用于检测车辆的静止状态的方法技术

一种用于检测车辆的静止状态的方法，至少包括以下步骤：a)借助至少一个传感器检测车辆的静止状态；b)如果在步骤a)中识别到静止状态，则执行用于验证车辆的静止状态的检查例程，其中该例程使用至少一个偏航率传感器的至少一个信号作为输入值；和c)如果在步骤b)中借助至少一个偏航率传感器的信号识别出不存在静止状态，则丢弃在步骤a)中检测到的车辆静止状态。状态。状态。

【技术实现步骤摘要】
用于检测车辆的静止状态的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于检测车辆的静止状态的方法。此外，提出一种计算机程序、一种机器可读存储介质以及一种用于车辆的控制设备。本专利技术尤其可以用于自主驾驶或半自主驾驶的基于GNSS和INS的定位系统中。

技术介绍

[0002]对于借助惯性传感装置对车辆进行高精度定位，需要传感器信号的高品质。惯性传感器的偏移可以在静止状态期间调准。在此重要的是，在静止状态期间不出现高信号动态，因为这对偏移调准产生负面影响。通过外部基础设施、例如车辆运输装置引发的特别的运动导致在校准偏移时显著的误差，只要该运动没有通过静止状态检测被识别。特别的车辆转向板(转台)难以被检测并且无法在当前的定位系统中识别。

技术实现思路

[0003]基于此，描述一种用于检测车辆静止状态的可能性。首先，借助于至少一个传感器建立静止状态假设。然后，借助于至少一个其他的传感器验证或确认静止状态假设。为此，仅使用已经存在的车辆传感装置。借助所描述的方法，可以检测在危急场景中的静止状态，尤其例如在进行转动的车辆转向板上的静止的车辆。
[0004]基于此，描述一种用于检测车辆的静止状态的方法，至少包括以下步骤：
[0005]a)借助至少一个传感器检测车辆的静止状态；
[0006]b)如果在步骤a)中识别到静止状态，则执行用于验证车辆的静止状态的检查例程，其中该例程使用至少一个偏航率传感器的信号作为输入值；
[0007]c)如果在步骤b)中借助至少一个偏航率传感器的信号识别出不存在静止状态，则丢弃在步骤a)中检测到的车辆静止状态。
[0008]车辆的静止状态在此尤其表示车辆既不沿着轴线运动也不围绕轴线运动。轴线通常是车辆的纵轴线、横轴线和竖轴线。在静止状态下，车辆应相对于纵轴线、横轴向和竖轴线静止。静止状态在此通常也表示相对于地球的静止状态。在此，可运动的车辆运输装置上的静止车辆不应被视作车辆的静止状态。特别地，可以借助所描述的方法检测在进行转动的车辆转向板上的静止的车辆。
[0009]在步骤a)中，借助至少一个传感器检测车辆的静止状态。
[0010]为此，例如可以使用至少一个车轮传感器来确定车轮的转速。如果所确定的转速趋于零，则这表明车辆大概率处于静止状态。
[0011]有利地，借助用于确定至少三个车轮的转速的至少三个车轮传感器来检测静止状态。因此，该确定相对于车轮传感器的故障或由于制动(打滑)而锁定车轮是稳健的。
[0012]当然，仅借助车轮传感器信号来检测静止状态是不够的。尤其当例如静止的车辆处于转动的车辆转向板上，或者例如运动的车辆以非常慢的速度(例如低于6
‑
7km/h)运动时，会提供错误的检测结果。
[0013]此外，在步骤a)中，可以借助常规方法例如从ESP区域中检测静止状态。在此，仅是静止状态的假设。在步骤b)中，通过检查例程来验证是否实际上存在静止状态。
[0014]在步骤b)中，如果在步骤a)中识别到静止状态，则执行用于验证车辆静止状态的检查例程。在此，例程使用至少一个偏航率传感器的信号作为输入值。
[0015]为了执行检查例程，在此特别是将偏航率传感器的信号用作输入值。
[0016]偏航率传感器是一种惯性传感器，并且用于检测围绕轴线的旋转运动。为了行驶安全和舒适，通常在车辆中设置至少三个用于检测车辆分别围绕纵轴线、横轴线和竖轴线的旋转运动的偏航率传感器。其中尤其有利的是考虑围绕竖轴线的旋转运动。旋转运动被称作驶偏，并且可以由驶偏传感器检测。因此，驶偏传感器也是偏航率传感器，其检测围绕车辆竖轴线的旋转运动。在下文中，术语“驶偏传感器”和“偏航率传感器”有时彼此同义使用。还可以考虑，围绕纵轴线和/或围绕横轴线的旋转运动可以分别至少部分并行地通过相应的偏航率传感器被检测。
[0017]检测到的旋转运动用作验证在步骤a)中检测到的静止状态的基础，并且以输出信号的形式从至少一个偏航率传感器输出。
[0018]为了获得高品质的输出信号以实现最佳的验证结果，尤其有利的是在利用输出信号以验证静止状态之前校正至少一个偏航率传感器的偏移。因此，例如可以避免将车辆的非常缓慢的运动或静止的车辆在转动的车辆转向板上的一起转动识别为静止状态。
[0019]旋转运动通常可以通过旋转速度或通过旋转角度(转动角度)来描述。在此，例如可以直接由偏航率传感器检测旋转速度，并且通过对旋转速度积分来间接检测转角度。
[0020]如果车辆实际上处于静止状态，则检测到的旋转速度或检测到的转动角度应保持最小。换言之，这意味着至少一个偏航率传感器的输出变量在非静止状态中应当比在静止状态中显著更大。
[0021]基于至少一个偏航率传感器的输出变量，在步骤a)中检测到的静止状态可以在步骤b)中通过检查例程被验证，并且建立的静止状态假设可以基于验证结果来确认。
[0022]有利地，在步骤b)中的检查例程包括以下子例程中的至少一个：
[0023]‑
通过滤波器对具有至少一个偏航率传感器的至少一个偏移的偏航率传感器信号进行预校正，
[0024]‑
在可预定义的积分时间窗中对信号进行积分(在预校正偏移后)，和
[0025]‑
基于至少一个偏航率传感器的积分的(预校正的)信号，验证在步骤a)中检测到的静止状态。
[0026]特别有利地，在步骤b)中使用至少一个偏航率传感器/驶偏率传感器的预校正的偏航率信号/驶偏率信号作为输入值。预校正的偏航率度信号/驶偏信号在积分窗中积分，作为验证静止状态的基础。因此，尤其可以避免将定位在旋转的车辆转向板(转台)上的车辆检测为静止状态。
[0027]如果在步骤b)中借助至少一个偏航率传感器的信号识别出不存在静止状态，则在步骤c)中丢弃在步骤a)中检测到的车辆静止状态。
[0028]借助所描述的方法，偏航率传感器的预校正的输出信号被用于检测车辆运输装置、例如车辆转向板。该检测置于基于车轮传感器信号的常规静止状态检测之后，并且用于确认静止状态假设。
[0029]为了最小化错误警报，在所提出的方法中在可用的偏航率测量和尚未充分校准的偏航率测量之间进行区分。即使在可用的偏航率测量的情况下，在检测车辆运输装置时虑测量的品质，以便达到最佳的检测结果。
[0030]本专利技术尤其可以用于自主或半自主行驶的基于GNSS和INS的定位系统中。
[0031]优选地，在步骤b)中评估至少一个偏航率传感器的信号的方差。
[0032]信号的方差通常对应于该信号的交流分量的(平均)功率，并且描述了该信号的振荡强度。如果信号振荡强烈，则信号的方差应点相应地较大。至少一个偏航率传感器的输出信号具有大的振荡可以是对于非静止状态的指示。
[0033]有利地，可以借助于在步骤b)中的至少一个偏航率传感器的输出信号的方差作为检查例程，来验证在步骤a)中检测到的静止状态。
[0034]尤其有利地，在预校正所属的偏航率传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于检测车辆的静止状态的方法，至少包括以下步骤：a)借助至少一个传感器检测所述车辆的静止状态；b)如果在步骤a)中识别到静止状态，则执行用于验证所述车辆的静止状态的检查例程，其中所述例程使用至少一个偏航率传感器的至少一个信号作为输入值；和c)如果在步骤b)中借助所述至少一个偏航率传感器的信号识别出不存在静止状态，则丢弃在步骤a)中检测到的所述车辆的静止状态。2.根据权利要求1所述的方法，其中在步骤b)中评估所述至少一个偏航率传感器的信号的方差。3.根据权利要求2所述的方法，其中如果所述偏航率传感器的信号的方差超过第一阈值，则不存在静止状态。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中特别是执行步骤b)，以便识别所述车辆何时定位在转盘上并且随所述转盘运动。5.根据权利要求1或2所述的方法，其中在步骤b)中将至少一个偏航率传感器的信号在可预定义的积分窗中以积分的方式检测。6.根据权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：