一种开关操作机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种开关操作机械手，将立体相机固连机械手底座；机械手本体固连在机械手底座前端，滑槽底座内壁设置有滑槽；被动位置调节机构包括导向杆和中心滑块，中心滑块能够沿相互垂直的导向杆移动，导向杆两端设置有滑块且能够在滑槽内移动，中心滑块与导向杆端部的滑块之间连接有弹簧；中心滑块上安装有手指底座，手指底座上安装有平行的导向杆和螺杆，螺杆两端螺纹旋向相反，通过电机带动螺杆旋转，进而带动两个手指末端沿导向杆分开或合拢；手指末端设置有压力传感器，采集两个手指末端之间的压力，进而控制电机启停。本实用新型专利技术结构简单，使用方便，能够在不增加控制系统复杂度、允许定位误差存在的情况下顺利对旋转开关进行操作。开关进行操作。开关进行操作。

【技术实现步骤摘要】
一种开关操作机械手


[0001]本技术涉及一种工业服务设备，特别是涉及用于巡检机器人的机械手。

技术介绍

[0002]开关操作是工业巡检过程重要环节，开关操作的成功与否直接影响到巡检的可靠性。现有机械手或末端执行器以主动调节为主，通过调节电机，完成机械手的调节。
[0003]主要问题如下：
[0004]1)利用视觉获取开关位置时，获取的位置与实际位置有一定的误差，当误差较大时，旋转开关的旋转中心与机械手的旋转中心不对齐，此时以机械手的旋转中心为基准旋转开关会损坏旋转开关；
[0005]2)当机械手与旋转开关的旋转中心不对齐时，采用增加传感器和自由度的方式克服问题，这样会提高控制系统的复杂度，从而降低了控制系统的可靠性。

技术实现思路

[0006]为了克服现有技术的不足，本技术提供一种开关操作机械手，能够在不增加机械手的自由度的情况下，确保旋转开关与机械手的旋转中心不对准时顺利旋动开关，并且不会损坏开关。
[0007]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种开关操作机械手，包括机械手底座、机械手本体和立体相机。
[0008]所述的立体相机固连机械手底座，获取到目标开关的位置及姿态；所述的机械手本体固连在机械手底座前端，包括滑槽底座、被动位置调节机构、导向杆、螺杆、电机、手指末端和手指底座；所述的滑槽底座为矩形框架结构，框架内壁分别设置有滑槽；所述的被动位置调节机构包括导向杆和中心滑块，所述的中心滑块上开有相互垂直的两个通孔，两个导向杆分别穿过通孔，中心滑块能够沿导向杆移动，每个导向杆的两端分别设置有滑块且能够在滑槽内移动，中心滑块与导向杆端部的滑块之间连接有弹簧；所述的中心滑块上安装有手指底座，手指底座上安装有平行的导向杆和螺杆，以螺杆中心为分界面，两端的螺纹旋向相反，通过电机带动螺杆旋转，进而带动两个手指末端沿导向杆分开或合拢；所述的手指末端设置有压力传感器，采集两个手指末端之间的压力，进而控制电机启停。
[0009]所述的滑槽底座上相对两侧的滑槽位于同一平面上，相邻两侧的滑槽位于不同平面上，确保被动位置调节机构的两个导向杆相互不干涉。
[0010]所述的电机通过减速箱驱动螺杆。
[0011]所述被动位置调节机构的滑块上设置有位置传感器，测量中心滑块的位置。
[0012]所述手指底座上的导向杆与被动位置调节机构的某一导向杆平行。
[0013]本技术的有益效果是：安装了被动位置调节机构，该机构在受外力情况下进行位置的自动调节，无需外加动力源，能够使旋转开关与机械手的旋转中心不对准时顺利旋动开关，并且不会损坏开关。同时手指末端安装有压力传感器，能够检测手指末端之间的
夹紧力，进而避免夹紧力过大造成旋转开关的损坏。
附图说明
[0014]图1是本技术的立体图；
[0015]图2是本技术所述本体的立体图；
[0016]图3是本技术所述被动位置调节机构的立体图；
[0017]图4是本技术所述滑槽底座的立体图；
[0018]图5是本技术的局部部件立体图；
[0019]图中，1
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机械手底座，2
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机械手本体，3
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立体相机，4
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滑槽底座，5
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被动位置调节机构，6
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导向杆，7
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减速箱，8
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电机，9
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手指末端右，10
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压力传感器，11
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手指末端左，12
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螺杆，13
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手指底座，14
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下滑块，15
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上下导向杆，16
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下弹簧，17
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右滑块，18
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左右位置传感器，19
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右弹簧，20
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上弹簧，21
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上下位置传感器，22
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上滑块，23
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滑块，24
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左弹簧，25
‑
左滑块，26
‑
左右导向杆，27
‑
滑槽。
具体实施方式
[0020]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明，本技术包括但不仅限于下述实施例。
[0021]本技术为了解决上述机械手性能不足问题，提出一种开关操作机械手，结构简单，使用方便，并且能够在不增加控制系统复杂度、允许定位误差存在的情况下顺利对旋转开关进行操作。
[0022]本技术提供的开关操作机械手包括机械手底座、机械手本体、立体相机，所述的机械手底座上方固定连接着立体相机，前方固定连接着机械手本体；所述的机械手本体包括滑槽底座、被动位置调节机构、导向杆、减速箱、电机、手指末端右、压力传感器、手指末端左、螺杆、手指底座。本技术的机械手本体包含的被动位置调节机构能够有效解决旋转开关与机械手的旋转中心不对齐时，导致的损坏旋转开关问题。
[0023]为此目的，所述的被动位置调节机构包括下滑块、上下导向杆、下弹簧、右滑块、左右位置传感器、右弹簧、上弹簧、上下位置传感器、上滑块、滑块、左弹簧、左滑块、左右导向杆，上、下滑块通过上下导向杆连接，三者为固定连接，并且上下导向杆与上、下滑块呈现垂直状态，上、下呈现平行状态，上滑块中部安装有上下位置传感器；左、右滑块通过左右导向杆连接，三者为固定连接，并且左右导向杆与左、右滑块呈现垂直状态，右滑块中部安装有左右位置传感器；滑块与上、下滑块分别通过上、下弹簧连接，上、下弹簧与滑块和上、下滑块为固定连接；滑块与左、右滑块分别通过左、右弹簧连接，左、右弹簧与滑块和左、右滑块为固定连接，此结构可使滑块在受到外力时被动在上下和左右方向上移动，进而调节手指末端左、右相对于机械手的相对位置，最终避免在旋转开关过程中由开关位置相对于机械手发生变化引起的旋转开关损坏问题。
[0024]所述的手指底座上方安装有电机，两者为固定连接，两者右侧安装有减速箱，减速箱与电机和手指底座为固定连接；手指底座安装有导向杆，导向杆可以约束手指在左右方向上运动，导向杆与手指底座固定连接；手指底座还安装有螺杆，螺杆与受手指底座连接处形成旋转副，螺杆与减速箱形成旋转副，螺杆沿着手指末端左、右的贴合面为分界面，左右
的螺纹旋向相反，这样可使手指末端左、右在螺杆转动时向相反的方向运动；手指末端右安装有压力传感器，压力传感器与手指末端右为固定连接。
[0025]本技术的实施例公开了一种开关操作机械手，主要包括机械手底座1、机械手本体2、立体相机3。如图1所示，本技术的机械手底座1上方安装有立体相机3，两者为固定连接，立体相机3的作用是获取目标开关的位置及姿态；机械手底座1前方安装有机械手本体2，两者为固定连接。开关操作机械手通过机械手底座1与机械臂末端固定连接，通过机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种开关操作机械手，包括机械手底座、机械手本体和立体相机，其特征在于，所述的立体相机固连机械手底座，获取到目标开关的位置及姿态；所述的机械手本体固连在机械手底座前端，包括滑槽底座、被动位置调节机构、导向杆、螺杆、电机、手指末端和手指底座；所述的滑槽底座为矩形框架结构，框架内壁分别设置有滑槽；所述的被动位置调节机构包括导向杆和中心滑块，所述的中心滑块上开有相互垂直的两个通孔，两个导向杆分别穿过通孔，中心滑块能够沿导向杆移动，每个导向杆的两端分别设置有滑块且能够在滑槽内移动，中心滑块与导向杆端部的滑块之间连接有弹簧；所述的中心滑块上安装有手指底座，手指底座上安装有平行的导向杆和螺杆，以螺杆中心为分界面，两端的螺纹旋向相反，通...

【专利技术属性】
技术研发人员：李贵宾，白普俊，秦亚丽，何治斌，冯振飞，戴辰辰，濮存刚，
申请(专利权)人：西安长峰机电研究所，
类型：新型
国别省市：