本申请涉及一种道路巡检方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：通过结构光模块在待巡检道路上形成结构光栅格，对结构光栅格进行图像采集，得到结构光栅格图像，根据结构光栅格图像得到相机标定参数，采用相机标定参数对摄像头采集模块进行标定，在巡检过程中，通过标定后的摄像头采集模块进行图像采集，获得道路巡检图像，对道路巡检图像中的目标对象进行病害检测，得到道路病害检测信息，获取待巡检道路的行驶舒适度信息，获取待巡检道路的道路构造深度信息，并根据道路病害检测信息、行驶舒适度信息和道路构造深度信息，得到待巡检道路对应的道路巡检信息，采用本方法能够提高道路巡检信息获取效率和道路巡检效率。和道路巡检效率。和道路巡检效率。
【技术实现步骤摘要】
道路巡检方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及道路巡检
，特别是涉及一种道路巡检方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]随着社会的不断发展，交通运输业日益壮大，道路作为交通运输的重要组成部分，道路安全显得尤为重要。道路在交付使用后，随着时间的推移，会陆续出现各种道路病害，为了保证行驶的安全，道路保养至关重要，道路巡检则是道路保养中非常重要的一环。
[0003]然而，传统技术中的道路巡检方法存在操作步骤繁琐、检测效率较低的问题，不利于提高道路巡检信息的获取效率。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高道路巡检信息获取效率的道路巡检方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种道路巡检方法，上述方法包括：
[0006]通过巡检车辆上的结构光模块在待巡检道路上形成结构光栅格，并对上述结构光栅格进行图像采集，得到结构光栅格图像；
[0007]根据上述结构光栅格图像，得到相机标定参数；并采用上述相机标定参数，对上述巡检车辆上的摄像头采集模块进行标定；
[0008]通过标定后的上述摄像头采集模块对上述待巡检道路进行图像采集，获得道路巡检图像；
[0009]对上述道路巡检图像中的目标对象进行病害检测，得到上述待巡检道路对应的道路病害检测信息；
[0010]获取上述待巡检道路对应的行驶舒适度信息，以及获取上述待巡检道路对应的道路构造深度信息，根据上述道路病害检测信息、上述行驶舒适度信息和上述道路构造深度信息，得到上述待巡检道路对应的道路巡检信息。
[0011]在其中一个实施例中，上述获取上述待巡检道路对应的行驶舒适度信息，包括：
[0012]通过上述巡检车辆上的振动数据采集模块采集上述巡检车辆在行驶过程中的车辆振动信号；
[0013]根据上述车辆振动信号，确定上述待巡检道路对应的行驶舒适度信息。
[0014]在其中一个实施例中，上述车辆振动信号包括垂直加速度，上述根据上述车辆振动信号，确定上述待巡检道路对应的行驶舒适度信息，包括：
[0015]将上述垂直加速度换算为上述待巡检道路对应的路面平整度；
[0016]根据上述待巡检道路对应的路面平整度，确定上述待巡检道路对应的行驶质量指数，作为上述行驶舒适度信息。
[0017]在其中一个实施例中，上述获取上述待巡检道路对应的道路构造深度信息，包括：
[0018]通过上述巡检车辆上的激光雷达模块对上述待巡检道路进行激光雷达扫描，得到激光点云数据；
[0019]根据上述激光点云数据，确定上述待巡检道路对应的道路构造深度信息。
[0020]在其中一个实施例中，上述根据上述结构光栅格图像，得到相机标定参数，包括：
[0021]根据上述结构光栅格图像，利用三角测量原理确定目标路面的位置信息和深度信息；上述目标路面为上述结构光栅格所在的路面；
[0022]根据上述位置信息和深度信息，生成坐标系参数；
[0023]根据上述坐标系参数，确定上述相机标定参数。
[0024]在其中一个实施例中，上述方法还包括：
[0025]通过预安装的时间同步协议，获取全球定位系统时间；
[0026]按照上述全球定位系统时间，调整本地系统时间，以使调整后的上述本地系统时间与上述全球定位系统时间同步。
[0027]第二方面，本申请还提供了一种道路巡检装置，上述装置包括：
[0028]结构光采集模块，用于在待巡检道路上形成结构光栅格，并对上述结构光栅格进行图像采集，得到结构光栅格图像；
[0029]相机标定模块，用于根据上述结构光栅格图像，得到相机标定参数；并采用上述相机标定参数，对上述巡检车辆上的摄像头采集模块进行标定；
[0030]图像采集模块，用于通过标定后的上述摄像头采集模块对上述待巡检道路进行图像采集，获得道路巡检图像；
[0031]病害检测模块，用于对上述道路巡检图像中的目标对象进行病害检测，得到上述待巡检道路对应的道路病害检测信息；
[0032]巡检信息生成模块，用于获取上述待巡检道路对应的行驶舒适度信息，以及获取上述待巡检道路对应的道路构造深度信息，根据上述道路病害检测信息、上述行驶舒适度信息和上述道路构造深度信息，得到上述待巡检道路对应的道路巡检信息。
[0033]第三方面，本申请还提供了一种道路巡检系统，上述系统设置于巡检车辆上，上述系统包括结构光模块、激光雷达模块、振动数据采集模块、摄像头采集模块、控制模块，其中：
[0034]上述控制模块被处理器执行时实现上述任一方面所述方法的步骤。
[0035]第四方面，本申请还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0036]通过巡检车辆上的结构光模块在待巡检道路上形成结构光栅格，并对上述结构光栅格进行图像采集，得到结构光栅格图像；
[0037]根据上述结构光栅格图像，得到相机标定参数；并采用上述相机标定参数，对上述巡检车辆上的摄像头采集模块进行标定；
[0038]通过标定后的上述摄像头采集模块对上述待巡检道路进行图像采集，获得道路巡检图像；
[0039]对上述道路巡检图像中的目标对象进行病害检测，得到上述待巡检道路对应的道路病害检测信息；
[0040]获取上述待巡检道路对应的行驶舒适度信息，以及获取上述待巡检道路对应的道
路构造深度信息，根据上述道路病害检测信息、上述行驶舒适度信息和上述道路构造深度信息，得到上述待巡检道路对应的道路巡检信息。
[0041]第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方面所述方法的步骤。
[0042]第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一方面所述方法的步骤。
[0043]上述道路巡检方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，利用巡检车辆上的结构光模块在待巡检道路上形成结构光栅格，并对结构光栅格进行图像采集，得到结构光栅格图像，基于结构光栅格图像，得到相机标定参数，并利用相机标定参数对巡检车辆上的摄像头采集模块进行标定；利用标定后的摄像头采集模块，在巡检车辆按照道路巡检任务行驶在待巡检道路的过程中，对待巡检道路进行图像采集，获得道路巡检图像；基于道路巡检图像中的目标对象进行病害检测，得到待巡检道路对应的道路病害检测信息；获取道路巡检图像对应的行驶舒适度信息和道路构造深度信息，基于待巡检道路对应的道路病害检测信息、行驶舒适度信息和道路构造深度信息得到道路巡检任务对应的道路巡检信息；如此，可以实现利用结构光模块在待巡检道路上本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种道路巡检方法，其特征在于，所述方法包括：通过巡检车辆上的结构光模块在待巡检道路上形成结构光栅格，并对所述结构光栅格进行图像采集，得到结构光栅格图像；根据所述结构光栅格图像，得到相机标定参数；并采用所述相机标定参数，对所述巡检车辆上的摄像头采集模块进行标定；通过标定后的所述摄像头采集模块对所述待巡检道路进行图像采集，获得道路巡检图像；对所述道路巡检图像中的目标对象进行病害检测，得到所述待巡检道路对应的道路病害检测信息；获取所述待巡检道路对应的行驶舒适度信息，以及获取所述待巡检道路对应的道路构造深度信息，根据所述道路病害检测信息、所述行驶舒适度信息和所述道路构造深度信息，得到所述待巡检道路对应的道路巡检信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述待巡检道路对应的行驶舒适度信息，包括：通过所述巡检车辆上的振动数据采集模块采集所述巡检车辆在行驶过程中的车辆振动信号；根据所述车辆振动信号，确定所述待巡检道路对应的行驶舒适度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆振动信号包括垂直加速度，所述根据所述车辆振动信号，确定所述待巡检道路对应的行驶舒适度信息，包括：将所述垂直加速度换算为所述待巡检道路对应的路面平整度；根据所述待巡检道路对应的路面平整度，确定所述待巡检道路对应的行驶质量指数，作为所述行驶舒适度信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述待巡检道路对应的道路构造深度信息，包括：通过所述巡检车辆上的激光雷达模块对所述待巡检道路进行激光雷达扫描，得到激光点云数据；根据所述激光点云数据，确定所述待巡检道路对应的道路构造深度信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述结构光栅格图像，得到相机标定参数，包括：根据所述结构光栅格图像，利用三角测量原理确定目标路面的位置信息和深度信息；所述目标路面为所述结构光...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈杰，杨卫民，陈建勋，唐毕胜，吕江波，沈小勇，
申请(专利权)人：上海思谋科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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