一种自消隙结构RV减速机制造技术

本实用新型专利技术提供了一种自消隙结构RV减速机，涉及减速机技术领域，包括针齿壳、输出轴、输出端盖、输入轴、偏心轴，偏心轴凸轮上分别设有摆线轮，针齿壳内壁圆周阵列设有若干与摆线轮直齿啮合的滚针，偏心轴靠近输出轴的一端安装有行星轮，输入轴端部设有与行星轮直齿啮合的输入齿轮，且输入轴端部外壁设有与行星轮直齿啮合的输入轴齿轮；每个摆线轮分别包括第一摆线和第二摆线，对应第一摆线和第二摆线之间设有驱动其周向旋转错位的摆线弹性消隙结构，输入齿轮与输入轴端部之间设有驱动其周向旋转错位的输入弹性消隙结构。本实用新型专利技术能够消除摆线轮与滚针之间、输入齿轮与行星轮之间因磨损而增大的齿隙，使减速机在出现一定磨损后仍能保持高精度和高刚性。仍能保持高精度和高刚性。仍能保持高精度和高刚性。

【技术实现步骤摘要】
一种自消隙结构RV减速机


[0001]本技术涉及减速机
，尤其涉及一种自消隙结构RV减速机。

技术介绍

[0002]减速机内部有多个摩擦副，如轴承滚动体与内外圈之间的摩擦、针齿壳内齿与摆线轮外齿之间啮合传动时的摩擦等等，在减速机长时间运转后，即使润滑充分，各部件之间也不可避免会出现一定的磨损。当磨损值达到一定量时，将导致减速机齿隙增大，特别是使用在机器人关节的RV减速机，如果齿隙增大，将导致机器人原点漂移，从而使机器人的轨迹精度降低。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种自消隙结构RV减速机，其能够消除减速机因长时间运行后出现一定磨损后而增大的齿隙，使得减速机在出现一定磨损后仍然能够保持高精度和高刚性。
[0004]本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
[0005]一种自消隙结构RV减速机，包括针齿壳、输出轴、输出端盖、输入轴、至少两根圆周阵列设置的偏心轴，所述偏心轴的两个凸轮上分别设有摆线轮，所述针齿壳内壁圆周阵列设有若干半圆槽，所述半圆槽内装配有与其配合的滚针，所述摆线轮外壁与滚针直齿啮合；所述偏心轴靠近输出轴的一端安装有行星轮，所述输入轴端部设有与行星轮直齿啮合的输入齿轮，且所述输入轴端部外壁设有与其一体成型且与行星轮直齿啮合的输入轴齿轮；两个所述摆线轮分别通过滚针与保持架轴承安装在偏心轴的凸轮上，每个所述摆线轮分别包括第一摆线和第二摆线，且对应所述第一摆线和第二摆线之间设有摆线弹性消隙结构，所述摆线弹性消隙结构驱动第一摆线和第二摆线沿其周向旋转错位；所述输入齿轮与输入轴端部之间设有输入弹性消隙结构，所述输入弹性消隙结构驱动输入齿轮相对输入轴端部沿其周向旋转错位。
[0006]通过采用上述技术方案，每根偏心轴上的两个摆线轮与滚针之间直齿啮合，当摆线轮与偏心轴及滚针与保持架之间发生磨损后，摆线轮与滚针及偏心轴之间会产生间隙，本技术中将每个摆线轮设置为分体式，包括第一摆线和第二摆线，通过摆线弹性消隙结构驱动第一摆线和第二摆线沿其周向旋转错位一定量，第一摆线和第二摆线错位后消除其与偏心轴上凸轮之间的间隙，两者夹紧偏心轴凸轮后，各有一侧向外偏移与滚针啮合，从而消除摆线轮整体与滚针之间的磨损间隙。同理，输入齿轮与输入轴齿轮相当于将原来与行星轮啮合的一个整体变为分体式，常态时输入齿轮与输入轴齿轮均与行星轮啮合，当输入齿轮、输入轴齿轮与行星轮之间发生磨损产生磨损间隙后，输入弹性消隙结构驱动输入齿轮相较输入轴沿其周向旋转错位一定量，使得输入齿轮靠近行星轮与其紧密啮合，消除输入齿轮与行星轮之间的磨损间隙，并在行星轮转动过程中，消除行星轮与输入轴齿轮之间的反向间隙。
[0007]本技术通过设置输入弹性消隙结构弹性消除输入侧输入齿轮与行星轮之间的磨损间隙，设置摆线弹性消隙结构弹性消除摆线轮与滚针之间的磨损间隙，实现对减速机因长时间运行后出现的磨损间隙的自消隙，提高摆线轮和滚针、输入齿轮与行星轮之间的啮合精度，提高减速机的使用寿命，降低因加工装配等引出引起的啮合误差，提高传动精度，且啮合情况的改善，很大程度地降低减速机运行时的振动，因此本技术具有自消隙、高寿命、高精度、低振动等特点。
[0008]进一步地，所述摆线弹性消隙结构包括圆周阵列设置在第一摆线靠近第二摆线一侧的若干第一消隙半圆弧槽，所述第二摆线靠近第一摆线的一侧圆周阵列设有若干与第一消隙半圆弧槽对应的第二消隙半圆弧槽；相互对应的所述第一消隙半圆弧槽和第二消隙半圆弧槽端部错位设置，所述第一消隙半圆弧槽和第二消隙半圆弧槽重合部分构成圆孔且圆孔内设有摆线消隙弹簧，所述摆线消隙弹簧一端与第一消隙半圆弧槽端部抵接，另一端与第二消隙半圆弧槽端部抵接。
[0009]通过采用上述技术方案，第一消隙半圆槽和第二消隙半圆槽错位设置，在其贴合面上的投影部分相交，相交部分组合构成圆孔，摆线消隙弹簧设置在圆孔内，即摆线消隙弹簧既位于第一消隙半圆弧槽内又位于第二消隙半圆弧槽内，其两端分别与第一消隙半圆弧槽和第二消隙半圆弧槽投影相交部分的两端抵接，这样摆线消隙弹簧两端分别通过第一消隙半圆弧槽和第二消隙半圆弧槽端部对第一摆线和第二摆线施加力，使得相对的第一摆线和第二摆线可以沿其周向相对旋转。当摆线轮与偏心轴及滚针与保持架轴承之间发生磨损产生间隙后，第一摆线和第二摆线就会相对旋转错开，消除摆线轮与偏心轴之间的间隙并夹紧偏心轴，且第一摆线和第二摆线各有一侧向外偏移与滚针啮合，从而消除摆线轮与滚针之间的磨损间隙，保证摆线轮与滚针之间的啮合精度。
[0010]进一步地，所述第一摆线和第二摆线上圆周阵列设有多个分别与偏心轴对应的偏心轴孔，所述第一消隙半圆弧槽和第二消隙半圆弧槽的数量及位置与偏心轴孔一一对应。
[0011]通过采用上述技术方案，第一消隙半圆弧槽和第二消隙半圆弧槽的数量与位置与偏心轴孔一一对应，这样摆线弹性消隙结构可以均匀地驱动第一摆线和第二摆线旋转错位，准确消除摆线轮与多根偏心轴及若干滚针之间的磨损间隙，保证磨损间隙的消除效果，其结构简单且效果明显。
[0012]进一步地，所述摆线消隙弹簧被第一消隙半圆弧槽和第二消隙半圆弧槽预压缩，为所述第一摆线和第二摆线提供相对旋转的力，当所述摆线轮、偏心轴、滚针与保持架轴承之间发生磨损时，所述摆线消隙弹簧使第一摆线和第二摆线旋转错位，消除所述摆线轮与滚针及偏心轴之间的磨损间隙。
[0013]通过采用上述技术方案，摆线消隙弹簧安装在一对第一消隙半圆弧槽和第二消隙半圆弧槽内并处于一定的压缩状态，以便在摆线轮和偏心轴及滚针与保持架轴承之间产生磨损间隙后，通过摆线消隙弹簧的弹力驱动第一摆线和第二摆线相对旋转错开一定的量，消除摆线轮与偏心轴及滚针之间的磨损间隙，保证摆线轮与滚针的啮合精度，使得减速机在出现一定磨损后仍然能够保持高精度和高刚性。
[0014]进一步地，所述输入弹性消隙结构包括圆周阵列设置在输入齿轮靠近输入轴一侧的若干第三消隙半圆弧槽，所述输入轴端部圆周阵列设有若干与第三消隙半圆弧槽对应的第四消隙半圆弧槽；相互对应的所述第三消隙半圆弧槽和第四消隙半圆弧槽端部错位设
置，所述第三消隙半圆弧槽和第四消隙半圆弧槽重合部分构成圆孔且圆孔内设有输入消隙弹簧，所述输入消隙弹簧一端与第三消隙半圆弧槽端部抵接，另一端与第四消隙半圆弧槽端部抵接。
[0015]通过采用上述技术方案，第三消隙半圆弧槽和第四消隙半圆弧槽错位设置，两者在输入轴与输入齿轮相互贴合的平面上投影部分相交组成圆孔，输入消隙弹簧设置在圆孔内，即输入消隙弹簧既位于第三消隙半圆弧槽内又位于第四消隙半圆弧槽内，其两端分别与第三消隙半圆弧槽和第四消隙半圆弧槽投影相交部分的两端抵接，这样输入消隙弹簧两端分别通过第三消隙半圆弧槽和第四消隙半圆弧槽端部对输入齿轮和输入轴施加力，使得输入齿轮可以相对输入轴沿其周向旋转。当输入齿轮、输入轴齿轮与行星轮之间发生磨损后，输入齿轮就可以相对输入轴旋转错开一定的量，消除输入齿轮与行星轮之间的间隙，使得输入齿轮与行星轮紧密啮合，保证输入齿轮与行星轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自消隙结构RV减速机，其特征在于：包括针齿壳(1)、输出轴(3)、输出端盖(4)、输入轴(7)、至少两根圆周阵列设置的偏心轴(16)，所述偏心轴(16)的两个凸轮上分别设有摆线轮(24)，所述针齿壳(1)内壁圆周阵列设有若干半圆槽，所述半圆槽内装配有与其配合的滚针(2)，所述摆线轮(24)外壁与滚针(2)直齿啮合；所述偏心轴(16)靠近输出轴(3)的一端安装有行星轮(21)，所述输入轴(7)端部设有与行星轮(21)直齿啮合的输入齿轮(8)，且所述输入轴(7)端部外壁设有与其一体成型且与行星轮(21)直齿啮合的输入轴齿轮(9)；两个所述摆线轮(24)分别通过滚针与保持架轴承(23)安装在偏心轴(16)的凸轮上，每个所述摆线轮(24)分别包括第一摆线(25)和第二摆线(26)，且对应所述第一摆线(25)和第二摆线(26)之间设有摆线弹性消隙结构(27)，所述摆线弹性消隙结构(27)驱动第一摆线(25)和第二摆线(26)沿其周向旋转错位；所述输入齿轮(8)与输入轴(7)端部之间设有输入弹性消隙结构(10)，所述输入弹性消隙结构(10)驱动输入齿轮(8)相对输入轴(7)端部沿其周向旋转错位。2.根据权利要求1所述的一种自消隙结构RV减速机，其特征在于：所述摆线弹性消隙结构(27)包括圆周阵列设置在第一摆线(25)靠近第二摆线(26)一侧的若干第一消隙半圆弧槽(28)，所述第二摆线(26)靠近第一摆线(25)的一侧圆周阵列设有若干与第一消隙半圆弧槽(28)对应的第二消隙半圆弧槽(29)；相互对应的所述第一消隙半圆弧槽(28)和第二消隙半圆弧槽(29)端部错位设置，所述第一消隙半圆弧槽(28)和第二消隙半圆弧槽(29)重合部分构成圆孔且圆孔内设有摆线消隙弹簧(30)，所述摆线消隙弹簧(30)一端与第一消隙半圆弧槽(28)端部抵接，另一端与第二消隙半圆弧槽(29)端部抵接。3.根据权利要求2所述的一种自消隙结构RV减速机，其特征在于：所述第一摆线(25)和第二摆线(26)上圆周阵列设有多个分别与偏心轴(16)对应的偏心轴孔(17)，所述第一消隙半圆弧槽(28)和第二消隙半圆弧槽(29)的数量及位置与偏心轴孔(17)一一对应。4.根据权利要求2或3所述的一种自消隙结构RV减速机，其特征在于：所述摆线消隙弹簧(30)被第一消隙半圆弧槽(28)和第二消隙半圆弧槽(29)预压缩，为所述第一摆线(25)和第二摆线(26)提供相对旋转的力，当所述摆线轮(24)、偏心轴(16)、滚针与保持架轴承(23)之间发生磨损时，所述摆线消隙弹簧(30)使第一摆线...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾京君，纪仕飞，林三宝，余淼，
申请(专利权)人：南通振康焊接机电有限公司，
类型：新型
国别省市：