一种光学定位仪用的支撑横梁、光学定位仪、手术导航系统及手术机器人技术方案

本申请公开一种光学定位仪用的支撑横梁、光学定位仪、手术导航系统及手术机器人，该支撑横梁包括横梁主体以及与所述横梁主体连接的安装架，所述横梁主体用于支撑位于光学定位仪的壳体内的相机，所述安装架用于延伸至所述壳体外以与外部用于支撑该光学定位仪的仪器支架连接。本方案直接通过支撑横梁的安装架与外部的仪器直接连接，中间无需依靠壳体支撑，支撑横梁的强度更高，稳定性更好，进而避免了相机支架上安装的相机的稳定性受壳体强度影响的问题，提高了相机的稳定性，进而对仪器的定位精度提供了可靠的保障。定位精度提供了可靠的保障。定位精度提供了可靠的保障。

【技术实现步骤摘要】
一种光学定位仪用的支撑横梁、光学定位仪、手术导航系统及手术机器人


[0001]本申请涉及光学追踪定位的
，尤其涉及一种光学定位仪用的支撑横梁、光学定位仪、手术导航系统及手术机器人。

技术介绍

[0002]双目视觉定位系统是基于视差的原理，类似人的双眼，将两个摄像头以一定的距离和角度固定在同一刚体上，工作时，两个摄像头分别获取在视场范围内同一特征点的映射图像，然后根据两摄像头的摆放位置，以及图像中获得的特征点的位置，通过三角测量原理计算出该特征点在三维空间的具体位置，可动态地获取多个特征点的位置。
[0003]目前的双目视觉定位仪使用时，需将定位仪固定于仪器支架上，然而，现有的固定方式一般是将仪器支架直接与定位仪的外壳连接，由于定位仪外壳材料强度较低，导致安装后的定位仪稳定性较差，进而影响内部光学器件的定位精度。

技术实现思路

[0004]本技术实施例的目的在于：提供一种光学定位仪用的支撑横梁、光学定位仪、手术导航系统及手术机器人，其能够解决现有技术中存在的上述问题。
[0005]为达上述目的，本申请采用以下技术方案：
[0006]一种光学定位仪用的支撑横梁，包括横梁主体以及与所述横梁主体连接的安装架，所述横梁主体用于支撑位于光学定位仪的壳体内的相机，所述安装架用于延伸至所述壳体外以与外部用于支撑该光学定位仪的仪器支架连接。
[0007]可选的，所述安装架包括固定夹和支架板，所述固定夹与所述横梁主体连接固定，所述支架板被夹紧于所述固定夹上，所述支架板延伸至所述壳体外用以与所述仪器支架连接。
[0008]可选的，所述固定夹包括第一夹板和第二夹板，所述第二夹板紧贴所述横梁主体设置，所述支架板被夹紧于所述第一夹板和所述第二夹板之间。
[0009]可选的，所述固定夹上设有若干连接柱，所述横梁主体上设有与所述连接柱对应的连接孔，所述连接柱贯穿所述连接孔并锁固于所述横梁主体上。
[0010]可选的，所述连接柱包括设置于所述第一夹板上的第一连接筒和设置于所述第二夹板上的第二连接筒，所述支架板上设有与所述第一连接筒对应的避位孔，所述第一连接筒贯穿所述避位孔以及所述第二连接筒，所述第一连接筒和所述第二连接筒一同贯穿所述连接孔并锁固于所述横梁主体上。
[0011]可选的，所述横梁主体背向所述固定夹的一侧设置有T型塑料垫片，所述T 型塑料垫片套设于所述第二连接筒外并嵌入所述连接孔中，从而填补所述第二连接筒和所述连接孔之间的间隙。
[0012]可选的，所述第一连接筒远离所述第一夹板的一端与固定螺钉连接，通过所述固
定螺钉实现将所述连接柱锁固于所述横梁主体上。
[0013]另一方面，提供一种光学定位仪，包括：
[0014]壳体，内部具有安装腔；
[0015]以及，的支撑横梁，安装于所述安装腔内，所述横梁主体与所述壳体内侧连接固定；所述安装架延伸至所述壳体外，通过所述安装架与外部用于支撑该光学定位仪的仪器支架连接；
[0016]相机支架，一部分用于安装相机，另一部分安装于所述横梁主体上。
[0017]可选的，所述相机支架和所述横梁主体之间垫设有缓冲垫，通过所述缓冲垫减少所述横梁主体和所述相机支架之间的震动传递。
[0018]可选的，所述支撑横梁还包括安装于所述横梁主体上的外夹套，所述外夹套内具有装夹孔，通过所述装夹孔夹紧所述相机支架，所述缓冲垫垫设于所述装夹孔的内壁和所述相机支架之间。
[0019]可选的，所述相机支架还包括用于固定所述缓冲垫的内夹套，所述内夹套套设于所述相机支架上，所述缓冲垫垫设于所述内夹套和所述外夹套之间。
[0020]可选的，所述内夹套外周设有缓冲垫挡板，所述缓冲垫挡板的一侧设有缓冲垫槽，所述缓冲垫一端嵌入所述缓冲垫槽内，从而实现对所述缓冲垫的固定。
[0021]可选的，所述外夹套包括连接钉以及均呈C型状的第一夹块和第二夹块，所述装夹孔形成于所述第一夹块和第二夹块之间；所述第一夹块的两端具有第一连接孔，所述第二夹块的两端具有第二连接孔，所述连接钉穿过所述第一连接孔、所述第二连接孔连接所述第一夹块、所述第二夹块以及所述横梁主体，从而实现将所述相机支架固定于所述横梁主体上。
[0022]可选的，所述相机支架包括支撑杆和连接于所述支撑杆两端的相机安装座，所述支撑杆和所述相机安装座由低膨胀材料一体成型。
[0023]可选的，制作所述一体成型相机支架的低膨胀材料为碳纤维。
[0024]可选的，所述相机安装座内设有带螺纹孔的螺纹套，所述相机具有外螺纹，所述相机通过螺纹连接直接固定于所述螺纹套内。
[0025]可选的，所述支撑杆设置为圆形或方形的实心杆。
[0026]可选的，所述支撑杆设置为圆形或方形的空心管。
[0027]可选的，当所述支撑杆为圆形的实心杆时，其横截面的直径尺寸在10～30mm 之间；当所述支撑杆为方形的实心杆时，其横截面的长宽尺寸均在10～30mm之间；当所述支撑杆为圆形的空心管时，其横截面的外径尺寸在15～40mm之间，壁厚为2
‑
5mm；当所述支撑杆为方形的空心管时，其横截面的长宽尺寸均在 15～40mm之间，壁厚为2
‑
5mm。可选的，所述相机安装座为圆柱体或长方体结构，其上设置有圆形腔体，所述相机安装于所述圆形腔体中。
[0028]可选的，所述相机安装座的圆形腔体与所述相机的外径尺寸匹配，所述相机安装座的壁厚在3～10mm之间。
[0029]可选的，所述支撑横梁还包括若干与所述横梁主体连接的横梁支架，所述横梁支架与所述壳体连接，从而实现将所述支撑横梁固定于所述壳体内。
[0030]又一方面，提供一种手术导航系统，包括上述的光学定位仪。
[0031]再一方面，提供一种手术机器人，包括上述的光学定位仪。
[0032]本申请的有益效果为：本技术提供了一种光学定位仪用的支撑横梁、光学定位仪、手术导航系统及手术机器人，利用支撑横梁可为相机支架提供稳定支撑；同时，应用时，对于整个光学定位仪器的安装来说，直接通过支撑横梁的安装架与外部的仪器直接连接，中间无需依靠壳体支撑，支撑横梁的强度更高，稳定性更好，进而避免了相机支架上安装的相机的稳定性受壳体强度影响的问题，提高了相机的稳定性，进而对仪器的定位精度提供了可靠的保障。
附图说明
[0033]下面根据附图和实施例对本申请作进一步详细说明。
[0034]图1为本申请实施例所述光学定位仪的立体结构示意图；
[0035]图2为本申请实施例所述光学定位仪的爆炸示意图；
[0036]图3为本申请实施例所述支撑横梁和所述相机支架连接的结构示意图；
[0037]图4为本申请实施例所述支撑横梁和所述相机支架连接的爆炸示意图；
[0038]图5为本申请实施例所述支撑横梁的结构示意图；
[0039]图6为本申请实施例所述支撑横梁的爆炸示意图；
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光学定位仪用的支撑横梁，其特征在于，包括横梁主体(21)以及与所述横梁主体(21)连接的安装架(24)，所述横梁主体(21)用于支撑位于光学定位仪的壳体(1)内的相机，所述安装架(24)用于延伸至所述壳体(1)外以与外部用于支撑该光学定位仪的仪器支架连接。2.根据权利要求1所述的光学定位仪用的支撑横梁，其特征在于，所述安装架(24)包括固定夹(242)和支架板(241)，所述固定夹(242)与所述横梁主体(21)连接固定，所述支架板(241)被夹紧于所述固定夹(242)上，所述支架板(241)延伸至所述壳体(1)外用以与所述仪器支架连接。3.根据权利要求2所述的光学定位仪用的支撑横梁，其特征在于，所述固定夹(242)包括第一夹板(2421)和第二夹板(2422)，所述第二夹板(2422)紧贴所述横梁主体(21)设置，所述支架板(241)被夹紧于所述第一夹板(2421)和所述第二夹板(2422)之间。4.根据权利要求3所述的光学定位仪用的支撑横梁，其特征在于，所述固定夹(242)上设有若干连接柱(243)，所述横梁主体(21)上设有与所述连接柱(243)对应的连接孔(214)，所述连接柱(243)贯穿所述连接孔(214)并锁固于所述横梁主体(21)上。5.根据权利要求4所述的光学定位仪用的支撑横梁，其特征在于，所述连接柱(243)包括设置于所述第一夹板(2421)上的第一连接筒(2431)和设置于所述第二夹板(2422)上的第二连接筒(2432)，所述支架板(241)上设有与所述第一连接筒(2431)对应的避位孔(2412)，所述第一连接筒(2431)贯穿所述避位孔(2412)以及所述第二连接筒(2432)，所述第一连接筒(2431)和所述第二连接筒(2432)一同贯穿所述连接孔(214)并锁固于所述横梁主体(21)上。6.根据权利要求5所述的光学定位仪用的支撑横梁，其特征在于，所述横梁主体(21)背向所述固定夹(242)的一侧设置有T型塑料垫片，所述T型塑料垫片套设于所述第二连接筒(2432)外并嵌入所述连接孔(214)中，从而填补所述第二连接筒(2432)和所述连接孔(214)之间的间隙。7.根据权利要求6所述的光学定位仪用的支撑横梁，其特征在于，所述第一连接筒(2431)远离所述第一夹板(2421)的一端与固定螺钉连接，通过所述固定螺钉实现将所述连接柱(243)锁固于所述横梁主体(21)上。8.一种光学定位仪，其特征在于，包括：壳体(1)，内部具有安装腔；以及，权利要求1
‑
7中任一所述的支撑横梁(2)，安装于所述安装腔内，所述横梁主体(21)与所述壳体(1)内侧连接固定；所述安装架(24)延伸至所述壳体(1)外，通过所述安装架(24)与外部用于支撑该光学定位仪的仪器支架连接；相机支架(3)，一部分用于安装相机，另一部分安装于所述横梁主体(21)上。9.根据权利要求8所述的光学定位仪，其特征在于，所述相机支架(3)和所述横梁主体(21)之间垫设有缓冲垫，通过所述缓冲垫减少所述横梁主体(21)和所述相机支架(3)之间的震动传递。10.根据权利要求9所述的光学定位仪，其特征在于，所述支撑横梁(2)还包括安装于所述横梁主体(21)上的外夹套(22)，所述外夹套(22)内具有装夹孔(223)，通过所述装夹孔(223)夹紧所述相机支架(3)，所述缓冲垫垫设于所述装夹孔(223)...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛富云，关沛峰，蔡桂林，
申请(专利权)人：广州艾目易科技有限公司，
类型：新型
国别省市：