一种异形家具板材智能打磨方法技术

本发明专利技术涉及一种异形家具板材智能打磨方法，包括ABB机器人、AGV物流系统、三维扫描系统、激光定位系统、视觉定位系统、末端执行端、三元群智控制器、5G工业云盒、云平台，ABB机器人底部设有打磨基座，打磨基座顶部中间位置设有打磨加工区，激光定位系统安装于打磨加工区周边，视觉定位系统安装于打磨加工区的上方，三维扫描系统设于视觉定位系统附近，末端执行端安装在ABB机器人上，三维扫描系统、激光定位系统、视觉定位系统通过5G工业云盒连接云平台，ABB机器人以及末端执行端连接着三元群智控制器，且通过三元群智控制器连接云平台，云平台设有异形家具板材打磨智能管理平台。平台设有异形家具板材打磨智能管理平台。平台设有异形家具板材打磨智能管理平台。

【技术实现步骤摘要】
一种异形家具板材智能打磨方法


[0001]本专利技术涉及异形家具板材打磨
，尤其涉及一种异形家具板材智能打磨方法。

技术介绍

[0002]异形家具板材的空间结构复杂，现有的机械打磨设备只能对直条、规整的家具板材打磨，无法对异形家具板材的曲面、死角等部位打磨。如今家具生产企业在面对异形家具板材，还是沿用数十年来的老方法，采用人工对异形家具板材实施打磨。人工打磨的方法生产效率低下，打磨时间长，其劳动强度特别大，加上打磨时产生的木屑，以及微小的粉尘，打磨工具与板材在打磨时产生的噪声，严重影响着工人的身心健康。同时，异形家具板材的打磨要求高，因此对打磨工人的技术要求也高，一般能独立从事异形家具板材打磨的工人，其从事该行业基本达到12
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15年以上，故此异形家具打磨环节的人力成本特别高。综上所述，异形家具板材空间结构复杂，打磨耗时、费力、质量不稳定，人力成本高，这些都是当前异形家具板材打磨急需解决的难题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，有必要提供一种自动打磨异形家具板材，打磨速度快，质量稳定的一种异形家具板材智能打磨方法。
[0004]一种异形家具板材智能打磨方法，包括ABB机器人、AGV物流系统、三维扫描系统、激光定位系统、视觉定位系统、末端执行端、三元群智控制器、5G工业云盒、云平台，所述ABB机器人底部设有打磨基座，打磨基座顶部中间位置设有打磨加工区，所述打磨基座上方设有遮挡柜，所述遮挡柜设有安全光棚，安全光棚连接着三元群智控制器，所述AGV物流系统包括AGV无人车、AGV物流调度系统，用于车间物流来往输送，所述激光定位系统安装于打磨加工区周边，所述视觉定位系统安装于打磨加工区的上方，所述三维扫描系统设于视觉定位系统附近，所述末端执行端安装在ABB机器人上，所述三维扫描系统、激光定位系统、视觉定位系统通过5G工业云盒连接云平台，所述ABB机器人以及末端执行端连接着三元群智控制器，且通过三元群智控制器连接云平台，所述云平台设有异形家具板材打磨智能管理平台，所述异形家具板材打磨管理平台包括智能数据中台、激光定位管理系统、视觉定位管理系统、三维扫描管理系统、AGV物流系统。
[0005]S1：AGV物流系统将加工板材件输送到打磨加工区，并固定加工板材件；S2：激光定位系统的激光传感器辅捉到加工板材件，且将辅捉加工板材件的电讯信息数据通过5G工业云盒发送至云平台；S3：云平台接收到来自激光定位系统的定位信息数据后，启动视觉定位系统，对加工板材件拍照，同时启动三维扫描系统对加工板材件扫描，视觉定位系统和三维扫描系统的信息数据上传至云平台；S4：云平台对来自视觉定位系统的拍照图片进行二值化处理，完成对加班板材的
纹理及纹路的识别定位，以及完成对加工板材结疤的识别与定位；S5：云平台通过三维扫描系统得到加工板材件的三维数据，生成加工板材件的三维数据模型；S6：云平台在三维数据模型的基础上，结合来自视觉定位系统的纹理、纹路、结疤数据，对加工板材件进行运动学求解，生成加工板材件表面打磨运行路径，同时，结合该加工板材件的生产工艺要求，调整打磨运行路径，以及ABB机器人运行的姿态，从而获得高精度的打磨坐标；S7：云平台将调整后最终的打磨运行路径下发至三元群智控制器，三元群智控制器依照打磨运行路径控制ABB机器人开始打磨；S8：打磨过程中，视觉定位系统、三维扫描系统对处于打磨中的加工板材件进行实时拍照、扫描，云平台根据视觉定位系统、三维扫描系统的实时数据，不断更新加工板材件的三维数据模型，生成新的打磨运行路径，通过三元群智控制器实时调整ABB机器人的打磨路径、姿态，直到加工板材件完成打磨为止；S9：ABB机器人在三元群智控制器的控制下完成对加工板材件的打磨，视觉定位系统、三维扫描系统对加工板材件实施在线检测，生成加工板材件打磨工序环节的检测报告，该报告通过云平台分别发送到企业主管人员、负责生产的工人、客户，该报告采用区块链技术加密，具备不可篡改的特性，且报告永久保存，不可删除；S10：重复S1
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S9步骤。
[0006]进一步地，所述激光定位系统设有激光传感器，所述激光传感器采用ZX
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LT010型号的激光位移传感器，所述激光传感器均有分布在打磨加工区四周，所述激光传感器通过5G工业云盒与激光定位管理系统实现信息传输。
[0007]进一步地，所述视觉定位系统包括安装支架、CCD相机，所述CCD相机固定在安装支架上，所述CCD相机通过5G工业云盒与视觉定位管理系统连接实现信息传输。
[0008]进一步地，所述三维扫描系统设有工业相机，所述工业相机采用海康CH系统的工业相机，所述工业相机通过5G工业云盒连接三维扫描管理系统实现信息传输。
[0009]相对现有技术，本专利技术的有益效果为，本专利技术实现了通过机械的手段来对异形家具板材进行打磨，改变了过去异形家具板材只能靠人工的现状，提升了异形家具板材的生产效率，通过本专利技术来对异形家具板材打磨，其打磨质量得到明显提升。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0011]图1是本专利技术实施例的形家具板材智能打磨方法结构示意图。
[0012]图2是本专利技术实施例的AGV物流系统结构示意图。
[0013]图3是本专利技术实施例的激光定位系统结构示意图。
[0014]图4是本专利技术实施例的视觉定位系统结构示意图。
[0015]图5是本专利技术实施例的三维扫描系统结构示意图。
[0016]图6是本专利技术实施例的云平台结构示意图。
[0017]图标：11
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ABB机器人；12
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AGV物流系统；13
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三维扫描系统；14
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激光定位系统；15
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视觉定位系统；16
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末端执行端；17
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三元群智控制器；18
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5G工业云盒；19
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云平台；20
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打磨基座；21
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打磨加工区；22
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遮挡柜；23
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安全光棚；24
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AGV无人车；25
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AGV物流调度系统；26
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异形家具板材打磨智能管理平台；27
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智能数据中台；28
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激光定位管理系统；29
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视觉定位管理系统；30
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三维扫描管理系统；31
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激光传感器；32
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安装支架；33
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CCD相机；34
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工业相机。
具体实施方式
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种异形家具板材智能打磨方法，包括ABB机器人、AGV物流系统、三维扫描系统、激光定位系统、视觉定位系统、末端执行端、三元群智控制器、5G工业云盒、云平台，其特征在于：所述ABB机器人底部设有打磨基座，打磨基座顶部中间位置设有打磨加工区，所述激光定位系统安装于打磨加工区周边，所述视觉定位系统安装于打磨加工区的上方，所述三维扫描系统设于视觉定位系统附近，所述末端执行端安装在ABB机器人上，所述三维扫描系统、激光定位系统、视觉定位系统通过5G工业云盒连接云平台，所述ABB机器人以及末端执行端连接着三元群智控制器，且通过三元群智控制器连接云平台，所述云平台设有异形家具板材打磨智能管理平台；S1：AGV物流系统将加工板材件输送到打磨加工区，并固定加工板材件；S2：激光定位系统的激光传感器辅捉到加工板材件，且将辅捉加工板材件的电讯信息数据通过5G工业云盒发送至云平台；S3：云平台接收到来自激光定位系统的定位信息数据后，启动视觉定位系统，对加工板材件拍照，同时启动三维扫描系统对加工板材件扫描，视觉定位系统和三维扫描系统的信息数据上传至云平台；S4：云平台对来自视觉定位系统的拍照图片进行二值化处理，完成对加班板材的纹理及纹路的识别定位，以及完成对加工板材结疤的识别与定位；S5：云平台通过三维扫描系统得到加工板材件的三维数据，生成加工板材件的三维数据模型；S6：云平台在三维数据模型的基础上，结合来自视觉定位系统的纹理、纹路、结疤数据，对加工板材件进行运动学求解，生成加工板材件表面打磨运行路径，同时，结合该加工板材件的生产工艺要求，调整打磨运行路径，以及ABB机器人运行的姿态，从而获得高精度的打磨坐标；S7：云平台将调整后最终的打磨运行路径下发至三元群智控制器，三元群智控制器依照打磨运行路径控制ABB机器人开始打磨；S8：打磨过程中，视觉...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱尊峰，仵浩，林朝福，陈智慧，杨燕明，石小红，郭迪清，王家银，
申请(专利权)人：江西冠英智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：