一种带机械臂的清洁系统技术方案

一种带机械臂的清洁系统，包括清洁机器人，该清洁机器人包括清洁机器人本体、机械臂和摄像头模组。所述机械臂与清洁机器人本体通信连接，所述机械臂包括机械臂底座、机械臂主体以及工具头连接座。所述机械臂底座可拆卸式地固定设置在清洁机器人本体上，机械臂主体连接机械臂底座与工具头连接座，工具头连接座用于可拆卸式地装载至少一个可替换工具头。所述摄像头模组与清洁机器人本体通信连接，设置在机械臂主体的靠近工具头连接座的端部，用于采集待清洁区域的图像。所述清洁机器人本体根据摄像头模组获取的待清洁区域的图像，控制机械臂装载不同的可替换工具头，实现不同的清洁模式的自动切换，扩展性强。扩展性强。扩展性强。

【技术实现步骤摘要】
一种带机械臂的清洁系统


[0001]本申请涉及家用系统领域，并且更具体地，涉及一种带机械臂的清洁系统。

技术介绍

[0002]清洁机器人虽然已经可以很大程度上解放双手，但是受限于尘盒与水箱的体积，清洁机器人仅能实现小型固体颗粒垃圾的清扫，体积稍微大点的垃圾只能选择避开。并且，清洁机器人的清扫模式相对单一固定，不够灵活。
[0003]因此，如何扩展清洁机器人的清扫模式，是一项亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本申请第一实施例提供的一种带机械臂的清洁系统，包括清洁机器人，所述清洁机器人包括清洁机器人本体、机械臂和摄像头模组；所述机械臂与所述清洁机器人本体通信连接，所述机械臂包括机械臂底座、机械臂主体以及工具头连接座，所述机械臂底座可拆卸式地固定设置在所述清洁机器人本体上，所述机械臂主体连接所述机械臂底座与所述工具头连接座，所述工具头连接座用于可拆卸式地装载至少一个可替换工具头；摄像头模组，其与所述清洁机器人本体通信连接，所述摄像头模组设置在所述机械臂主体的靠近所述工具头连接座的端部，所述摄像模组用于采集待清洁区域的图像；所述清洁机器人本体根据所述摄像头模组获取的待清洁区域的图像，控制所述机械臂装载不同的可替换工具头，实现不同的清洁模式的自动切换。
[0005]本申请第一实施例的技术方案中，该清洁系统通过机械臂可拆卸式工装载不同的可替换工具头，可以实现多种不同的清扫模式切换，并且通过摄像头模组获取的待清洁区域的图像，从而可以根据待清洁区域的实际需要选择合适的清扫模式。所述清洁系统结构简单，可根据实际需求，选择合适的可替换工具头，扩展性强。
[0006]在一种可能的实施方式中，所述机械臂包括第一臂件，第二臂件，第三臂件；所述第一臂件和所述机械臂底座活动连接，所述第二臂件的两端分别与所述第一臂件以及第三臂件活动连接；所述工具头连接座设置在所述第三臂件的远离所述第二臂件的端部；所述摄像头模组安装在所述第三臂件的靠近所述工具头连接座的端部。
[0007]在一种可能的实施方式中，所述机械臂底座的顶部具有球铰链，所述第一臂件通过所述球铰链连接所述机械臂底座，所述第二臂件的两端分别与所述第一臂件以及第三臂件枢轴连接。
[0008]在一种可能的实施方式中，所述清洁机器人进一步包括变速模块，所述清洁机器人本体通过所述变速模块控制所述机械臂的工作速度。
[0009]在一种可能的实施方式中，所述工具头连接座和所述可替换工具头通过磁吸连接，所述工具头连接座的接口处设有电磁铁，所述可替换工具头的接口处安装有铁磁性工件；所述电磁铁通过自身电流的通断从而吸取与放松所述铁磁性工件。
[0010]在一种可能的实施方式中，所述工具头连接座和所述可替换工具头通过卡扣连
接；所述工具头连接座与所述可替换工具头的接口处其中一个上设置有凸起部，另一上设置有与所述弹性凸起部相对应的凹槽，所述弹性凸起部与所述凹槽相配合以使得所述工具头连接座与所述可替换工具头卡扣连接。
[0011]在一种可能的实施方式中，所述可替换工具头包括机械夹爪、喷洒组件、清洁拖布组件、吸尘器、铲子工具，所述工具头连接座用于装载至少一个所述可替换工具头。
[0012]在一种可能的实施方式中，所述机械夹爪包括夹取部和旋转部，所述旋转部与所述工具头连接座连接，所述夹取部通过所述旋转部绕所述工具头连接座的轴心做旋转运动。
[0013]在一种可能的实施方式中，所述喷洒组件包括水壶与所述水壶相连接的喷嘴，所述喷洒组件具有多种不同的喷水模式。
[0014]在一种可能的实施方式中，所述喷洒组件进一步包括清洁液储存盒，在所述水壶喷水前，所述清洁液储存盒流出清洁液至所述待清扫区域。
[0015]本申请第二实施例提供的一种带机械臂的清洁系统，所述清洁系统包括第一实施例中的清洁机器人和基站，所述基站包括：收纳充电座，所述收纳充电座与所述清洁机器人的底部配合，用于收纳所述清洁机器人并给其充电；引导对位装置，所述引导对位装置与所述清洁机器人通信连接，以控制所述清洁机器人在执行完清扫任务后自动返回所述基站。
[0016]在一种可能的实施方式中，所述基站上还包括收纳工具盒，用于放置所述可替换工具头；所述清洁机器人在所述收纳工具盒内完成所述可替换工具头的更换。
[0017]在一种可能的实施方式中，所述基站上还包括机械臂存放柜，用于存放所述机械臂。
[0018]本申请第二实施例的技术方案中，该清洁系统增加了基站，方便了清洁机器人的充电、所述可替换工具头的更换和所述机械臂的存放。
附图说明
[0019]图1是根据本申请实施例的一种带机械臂的清洁系统的清洁机器人示意图。
[0020]图2是本申请实施例中一种清洁机器人本体结构示意图。
[0021]图3是本申请实施例中一种机械臂的整体结构示意图。
[0022]图4是本申请实施例中部分可替换工具头的具体示例图。
[0023]图5是本申请实施例中一种磁吸连接结构示意图。
[0024]图6是本申请实施例中一种卡扣连接结构示意图。
[0025]图7是根据本申请实施例的一种带机械臂的清洁系统的清洁机器人和基站的整体示意图。
[0026]图8是本申请实施例中一种基站的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面将结合附图对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0028]本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形
式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0029]另外，“第一”、“第二”等术语仅用于区别类似的对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性，或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
[0030]如图1所示，本申请第一实施例提供的一种带机械臂的清洁系统，所述带机械臂的清洁系统包括清洁机器人10。该清洁机器人10包括清洁机器人本体100，机械臂200和摄像头模组400。
[0031]请一并参见图2，所述清洁机器人本体100可以在地面上实现基础的清洁功能。该清洁机器人本体100包括动力系统、感知系统、控制系统、清洁系统、能源系统、通信系统等，被设计为可以在地面上自主移动并执行清扫功能。
[0032]所述清洁机器人本体100的动力系统为动力轮105，其包括两个主动力轮与万向轮，为清洁机器人10在地面的自主移动提供动力。清洁机器人本体100的感知系统为控制系统提供位姿信息、状态信息、周围环境信息等信息，通常包含有导航雷达101、避障模块102、视觉单元、里程计、姿态传感器、碰撞传感器、悬崖传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带机械臂的清洁系统，包括清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括清洁机器人本体、机械臂和摄像头模组；所述机械臂与所述清洁机器人本体通信连接，所述机械臂包括机械臂底座、机械臂主体以及工具头连接座，所述机械臂底座可拆卸式地固定设置在所述清洁机器人本体上，所述机械臂主体连接所述机械臂底座与所述工具头连接座，所述工具头连接座用于可拆卸式地装载至少一个可替换工具头；摄像头模组，其与所述清洁机器人本体通信连接，所述摄像头模组设置在所述机械臂主体的靠近所述工具头连接座的端部，所述摄像头模组用于采集待清洁区域的图像；所述清洁机器人本体根据所述摄像头模组获取的待清洁区域的图像，控制所述机械臂装载不同的可替换工具头，实现不同的清洁模式的自动切换。2.根据权利要求1所述的带机械臂的清洁系统，其特征在于，所述机械臂包括第一臂件，第二臂件，第三臂件；所述第一臂件和所述机械臂底座活动连接，所述第二臂件的两端分别与所述第一臂件以及第三臂件活动连接；所述工具头连接座设置在所述第三臂件的远离所述第二臂件的端部；所述摄像头模组安装在所述第三臂件的靠近所述工具头连接座的端部。3.根据权利要求2所述的带机械臂的清洁系统，其特征在于，所述机械臂底座的顶部具有球铰链，所述第一臂件通过所述球铰链连接所述机械臂底座，所述第二臂件的两端分别与所述第一臂件以及第三臂件枢轴连接。4.根据权利要求3所述的带机械臂的清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人进一步包括变速模块，所述清洁机器人本体通过所述变速模块控制所述机械臂的工作速度。5.根据权利要求1所述的带机械臂的清洁系统，其特征在于，所述工具头连接座和所述可替换工具头通过磁吸连接，所述工具头连接座的接口处设有电磁铁，所述可替换工具头的接口处安装有铁磁性工件；所述电磁铁通过自身电流的通断从而吸取与放松所述铁磁性工件。6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈华，皮波，
申请(专利权)人：深圳市汇顶科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：