设置在所述安装基材的侧表面。
[0009]本技术所述的机器人回充识别装置，其中，所述半遮挡板呈L型，且一端与所述安装基材相连接。
[0010]本技术所述的机器人回充识别装置，其中，两个所述半遮挡板之间存在间隙，所述间隙与两个所述光敏传感器的中间区域相正对。
[0011]本技术所述的机器人回充识别装置，其中，所述安装基材为PCB板；所述光敏传感器和所述处理器单元均与PCB板电连接。
[0012]本技术所述的机器人回充识别装置，其中，所述红外发射器发射红外光的角度范围在60
‑
180度。
[0013]一种机器人回充识别系统，其中，所述系统包括如上述的机器人回充识别装置。
[0014]本技术所述的机器人回充识别系统，其中，所述系统包括充电座和机器人；所述充电座上设置有所述红外发射器，所述机器人上设置有所述接收组件。
[0015]本技术的有益效果在于：本方案使用两个光敏传感器接收红外发射器(充电座上)发出的一定频率的信号，然后通过处理器单元处理两个光敏接收信号，进行滤波求出信号强度就可以得到距离信息，两个光敏信号进行除法运算，就可以知道角度信息，使用这距离和角度这两个信息就可以实现远距离的引导机器人回充，解决目前机器人在远距离时无法识别充电座的问题。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本技术的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：
[0017]图1是本技术实施例一的机器人回充识别装置结构原理图；
[0018]图2是本技术实施例一的机器人回充识别装置正向照射示意图；
[0019]图3是本技术实施例一的机器人回充识别装置斜向照射示意图；
[0020]图4是本技术实施例二的机器人回充识别装置结构示意图；
[0021]图5是本技术实施例三的机器人回充识别系统原理框图。
具体实施方式
[0022]为了使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本技术的部分实施例，而不是全部实施例。基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术的保护范围。
[0023]实施例一
[0024]本技术较佳实施例的机器人回充识别装置，如图1所示，同时参阅图2和图3，包括红外发射器1和接收组件2，接收组件2包括安装基材20、挡板21和处理器单元22，安装基材20上设置有两个感应红外发射器1发出的按设定频率闪烁的红外光的光敏传感器23，两个光敏传感器23位于安装基材20的同一方向上且被挡板21隔开；处理器单元22根据两个光敏传感器23反馈数据进行角度和距离计算；
[0025]本方案使用两个光敏传感器23接收红外发射器1(充电座3上)发出的一定频率的信号，然后通过处理器单元22处理两个光敏接收信号，进行滤波求出信号强度就可以得到距离信息，两个光敏信号进行除法运算，就可以知道角度信息，使用这距离和角度这两个信息就可以实现远距离的引导机器人4回充，解决目前机器人4在远距离时无法识别充电座的问题；
[0026]需要说明的是，本申请的处理器单元22进行信号处理获得距离和角度信息为现有
技术，不涉及计算机程序改进：
[0027]而两个光敏信号进行除法运算，就可以知道角度信息，具体为：当光线斜射时，挡板21会覆盖掉一个光敏传感器23的一定感应面积，这个感应面积和接收组件2与红外发射器1的角度成正比，两个光敏传感器23接收红外发射器1发射的光信号，并将光信号转换为电信号，处理器单元22与两个光敏传感器23电连接，根据光学传感器变化值计算同一方向的电流差值，并根据电流差值分别计算光源在这个方向偏转角度，确定接收组件2相对于红外发射器1的空间指向角度，而电流值可以确定与红外发射器1的距离，角度和距离计算的算法为现有技术，参见CN201510106944.1一种光线入射角度检测装置及方法。
[0028]作为可选方案的处理器单元22型号可采用：国民技术N32G430,N32G435,兆易创新GD32E230,GD32F330等；光敏传感器23可采用：威世BPW34S，亿光PD70
‑
01C等；
[0029]本申请的两个光敏传感器23位于安装基材20的同一方向中方向是指两个光敏传感器的检测朝向基本一致，设置时可将光敏传感器23设置在安装基材20的侧表面、底面或顶面，其中以设置在侧表面为佳，若设置在底面或顶面最好设置为斜向以方便本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人回充识别装置，其特征在于，包括红外发射器和接收组件，所述接收组件包括安装基材和处理器单元，所述安装基材上设置有两个感应所述红外发射器发出的按设定频率闪烁的红外光的光敏传感器；两个所述光敏传感器位于所述安装基材的同一方向上，两个所述光敏传感器被挡板隔开，或者两个所述光敏传感器的感应一侧均半遮挡设置有半遮挡板；所述处理器单元根据两个所述光敏传感器反馈数据进行角度和距离计算。2.根据权利要求1所述的机器人回充识别装置，其特征在于，所述光敏传感器位于所述安装基材的侧表面，所述挡板与所述安装基材的侧表面相连接。3.根据权利要求2所述的机器人回充识别装置，其特征在于，所述安装基材和所述挡板均纵向设置，所述挡板与所述安装基材相垂直。4.根据权利要求2所述的机器人回充识别装置，其特征在于，所述处理器单元设置在所述安装基材的侧表面。5.根据权利要求1所述的机器人回充识别装置，其特征在于，所述半遮...

【专利技术属性】
技术研发人员：王东宇，
申请(专利权)人：深圳市不止技术有限公司，
类型：新型
国别省市：