用于解析来自多种类型传感器的跟踪的遮挡约束制造技术

本文档描述了用于使用遮挡约束来解析来自多种类型传感器的跟踪的技术。在各方面中,遮挡约束应用于在雷达跟踪和视觉跟踪之间的关联，以指示遮挡概率。在其他方面中，描述了用于交通工具以避免评估由感知系统收集的被遮挡雷达跟踪和视觉跟踪的技术。遮挡概率被用于淡化具有高遮挡可能性并且因此对于跟踪而言是无用的雷达跟踪和视觉跟踪对。所公开的技术可以提供更严密地表示交通工具的多个复杂数据集的改进的感知数据，该多个复杂数据集用于防止交通工具在环境中操作时与被遮挡的对象发生碰撞。发生碰撞。发生碰撞。

【技术实现步骤摘要】
用于解析来自多种类型传感器的跟踪的遮挡约束

技术介绍

[0001]在一些汽车中，感知系统可以结合从多个传感器获得的信息(例如，方位角、交通工具速度、横摆率、位置)，以支持自主或半自主的控制。所组合的传感器数据可以用于估计存在于视场(FOV)中的感兴趣的对象。可以为每个被跟踪的对象推断位置、速度、踪迹、大小、类别和其他参数；当使用不同类型的传感器时，这些推断的准确性会提高。为了对象跟踪的目的将来自多个传感器的输入关联起来可能在计算上是复杂的，通常需要复杂且昂贵的处理硬件来处理冲突的结果。为了确保安全且精确的避免对象碰撞的交通工具控制，期望感知系统能够以准确且高效的方式解析大量传感器数据。

技术实现思路

[0002]本文档描述了使用遮挡约束来解析来自多种类型的传感器的跟踪的技术。根据这些技术的系统、方法和装置可以使得感知系统能够通过使用遮挡约束来修改用于对象跟踪的雷达跟踪数据和视觉跟踪数据，该遮挡约束从考虑因素中淡化表现为被遮挡的雷达和视觉跟踪的对，以改进标识视场内对象的速度和准确度(例如，根据没有被淡化的雷达和视觉跟踪对)。
[0003]在各方面中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：由交通工具的感知系统确定为环境生成的视觉跟踪和雷达跟踪之间是否存在遮挡条件；响应于确定在视觉跟踪和雷达跟踪之间存在遮挡条件，对在所述视觉跟踪和所述雷达跟踪之间维护的关联应用遮挡约束，所述遮挡约束有效地修改在所述视觉跟踪和所述雷达跟踪之间维护的所述关联；在对在所述视觉跟踪和所述雷达跟踪之间维护的所述关联应用所述遮挡约束之后，由所述感知系统基于在另一个视觉跟踪和另一个雷达跟踪之间维护的另一个关联，确定所述环境中在从所述另一个视觉跟踪和所述另一个雷达跟踪导出的位置处的对象；以及输出所述环境中的所述对象的指示，该指示用于跟踪所述对象来控制所述交通工具或启用所述交通工具的主动安全功能，以用于防止所述交通工具在所述环境中操作时与所述对象发生碰撞。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定是否存在遮挡条件包括：利用遮挡雷达跟踪和被遮挡雷达跟踪的方位角不确定度来确定是否所述遮挡雷达跟踪中的任意者与所述视觉跟踪和所述被遮挡雷达跟踪在方位角上至少部分地重叠；以及响应于以足够的方位角确定度确定所述遮挡雷达跟踪中的至少一个与所述视觉跟踪和所述被遮挡雷达跟踪中的至少一个在方位角上重叠,确定在所述视觉跟踪和所述被遮挡雷达跟踪之间存在所述遮挡条件。3.如权利要求2所述的方法，进一步包括：确定在所述雷达跟踪和所述视觉跟踪之间的遮挡概率，所述遮挡概率指示所述视觉跟踪表示与所述雷达跟踪中的每一个雷达跟踪不同对象的可能性。其中确定在所述视觉跟踪和所述雷达跟踪之间是否存在遮挡条件包括：确定所述雷达跟踪和所述视觉跟踪之间的遮挡概率是否是不使用所述视觉跟踪来跟踪所述环境中对象的证据。4.如权利要求3所述的方法，进一步包括：基于与所述被遮挡雷达跟踪和所述视觉跟踪在方位角上至少部分地重叠的遮挡雷达跟踪的总量和与所述被遮挡雷达跟踪在方位角上至少部分地重叠的所述雷达跟踪的总量相关联的角度重叠量来确定所述遮挡概率。5.如权利要求4所述的方法，进一步包括：生成成本矩阵，所述成本矩阵包括作为所述成本矩阵的特定元素在所述视觉跟踪和所述雷达跟踪之间维护的所述关联，所述成本矩阵的每个其他元素表示在所述雷达跟踪和所述视觉跟踪的对之间的另一个关联；并且基于所述遮挡概率来确定所述雷达跟踪和所述视觉跟踪的遮挡惩罚，其中，对在所述视觉跟踪和所述雷达跟踪之间维护的所述关联应用所述遮挡约束包括：将所述遮挡惩罚添加到所述成本矩阵的、用于在所述视觉跟踪和所述雷达跟踪之间维护的所述关联的所述特定元素，以防止使用所述视觉跟踪来跟踪所述环境中的对象。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，对在所述视觉跟踪和所述雷达跟踪之间维护的所述关联应用所述遮挡约束包括：增加所述成本矩阵中的该对的成本，以淡化在所述视觉跟踪和所述雷达跟踪之间
维护的所述关联。7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述成本矩阵的每个元素表示在与所述雷达跟踪和所述视觉跟踪的对相关联的时间状态和雷达状态之间的距离，并且由于应用所述遮挡约束而对一些元素应用了惩罚。8.如权利要求5所述的方法，进一步包括：所述成本矩阵的每个元素将特定视觉跟踪和特定雷达跟踪之间的关联表示为所述特定视觉跟踪和所述特定雷达跟踪的每一者的状态之间的距离；所述雷达跟踪和所述视觉跟踪之间的所述距离对应于所述成本矩阵中特定元素的成本值；并且雷达跟踪和视觉跟踪之间的所述距离影响遮挡概率。9.如权利要求5所述的方法，进一步包括：所述成本矩阵的每个元素将在特定视觉跟踪和特定雷达跟踪之间的关联表示为所述特定视觉跟踪和所述特定雷达跟踪中的每一者的位置之间的距离，并且所述特定雷达跟踪对应于所述成本矩阵中特定元素的成本值；并且生成所述成本矩阵的每个元素的遮挡概率，所述遮挡概率基于一个或多个遮挡雷达跟踪和在所述遮挡雷达跟踪与被遮挡雷达跟踪之间的方位角重叠。10.如权利要求1所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：G，
申请(专利权)人：安波福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：