本申请提出了一种取料机构，包括：夹持组件，包括第一夹指和第二夹指，所述第一夹指和所述第二夹指用于相互配合夹持工件；第一固定板，与夹持组件连接；第一滑轨，沿第一方向延伸，且与第一固定板固定连接；滑动件，位于第一固定板的一侧，且滑动件的一端与第一滑轨滑动连接；第二滑轨，沿第二方向延伸，且与滑动件的另一端滑动连接，第一滑轨和第二滑轨位于滑动件的不同侧；第二固定板，与第二滑轨固定连接。本申请还提出了一种取料装置，包括如上述的取料机构。上述的取料机构及取料装置能够确保夹紧工件并取出，劳动强度小，提高了取料机构和工件的位置对正效率。工件的位置对正效率。工件的位置对正效率。
【技术实现步骤摘要】
取料机构及取料装置
[0001]本申请涉及取料
，特别是一种取料机构及取料装置。
技术介绍
[0002]传统结构中，对工件抓取的手爪全靠行走机构或机器人定位的准确性来保证手爪对工件的对位，当手爪相对于放置工件的孔的位置偏移过大时，工件会卡在孔内从而不能被手爪取出。目前，主要通过人工目视检测来对正手爪和工件的位置。然而，此种方式劳动强度大，手爪和工件的对正效率低，尤其是成百上千的调整任务中，需要很长的时间和很大的精力。
技术实现思路
[0003]鉴于上述状况，有必要提供一种取料机构及取料装置，以解决取料机构和工件的位置对正效率低的技术问题。
[0004]本申请实施例提出了一种取料机构，用于移取工件，包括：夹持组件，包括第一夹指和第二夹指，所述第一夹指和所述第二夹指用于相互配合夹持工件；第一固定板，与所述夹持组件连接；第一滑轨，沿第一方向延伸，且与所述第一固定板固定连接；滑动件，位于所述第一固定板的一侧，且所述滑动件的一端与所述第一滑轨滑动连接；第二滑轨，沿第二方向延伸，且与所述滑动件的另一端滑动连接，所述第一滑轨和所述第二滑轨位于所述滑动件的不同侧；第二固定板，与所述第二滑轨固定连接；其中，当所述第一夹指和所述第二夹指夹持工件，所述工件抵持于所述第一夹指和所述第二夹指之间时，所述工件抵持所述第一夹指和/或所述第二夹指使得所述夹持组件沿所述第一方向移动和/或所述第二方向移动，以调整所述夹持组件和工件的相对位置。
[0005]上述的取料机构，当第一夹指和第二夹指夹持工件，工件抵持于第一夹指和第二夹指之间时，工件抵持第一夹指和/或第二夹指使得夹持组件沿第一方向移动和/或第二方向移动，从而调整夹持组件和工件的相对位置，能够确保夹紧工件并取出，劳动强度小，提高了取料机构和工件的位置对正效率。
[0006]在一些实施例中，还包括第一抵接块和两个分别与控制器耦接的第一传感器；两个所述第一传感器沿所述第一方向间隔设置于所述滑动件的一端；所述第一抵接块设于所述第一固定板上，且位于所述第一滑轨的一侧，所述第一抵接块的一端伸入两个所述第一传感器之间且可在两个所述第一传感器之间运动；其中，两个所述第一传感器可在所述第一抵接块一端的分别抵接下对应产生第一电信号并发送至控制器，控制器根据所述第一电信号计算两个所述第一传感器之间的第一中点位置，以使所述夹持组件移动至所述第一中点位置并夹持工件。
[0007]在一些实施例中，还包括第二抵接块和两个分别与控制器耦接的第二传感器；两个所述第二传感器沿所述第二方向间隔设置于所述滑动件的另一端；所述第二抵接块设于所述第二固定板上，且位于所述第二滑轨的一侧，所述第二抵接块的一端伸入两个所述第
二传感器之间且可在两个所述第二传感器之间运动；其中，两个所述第二传感器可在所述第二抵接块一端的抵接下对应产生第二电信号并发送至控制器，控制器根据所述第二电信号计算两个所述第二传感器之间的第二中点位置，以使所述夹持组件移动至第二中点位置并夹持工件。
[0008]在一些实施例中，所述第一传感器和第二传感器均包括壳体、正极触头、负极触头及缓冲件；所述壳体设于所述滑动件内，且具有两个并排设置的滑槽；所述正极触头和所述负极触头分别两个所述滑槽内，且其一端伸出所述滑槽至两个所述第一传感器之间或两个所述第二传感器之间；其中，所述第一抵接块和所述第二抵接块均为金属材质，所述第一抵接块和所述第二抵接块在抵接所述正极触头和所述负极触头时可形成导电回路并对应产生所述第一电信号或所述第二电信号。
[0009]在一些实施例中，所述正极触头和所述负极触头远离所述第一抵接块或所述第二抵接块的一端均设有一抵持槽，所述第一传感器和第二传感器均还包括：缓冲件，所述缓冲件设于所述滑槽内，所述缓冲件的一端抵持于所述滑动件，所述缓冲件的另一端抵持于所述抵持槽的槽底，以使所述正极触头或所述负极触头弹性移动。
[0010]在一些实施例中，所述夹持组件还包括与所述第一固定板连接的夹持驱动件，所述夹持驱动件的驱动端分别与所述第一夹指和所述第二夹指连接，用于驱动所述第一夹指和所述第二夹指相互靠近或远离，以夹持或松开工件。
[0011]在一些实施例中，所述第一夹指和所述第二夹指上均设有第三传感器，以感测工件的位置。
[0012]在一些实施例中，所述第一夹指靠近所述第二夹指的一侧凹陷形成第一夹持面和第二夹持面，所述第一夹持面和所述第二夹持面相连，以夹持工件。
[0013]在一些实施例中，所述滑动件包括：第一连接板和第二连接板，所述第二连接板垂直设置于所述第一连接板的一端，所述第一连接板远离所述第二连接板的一端与所述第一滑轨滑动连接，所述第二连接板与所述第二滑轨滑动连接；第三连接板，具有相垂直的第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂与所述第一连接板连接，所述第二连接臂与所述第二连接板连接。
[0014]本申请还提出了一种取料装置，包括：如上述的取料机构；驱动机构，所述驱动机构的驱动端与所述取料机构连接；控制器，分别与所述驱动机构和所述取料机构耦接，用于控制驱动机构驱动所述取料机构运动。
[0015]上述的取料装置，当第一夹指和第二夹指夹持工件，工件抵持于第一夹指和第二夹指之间时，工件抵持第一夹指和/或第二夹指使得夹持组件沿第一方向移动和/或第二方向移动，从而调整夹持组件和工件的相对位置，能够确保夹紧工件并取出，劳动强度小，提高了取料机构和工件的位置对正效率。
附图说明
[0016]图1是本申请的一实施例提供的取料装置、刀具库及刀具的装配结构示意图。
[0017]图2是图1中的取料机构的立体结构示意图。
[0018]图3是图2中取料机构的第一抵接块和第一传感器的装配结构示意图。
[0019]图4是图2中取料机构的第二抵接块和第二传感器的装配结构示意图。
[0020]图5是图3中的第一传感器的分解结构示意图。
[0021]图6是图4中的第二传感器的分解结构示意图。
[0022]图7是图2中取料机构的夹持组件的分解结构示意图。
[0023]主要元件符号说明
[0024]取料装置
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100
[0025]工件
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200
[0026]刀具库
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300
[0027]取料机构
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10
[0028]夹持组件
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110
[0029]夹持驱动件
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1101
[0030]第一夹指
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1102
[0031]第一夹持面
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11021
[003本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种取料机构，用于移取工件，其特征在于，包括：夹持组件，包括第一夹指和第二夹指，所述第一夹指和所述第二夹指用于相互配合夹持工件；第一固定板，与所述夹持组件连接；第一滑轨，沿第一方向延伸，且与所述第一固定板固定连接；滑动件，位于所述第一固定板的一侧，且所述滑动件的一端与所述第一滑轨滑动连接；第二滑轨，沿第二方向延伸，且与所述滑动件的另一端滑动连接，所述第一滑轨和所述第二滑轨位于所述滑动件的不同侧；第二固定板，与所述第二滑轨固定连接；其中，当所述第一夹指和所述第二夹指夹持工件，所述工件抵持于所述第一夹指和所述第二夹指之间时，所述工件抵持所述第一夹指和/或所述第二夹指使得所述夹持组件沿所述第一方向移动和/或所述第二方向移动，以调整所述夹持组件和工件的相对位置。2.如权利要求1所述的取料机构，其特征在于，还包括第一抵接块和两个分别与控制器耦接的第一传感器；两个所述第一传感器沿所述第一方向间隔设置于所述滑动件的一端；所述第一抵接块设于所述第一固定板上，且位于所述第一滑轨的一侧，所述第一抵接块的一端伸入两个所述第一传感器之间且可在两个所述第一传感器之间运动；其中，两个所述第一传感器可在所述第一抵接块一端的分别抵接下对应产生第一电信号并发送至控制器，控制器根据所述第一电信号计算两个所述第一传感器之间的第一中点位置，以使所述夹持组件移动至所述第一中点位置并夹持工件。3.如权利要求2所述的取料机构，其特征在于，还包括第二抵接块和两个分别与控制器耦接的第二传感器；两个所述第二传感器沿所述第二方向间隔设置于所述滑动件的另一端；所述第二抵接块设于所述第二固定板上，且位于所述第二滑轨的一侧，所述第二抵接块的一端伸入两个所述第二传感器之间且可在两个所述第二传感器之间运动；其中，两个所述第二传感器可在所述第二抵接块一端的抵接下对应产生第二电信号并发送至控制器，控制器根据所述第二电信号计算两个所述第二传感器之间的第二中点位置，以使所述夹持组件移动至所述第二中点位置并夹持工件。4.如权利要求3所述的取料机构，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器均包括壳体、正极触头和负极触...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭凯敏，王旺，胡宏发，
申请(专利权)人：富联科技山西有限公司，
类型：新型
国别省市：
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