用于自动化地定位车辆的方法、系统和计算机程序产品技术方案

一种在地理地点自动化定位车辆(10)的方法，具有步骤：在车辆(10)沿某一路线行驶时借助车辆(10)的相机和传感器装置(20)记录(S10)车辆(10)周围环境的第一图像和传感器数据(30)，为图像和传感器数据(30)分配地理坐标；将第一图像和传感器数据(30)发送(S20)到数据评估单元(50)；由数据评估单元(50)创建数字环境地图(70)；在车辆(10)沿同一路线行驶时借助车辆(10)的相机和传感器装置(20)记录(S40)周围环境的第二图像和传感器数据(30)；将第二图像和传感器数据(30)发送(S50)到数据评估单元(50)；由数据评估单元(50)将第二图像和传感器数据(30)与数字环境地图(70)比较(S60)；确定(S70)车辆(10)位置。(S70)车辆(10)位置。(S70)车辆(10)位置。

【技术实现步骤摘要】
用于自动化地定位车辆的方法、系统和计算机程序产品


[0001]本专利技术涉及一种用于自动化地定位车辆的方法、系统和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]机动车辆、以及空中交通工具或水上交通工具中的驾驶员辅助系统(FAS)和高度自动化驾驶功能(HAF)的趋势需要全面的防护策略，因为驾驶交通工具的责任不再完全在驾驶员方面，而是由交通工具中的计算机单元接管主动功能。因此必须确保自动移动的对象在驾驶行为方面仅有非常低的错误率。其中还包括需要为之随时对车辆进行准确和最新定位的功能。
[0003]对于单个车辆的定位功能而言，可使用已处理的且抽象的形式的地图资料。已知的是，借助于相机来获得车辆的周围环境并且将数据与现有地图进行比较，以便能够尤其通过识别车辆的周围环境中的显著的地形上的对象来实现定位。
[0004]然而，当周围环境中的显著对象消失或者由于天气情况在相机记录中无法看到这些对象时，难以实现这样的定位。此外，所使用的第三方地图并不非始终处于最新状态，因为它们没有被更新，原因是没有新的地图资料或者是更新需要付费。或者所使用的地图的数据格式不满足较高分辨率所需的要求。此外，GPS位置信息可能有错，使得自动化的驾驶辅助功能不能仅依靠该定位方法。
[0005]US 10 816 654 B1描述了一种用于定位地面车辆或定位周围环境内的正在移动的对象的系统。该系统获得来自雷达系统的雷达地图数据并且将雷达地图数据与参考地图数据进行比较。然后，通过将雷达地图数据与参考地图数据进行匹配来获取车辆的位置或正在移动的物体的位置。
[0006]DE 10 2016 224329 A1描述了一种用于进行车辆定位的系统，该系统具有用于确定车辆相对于车辆周围环境的相对运动的第一传感器单元和用于获得车辆周围环境的雷达数据的第二传感器单元。
[0007]DE 10 2017 22169 A1描述了一种用于使车辆在其环境中进行自我定位的方法。在此，在车辆的行驶期间，借助于环境传感器来获得周围环境，将该周围环境与之前创建的地图进行比较，以获取车辆在地图中的位置。
[0008]DE 10 2019 133703 A1描述了一种用于定位车辆的方法。在此，由车辆的雷达接收雷达数据，基于雷达数据创建本地地图并且将本地地图与所调用的地图进行比较，以确定车辆位置。

技术实现思路

[0009]因此，本专利技术所基于的目的在于，提供一种用于自动化地定位车辆的方法、系统和计算机程序产品，它们可以实现车辆沿路线的准确定位并且在此其突出之处在于较高程度的安全性和可靠性。
[0010]该目的在方法方面通过专利权利要求1的特征、在系统方面通过专利权利要求12
的特征、以及在计算机程序产品方面通过专利权利要求15的特征来实现。其他的权利要求涉及本专利技术的优选的设计方案。
[0011]根据第一方面，本专利技术涉及一种用于在地理地点自动化地定位车辆的方法。该方法包括以下方法步骤：
[0012]‑
在车辆沿某一路线行驶时，借助于该车辆的相机和传感器装置记录该车辆的周围环境的第一图像和传感器数据，其中相应地为所述图像和传感器数据分配地理坐标；
[0013]‑
将所记录的第一图像和传感器数据发送到数据评估单元；
[0014]‑
由数据评估单元创建数字环境地图；
[0015]‑
在该车辆沿同一路线行驶时，借助于该车辆的相机和传感器装置记录所述周围环境的第二图像和传感器数据；
[0016]‑
将所记录的第二图像和传感器数据发送到数据评估单元；
[0017]‑
由数据评估单元将所记录的第二图像和传感器数据与所述数字环境地图进行比较；
[0018]‑
确定车辆的位置。
[0019]在一个改进方案中提出，由第二车辆利用第二相机和传感器装置记录第二图像和传感器数据。
[0020]在另一实施方式中提出，用第二图像和传感器数据更新数字环境地图。
[0021]在一个有利的实施方式提出，相机和传感器装置包括雷达系统。
[0022]尤其，相机和传感器装置包括LiDAR(Light detection and ranging，光检测和测距)系统、和/或超声波系统、和/或在可见光范围内的至少一个RGB相机、和/或在紫外波长范围内的至少一个UV相机、和/或在红外范围内的至少一个IR相机。
[0023]在另一实施方式中提出，数字环境地图被设计为三维的3D地图并且基于雷达测绘。
[0024]有利地，数字环境地图被设计为具有节点和图边的语义图，其中图边形成节点之间的连接。
[0025]尤其，创建针对能够相互关联的语义类别的子环境地图。
[0026]在一个改进方案中提出，数据评估单元使用人工智能算法来处理和评估图像和传感器数据以及创建数字环境地图。
[0027]尤其提出的是，人工智能算法包括神经网络、尤其卷积神经网络。
[0028]在另一实施方式中提出，将车队的车辆的环境地图相互比较和组合，其中为此尤其使用服务器和/或云计算基础设施90。
[0029]根据第二方面，本专利技术涉及一种用于在地理地点自动化地定位车辆的系统。该系统包括布置在车辆上的相机和传感器装置以及数据评估单元。该系统被设计成实施根据第一方面的方法。
[0030]在一个改进方案中提出，相机和传感器装置包括雷达系统、和/或LiDAR(光检测和测距)系统、和/或超声波系统、和/或在可见光范围内的至少一个RGB相机、和/或在紫外波长范围内的至少一个UV相机、和/或在红外波长范围内的至少一个IR相机。
[0031]在一个实施方式中提出，数字环境地图被设计为三维的3D地图并且基于雷达测绘。
[0032]尤其，数字环境地图被设计为具有节点和图边的语义图，其中，图边构成节点之间的连接。
[0033]根据第三方面，本专利技术提出一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括可执行的程序代码，该可执行的程序代码实施根据第一方面的方法。
附图说明
[0034]下面借助在附图中展示的实施例来更详细地阐述本专利技术。
[0035]在附图中：
[0036]图1示出了用于阐述根据本专利技术的系统的实施例的框图；
[0037]图2示出了用于阐述根据本专利技术的方法的各个方法步骤的流程图；
[0038]图3示意性地示出了根据本专利技术的第三方面的实施方式的计算机程序产品。
具体实施方式
[0039]通过结合权利要求的详细描述，可以看到本专利技术或其实施例的附加的特征、方面以及优点。
[0040]驾驶员辅助系统半自动或自动地干预车辆的驱动器、控制器或信号装置，或通过适当的人机界面在危急情况前不久或期间向驾驶员发出警告。在此，车辆在周围环境中的定位对于多个驾驶员辅助系统(FAS)和高度自动化驾驶功能(HAF)的功能性而言是重要的。
[0041]图1示出了用于确定在某一路线上正在运动的车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于在地理地点自动化地定位车辆(10)的方法，所述方法具有以下方法步骤：
‑
在所述车辆(10)沿某一路线行驶时，借助于所述车辆(10)的相机和传感器装置(20)记录(S10)所述车辆(10)的周围环境的第一图像和传感器数据(30)，其中尤其相应地为所述图像和传感器数据(30)分配地理坐标；
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将所记录的第一图像和传感器数据(30)发送(S20)到数据评估单元(50)；
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由所述数据评估单元(50)创建数字环境地图(70)；
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在所述车辆(10)沿同一路线行驶时，借助于所述车辆(10)的相机和传感器装置(20)记录(S40)所述周围环境的第二图像和传感器数据(30)；
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将所记录的第二图像和传感器数据(30)发送(S50)到所述数据评估单元(50)；
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由所述数据评估单元(50)将所记录的第二图像和传感器数据(30)与所述数字环境地图(70)进行比较(S60)；
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确定(S70)所述车辆(10)的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，由第二车辆(10)利用第二相机和传感器装置(20)记录第二图像和传感器数据(30)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，用第二图像和传感器数据(30)更新所述数字环境地图(70)。4.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中，所述相机和传感器装置(20)包括雷达系统(22)。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述相机和传感器装置包括LiDAR(光检测和测距)系统(23)、和/或超声波系统(24)、和/或在可见光范围内的至少一个RGB相机(25)、和/或在紫外波长范围内的至少一个UV相机(26)、和/或在红外波长范围内的至少一个IR相机(27)。6.根据权利要求1至5之一所述的方法，其中，所述数字环境...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：保时捷股份公司，
类型：发明
国别省市：