3D激光雷达姿态快速调整装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及激光雷达技术领域，尤其涉及3D激光雷达姿态快速调整装置及方法，其装置包括前端探测装置，前端探测装置内设置有3D激光雷达、与3D激光雷达有线电连接的智能控制模块以及发声部件；发声部件与智能控制模块有线电连接；其中智能控制模块同步控制3D激光雷达与发声部件；本公开利用前端探测装置的运算能力，在不需要外接电脑查看屏幕的条件下，通过前端探测装置的发声部件的提示音指导施工人员正确调整雷达姿态，大大提升雷达姿态调整的效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
3D激光雷达姿态快速调整装置及方法


[0001]本专利技术涉及激光雷达
，尤其涉及3D激光雷达姿态快速调整装置及方法。

技术介绍

[0002]本部分中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息并且不构成现有技术。
[0003]安装姿态对利用3D激光雷达进行检测至关重要，不合理的安装姿态将大大降低3D激光雷达输出有效检测点云，从而导致检测性能下降。通常在调整雷达安装姿态时通过查看雷达实时点云来判断是否安装正确，雷达点云只能网线将数据从雷达传递到电脑，人眼通过屏幕上软件查看；在实际施工中，为了调整姿态而单独接网线费时费力，同时由于安装地点通常是在户外，电脑屏幕在自然强光下难以看清点云实际画面，因此目前的雷达姿态调整方法效率低下。
[0004]现有公开号为CN113867339A的名称为基于3D激光雷达导航的农业机器人导航线提取方法，其公开了包括如下步骤：植物行的点云获取，点云姿态校正，截取感兴趣区域内的植物行点云数据，去噪，聚类，得到每棵植物点云分类；对每棵植物点云进行自适应主干分割，将每一棵植物的主干点云进行垂直投影，得到每一棵植物的投影点云团；对每一棵植物的投影点云团取平均值得到该棵植物的中心点，根据每个植物行中每棵植物的中心点拟合出该植物行，然后提取导航路径，虽然提供了一种对点云数据进行姿态校正，使测量路径不受运动姿态影响的技术方案，但是依然存在户外时，电脑屏幕在自然强光下难以看清点云实际画面，导致雷达姿态调整效率较低的问题。

技术实现思路

[0005]专利技术人通过研究发现：目前由于3D激光雷达的安装地点通常是在户外，电脑屏幕在自然强光下难以看清点云实际画面，进而就会导致雷达姿态调整方法效率低下，无法及时进行检测反馈。
[0006]本公开的目的在于提供3D激光雷达姿态快速调整装置及方法，通过设置端探测装置，智能控制模块以及发声部件，来解决现有技术无法在不外接电脑屏幕的条件下进行正确调整雷达姿态的技术问题。
[0007]据本公开的一个方面，提供3D激光雷达姿态快速调整装置，包括前端探测装置，所述前端探测装置内设置有3D激光雷达、与所述3D激光雷达有线电连接的智能控制模块以及发声部件；所述发声部件与所述智能控制模块有线电连接；其中所述智能控制模块同步控制所述3D激光雷达与所述发声部件。
[0008]本公开的一些实施例中，所述3D激光雷达内有线电连接有检测单元，所述检测单元与智能控制模块有线电连接。
[0009]本公开的一些实施例中，所述发声部件为蜂鸣器或者喇叭。
[0010]据本公开的另一个方面，提供一种方法，包括如下步骤：
[0011]步骤1.根据现场防区实际位置，在轨道中心距离雷达最近的位置和最远的位置分
别各摆放1个十字架标志物；
[0012]步骤2.前端综合探测装置大致对准防区，然后通电工作。智能控制模块在姿态调整模式下根据点云自动寻找标志物，并通过蜂鸣器或者喇叭发音来提示标志物在点云中的位置：
[0013]提示音定义如下：
[0014]A.点云中没有发现标志物：蜂鸣器或者喇叭不发声；
[0015]B.点云中发现一个标志物，蜂鸣器或者喇叭重复发出“嘀”，间隔时间2秒。点云中发现2个标志物，蜂鸣器或者喇叭重复发出“嘀嘀”，间隔时间2秒；
[0016]C.点云中发现的标志物距离点云整体中心位置，则蜂鸣器或者喇叭间隔时间为0(即长鸣)，标志物距离点云整体中心偏离不大于1/2，则蜂鸣器或者喇叭间隔时间为1秒；
[0017]标志物距离点云整体中心偏离大于1/2，则蜂鸣器或者喇叭间隔时间为2秒；
[0018]步骤3.当姿态调整到正确位置后，蜂鸣器或者喇叭长鸣提示，操作者固定此时雷达姿态，完成调整，通过设置使前端综合探测装置进入正常检测状态。
[0019]本公开与目前公开的技术相比，具有如下的优点和有益效果：本公开利用前端探测装置的运算能力，在不需要外接电脑查看屏幕的条件下，通过前端探测装置的发声部件的提示音指导施工人员正确调整雷达姿态，大大提升雷达姿态调整的效率。
附图说明
[0020]图1是本专利技术的连接结构示意图；
[0021]图2是本专利技术的姿态调整实用场景一；
[0022]图3是本专利技术的姿态调整实用场景二。
[0023]图例说明：
[0024]1‑
前端探测装置；2
‑
发声部件；3
‑
3D激光雷达；4
‑
智能控制模块。
具体实施方式
[0025]请参考说明附图1，本实施例提供了3D激光雷达姿态快速调整装置及方法，该3D激光雷达姿态快速调整装置及方法已经处于实际使用阶段。
[0026]在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。本专利技术中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。
[0027]实施例
[0028]本实施例至少包括如下内容：包括前端探测装置1，前端探测装置1内设置有3D激光雷达3、与3D激光雷达3有线电连接的智能控制模块4以及发声部件2；发声部件2与智能控制模块4有线电连接；其中智能控制模块4同步控制3D激光雷达3与发声部件2；3D激光雷达3内有线电连接有检测单元，检测单元与智能控制模块4有线电连接；发声部件2为蜂鸣器或者喇叭。
[0029]其中检测单元，检测探测生成的点云数据，检测单元能够自动识别雷达姿态调整
标志物，进行姿态调整。
[0030]为了更清楚的描述本公开的工作过程，现将工作过程进行如下说明：
[0031]步骤1.根据现场防区实际位置，在轨道中心距离雷达最近的位置和最远的位置分别各摆放1个十字架标志物；
[0032]步骤2.前端综合探测装置大致对准防区，然后通电工作。智能控制模块在姿态调整模式(默认模式)下根据点云自动寻找标志物，并通过蜂鸣器或者喇叭发音来提示标志物在点云中的位置，
[0033]提示音定义如下：
[0034]A.点云中没有发现标志物：蜂鸣器或者喇叭不发声
[0035]B.点云中发现一个标志物，蜂鸣器或者喇叭重复发出“嘀”，间隔时间2秒。点云中发现2个标志物，蜂鸣器或者喇叭重复发出“嘀嘀”，间隔时间2秒。
[0036]C.点云中发现的标志物距离点云整体中心位置，则蜂鸣器或者喇叭间隔时间为0(即长鸣)，标志物距离点云整体中心偏离不大于1/2，则蜂鸣器或者喇叭间隔时间为1秒。
[0037]标志物距离点云整体中心偏离大于1/2，则蜂鸣器或者喇叭间隔时间为2秒；
[0038]步骤3.当姿态调整到正确位置后，蜂鸣器或者喇叭长鸣提示。操作者固定此时雷达姿态，完成调整。通过设置使前端综合探测装置进入正常检测状态。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.3D激光雷达姿态快速调整装置，其特征在于，包括前端探测装置(1)，所述前端探测装置(1)内设置有3D激光雷达(3)、与所述3D激光雷达(3)有线电连接的智能控制模块(4)以及发声部件(2)；所述发声部件(2)与所述智能控制模块(4)有线电连接；其中所述智能控制模块(4)同步控制所述3D激光雷达(3)与所述发声部件(2)。2.根据权利要求1所述的3D激光雷达姿态快速调整装置，其特征在于，所述3D激光雷达(3)内有线电连接有检测单元，所述检测单元与智能控制模块(4)有线电连接。3.根据权利要求1所述的3D激光雷达姿态快速调整装置，其特征在于，所述发声部件(2)为蜂鸣器或者喇叭。4.一种方法，其特征在于，根据权利要求2
‑
3任意一项所述的3D激光雷达姿态快速调整装置，包括如下步骤：步骤1.根据现场防区实际位置，在轨道中心距离雷达最近的位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢存良，董宏伟，张雷，李洋景，马卓，王洪洋，李苏，刘芳，刘顺义，杨红岩，刘春玲，危凤海，刘畅，索梦琪，孙洪洁，肖瑜，王启东，李城，渠星强，李小宏，李泽霖，郭秋旺，王征，姜玉亮，李胜玲，陈建，张海龙，
申请(专利权)人：中国铁路北京局集团有限公司北京科学技术研究所，
类型：发明
国别省市：