料件输送系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种料件输送系统，包含：一机械臂；一储料区，所述储料区设置于所述机械臂的一侧并包含：至少一活动载台，所述活动载台设置以承载待输送文件；以及至少一支撑壁，所述支撑壁垂直于所述活动载台以支撑待输送文件；一效应器，所述效应器装设于所述机械臂的末端以输送待输送文件，且所述效应器包含：一基座平台；一机械臂底座，所述机械臂底座设置于所述基座平台的上表面以与所述机械臂连接；复数个吸嘴，所述吸嘴设置于所述基座平台的底部；以及至少一夹爪，所述夹爪设置于所述基座平台的侧缘。述基座平台的侧缘。述基座平台的侧缘。

【技术实现步骤摘要】
料件输送系统


[0001]本技术涉及一种种料件输送系统，尤其指一种应用于搬运纸张及文件的料件输送系统。

技术介绍

[0002]在各种产品的产线的最后阶段，即将所有产品、配件与文件装入包装纸箱以待出货的过程中，由于文件的尺寸及厚度相当多样而不易进行自动送料。举例而言文件中可能会包含有单张的文件、以较厚卡片印制的文件或者是装订成册的文件，且不同类别的文件各自需要以不同的方式输送，例如单张纸张的文件需要避免重复馈送，成册的文件则需要避免输送的过程中纸页散落。因此现有的产线大多仍设置为人工产线或半自动产线，并以人工方式将纸张及文件收入包装纸箱中。
[0003]然而人工收纳纸张及文件的效率较差且容易出错。因此有必要提供一种应用于搬运纸张及文件的料件输送系统以将产线自动化。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种应用于搬运纸张及文件的料件输送系统。
[0005]为实现上述目的，本技术的一种料件输送系统包含一机械臂；一储料区，所述储料区设置于所述机械臂的一侧并包含：至少一活动载台，所述活动载台设置以承载待输送文件；以及至少一支撑壁，所述支撑壁垂直于所述活动载台以支撑待输送文件；一效应器，所述效应器装设于所述机械臂的末端以输送待输送文件，且所述效应器包含：一基座平台；一机械臂底座，所述机械臂底座设置于所述基座平台的上表面以与所述机械臂连接；复数个吸嘴，所述吸嘴设置于所述基座平台的底部；以及至少一夹爪，所述夹爪设置于所述基座平台的侧缘。
[0006]作为进一步的改进，其中所述机械臂设为一六轴机械臂。
[0007]作为进一步的改进，其中所述储料区进一步包含至少一分纸刷，所述分纸刷设置于所述支撑壁的顶部内侧。
[0008]作为进一步的改进，其中所述基座平台进一步包含：至少一上铰炼座，所述上铰炼座由所述基座平台的上表面向上延伸；至少一下铰炼座，所述下铰炼座由所述基座平台的下表面向下延伸；至少一致动器固定座，所述致动器固定座由所述基座平台的上表面向上延伸；以及至少一线性致动器，所述线性致动器固定于所述致动器固定座；且所述夹爪包含：一第一连杆，所述第一连杆活动枢接于所述上铰炼座并设有一与所述线性致动器活动枢接的第一延伸端以及一第二延伸端；一夹爪头，所述夹爪头活动枢接于所述下铰炼座；以及一第二连杆，所述第二连杆的两端分别活动枢接于所述第二延伸端以及所述夹爪头。
[0009]作为进一步的改进，其中所述第一连杆的所述第一延伸端与所述第二延伸端之间设有一L型转角。
附图说明
[0010]图1为本技术中料件输送系统之立体图。
[0011]图2为本技术中储料区之立体图。
[0012]图3为本技术中效应器之立体图。
[0013]图4A为本技术中夹爪向内夹起之示意图。
[0014]图4B为本技术中夹爪向外展开之示意图。
[0015]图5A为本技术中料件输送系统输送成册文件之动作示意图。
[0016]图5B为本技术中料件输送系统输送成册文件之动作示意图。
[0017]图5C为本技术中料件输送系统输送成册文件之动作示意图。
[0018]图6A为本技术中料件输送系统输送成册文件之动作示意图。
[0019]图6B为本技术中料件输送系统输送成册文件之动作示意图。
[0020]图6C为本技术中料件输送系统输送成册文件之动作示意图。
具体实施方式
[0021]为详细说明本技术的
技术实现思路
、构造特征、所实现的目的和技术效果，以下结合具体实施例并配合附图予以详细说明。
[0022]请参阅图1，本技术的一种料件输送系统100，包含：一机械臂10；至少一个设置于所述机械臂10一侧的储料区；以及一装设于所述机械臂10的末端以输送纸张及文件的效应器30。
[0023]再请参阅图1及第二图，在一较佳实施例中所述机械臂10设为一六轴机械臂。所述储料区20各别包含一活动载台21，所述活动载台21设置以承载待输送文件12且所述活动载台21的数量依待输送文件12的种类而定。在本实施例中，所述活动载台21分别与一抬升机构(图未示)连接并可在垂直方向上升降，进而使堆放于所述活动载台21上的纸张及文件堆垛123的顶部高度维持一致。在所述活动载台21的四周则分别设有一支撑壁22以支撑待输送文件12，在所述支撑壁22的顶部内侧设有数个分纸刷23，所述分纸刷23的刷头设置于待输送文件12的搬运路径上，进而分离重复馈送的纸张或文件。
[0024]再请参阅图3，在此一较佳实施例中所述效应器30包含：一基座平台31；一设置于所述基座平台31的上表面以与所述机械臂10连接的机械臂10底座；复数个设置于所述基座平台31底部以搬运待输送纸张及文件的吸嘴33；两个上铰炼座311，所述上铰炼座311分别由所述基座平台31两侧的上表面向上延伸；两个下铰炼座312，所述下铰炼座312分别由所述基座平台31两侧的下表面向下延伸；两个致动器固定座313，所述致动器固定座313分别由所述基座平台31两侧的上表面向上延伸，且所述致动器固定座313被设置于接近所述上铰炼座311的位置；两个线性致动器314，所述线性致动器314固定于所述致动器固定座313上；以及两个夹爪34，所述夹爪34设置于所述基座平台31的侧缘以在搬运待输送纸张及文件的过程中支撑纸张及文件。
[0025]再请参阅图4A及图4B，所述夹爪34包含：一第一连杆341，所述第一连杆341活动枢接于所述上铰炼座311并设有一与所述线性致动器314活动枢接的第一延伸端342以及一第二延伸端343，其中所述第一连杆341的所述第一延伸端342与所述第二延伸端343之间设有一L型转角；一夹爪头344，所述夹爪头344活动枢接于所述下铰炼座312；以及一第二连杆
345，所述第二连杆345的两端分别活动枢接于所述第二延伸端343以及所述夹爪头344。则当所述线性致动器314向上抬升时，所述第一连杆341以顺时针方向旋转并将所述第二连杆345向下推，进而使所述夹爪头344向内夹起。而当所述线性致动器314向下降低时，所述第一连杆341以逆时针方向旋转并将所述第二连杆345向上抬升，进而使所述夹爪头344向外展开。
[0026]现请参阅图5A至图5C，以本创作之料件输送系统100输送一成册文件121的流程如下：
[0027]首先将待输送的成册文件121被预先堆放于所述活动载台21上而形成一文件堆垛123，且在开始输送所述成册文件121时控制所述机械臂10连同所述效应器30移动到所述成册文件121上方，并通过所述吸嘴33使所述成册文件121吸附于所述效应器30下方。接着所述机械臂10带动所述成册文件121水平移动一小段距离，使所述成册文件121的底部脱离所述文件堆垛123。此时所述夹爪34分别由所述成册文件121的两侧向内夹起以避免所述成册文件121的纸页散落。最后在确保所述成册文件121的纸页不会散落之后，所述机械臂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种料件输送系统，其特征在于包含：一机械臂；一储料区，所述储料区设置于所述机械臂的一侧并包含：至少一活动载台，所述活动载台设置以承载待输送文件；以及至少一支撑壁，所述支撑壁垂直于所述活动载台以支撑待输送文件；一效应器，所述效应器装设于所述机械臂的末端以输送待输送文件，且所述效应器包含：一基座平台；一机械臂底座，所述机械臂底座设置于所述基座平台的上表面以与所述机械臂连接；复数个吸嘴，所述吸嘴设置于所述基座平台的底部；以及至少一夹爪，所述夹爪设置于所述基座平台的侧缘。2.如权利要求1所述的料件输送系统，其特征在于：其中所述机械臂设为一六轴机械臂。3.如权利要求1所述的料件输送系统，其特征在于：其中所述储料区进一步包含至少一分纸刷，所述分纸刷设置于所述支撑壁的顶部内侧。4.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈志豪，徐圣晃，黄颂伟，
申请(专利权)人：富士能电子昆山有限公司，
类型：新型
国别省市：