本公开涉及图像生成装置、图像生成方法以及车辆控制系统。图像生成装置从透过过滤器分别接收不可见光和可见光的拍摄元件获取表示不可见光的光接收结果的第一光接收数据和表示可见光的光接收结果的第二光接收数据。而且，图像生成装置基于表示拍摄元件的周围的环境的照度的照度信息，对第一光接收数据和第二光接收数据中的至少一方进行去马赛克处理，由此生成图像。在照度小于第一阈值的情况下，图像生成装置不对第二光接收数据进行第二去马赛克处理，而对第一光接收数据进行第一去马赛克处理，由此生成不可见光图像。由此生成不可见光图像。由此生成不可见光图像。
【技术实现步骤摘要】
图像生成装置、图像生成方法以及车辆控制系统
[0001]本公开涉及能灵活地生成可见光图像和不可见光图像的图像生成技术。
技术介绍
[0002]日本特开2007－174277公开了一种具备单板式拍摄元件的图像信号处理装置。单板式拍摄元件由以下元件构成：特定波长区域信号获取元件，获取RGB信号等可见光区域信号；以及宽波长区域信号获取元件，获取包括可见光和红外光分量的光信号。图像信号处理装置生成与宽波长区域信号对应的去马赛克图像来作为亮度信号。此外，图像信号处理装置基于与可见光区域信号对应的去马赛克图像来生成色差信号。
[0003]在车辆控制、街道的监视等中，有时会使用通过摄像机拍摄的图像。在可见光的光量少的暗环境中，近红外图像等不可见光图像也是有用的。由此，认为能获取通常的可见光图像和近红外图像等不可见光图像这两方的摄像机是有用的。不过，生成可见光图像和不可见光图像这两方意味着去马赛克处理会与之相应地增加。过度地进行去马赛克处理并过度地生成图像会导致计算资源和存储资源的浪费、处理时间的增加等。
技术实现思路
[0004]本公开的一个目的在于，提供一种能在不过度地进行去马赛克处理的情况下，根据状况灵活地生成可见光图像和不可见光图像的技术。
[0005]第一观点与生成图像的图像生成装置关联。图像生成装置具备一个或多个处理器。一个或多个处理器从透过过滤器分别接收不可见光和可见光的拍摄元件获取表示不可见光的光接收结果的第一光接收数据和表示可见光的光接收结果的第二光接收数据。而且，一个或多个处理器基于表示拍摄元件的周围的环境的照度的照度信息，对第一光接收数据和第二光接收数据中的至少一方进行去马赛克处理，由此生成图像。在照度小于第一阈值的情况下，一个或多个处理器不对第二光接收数据进行第二去马赛克处理，而对第一光接收数据进行第一去马赛克处理，由此生成不可见光图像来作为图像。
[0006]第二观点与生成图像的图像生成装置关联。图像生成装置具备一个或多个处理器。一个或多个处理器从透过过滤器分别接收不可见光和可见光的拍摄元件获取表示不可见光的光接收结果的第一光接收数据和表示可见光的光接收结果的第二光接收数据。而且，一个或多个处理器基于表示拍摄元件的周围的环境的照度的照度信息，对第一光接收数据和第二光接收数据中的至少一方进行去马赛克处理，由此生成图像。在照度为阈值以上的情况下，一个或多个处理器不对第一光接收数据进行第一去马赛克处理，而对第二光接收数据进行第二去马赛克处理，由此生成可见光图像来作为图像。
[0007]第三观点与车辆控制系统关联。车辆控制系统具备：上述第一观点或者第二观点的图像生成装置；以及控制装置，基于所生成的图像来控制车辆。
[0008]第四观点与图像生成方法关联。图像生成方法包括：获取处理，使用透过过滤器分别接收不可见光和可见光的拍摄元件来获取表示不可见光的光接收结果的第一光接收数
据和表示可见光的光接收结果的第二光接收数据；以及显影处理，基于表示拍摄元件的周围的环境的照度的照度信息，对第一光接收数据和第二光接收数据中的至少一方进行去马赛克处理，由此生成图像。显影处理包括如下处理：在照度小于第一阈值的情况下，不对第二光接收数据进行第二去马赛克处理，而对第一光接收数据进行第一去马赛克处理，由此生成不可见光图像来作为图像。
[0009]第五观点与图像生成方法关联。图像生成方法包括：获取处理，使用透过过滤器分别接收不可见光和可见光的拍摄元件来获取表示不可见光的光接收结果的第一光接收数据和表示可见光的光接收结果的第二光接收数据；以及显影处理，基于表示拍摄元件的周围的环境的照度的照度信息，对第一光接收数据和第二光接收数据中的至少一方进行去马赛克处理，由此生成图像。显影处理也可以包括如下处理：在照度为阈值以上的情况下，不对第一光接收数据进行第一去马赛克处理，而对第二光接收数据进行第二去马赛克处理，由此生成可见光图像来作为图像。
[0010]根据本公开，考虑拍摄元件的周围的环境的照度地执行第一去马赛克处理和第二去马赛克处理中的必要的处理。即，能在不过度地进行去马赛克处理的情况下，根据状况灵活地生成可见光图像和不可见光图像。其结果是，防止了计算资源和存储资源的浪费，从而计算资源和存储资源被有效地使用。此外，也减少了整体上的处理时间。
附图说明
[0011]以下，参照附图，对本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
[0012]图1是表示本公开的实施方式的图像生成装置的构成例的框图。
[0013]图2是表示本公开的实施方式的拍摄元件的构成例的概念图。
[0014]图3是用于对本公开的实施方式的去马赛克处理的第一例进行说明的概念图。
[0015]图4是用于对本公开的实施方式的去马赛克处理的第二例进行说明的概念图。
[0016]图5是用于对本公开的实施方式的去马赛克处理的第三例进行说明的概念图。
[0017]图6是用于对本公开的实施方式的去马赛克处理的第四例进行说明的概念图。
[0018]图7是表示本公开的实施方式的图像生成方法的流程图。
[0019]图8是表示本公开的实施方式的车辆控制系统的构成例的框图。
具体实施方式
[0020]参照附图对本公开的实施方式进行说明。
[0021]1.图像生成装置的概要
[0022]本实施方式的图像生成装置1生成图像。例如，图像生成装置1是搭载于车辆、机器人等移动体的摄像机。图像生成装置1(摄像机)对移动体的周围的状况进行拍摄，并生成表示该周围的状况的图像。所生成的图像被用于移动体的控制(例如：自主行驶控制、远程控制)。作为另一个例子，图像生成装置1是设置于智慧城市等的街道的摄像机。所生成的图像被用于街道的监视等。
[0023]在以下的说明中，“可见光”是可见区域的光，“不可见光”是可见区域以外的波长区域(不可见区域)的至少一部分的光。例如，不可见光是近红外光。“可见光图像IMG_VI”是
通过使用可见光的拍摄而生成的图像。另一方面，“不可见光图像IMG_IR”是通过使用并非可见光的不可见光的拍摄而生成的图像。例如，近红外光的情况下的不可见光图像IMG_IR是近红外图像。
[0024]如以下说明的那样，本实施方式的图像生成装置1被配置为能根据状况灵活地生成可见光图像IMG_VI和不可见光图像IMG_IR。
[0025]图1是表示本实施方式的图像生成装置1的构成例的框图。图像生成装置1包括拍摄元件10、一个或多个处理器20(以下，仅称为“处理器20”)以及存储装置30。需要说明的是，拍摄元件10、处理器20以及存储装置30既可以集成在单个装置内，也可以分散地配置于多个装置。
[0026]拍摄元件10透过过滤器分别接收不可见光和可见光。并且，拍摄元件10获取表示不可见光的光接收结果的“第一光接收数据RAW_IR”和表示可见光的光接收结果的“第二光接收数据RA本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种图像生成装置，生成图像，其中，所述图像生成装置具备一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：从透过过滤器分别接收不可见光和可见光的拍摄元件获取表示所述不可见光的光接收结果的第一光接收数据和表示所述可见光的光接收结果的第二光接收数据；以及基于表示所述拍摄元件的周围的环境的照度的照度信息，对所述第一光接收数据和所述第二光接收数据中的至少一方进行去马赛克处理，由此生成所述图像，在所述照度小于第一阈值的情况下，所述一个或多个处理器不对所述第二光接收数据进行第二去马赛克处理，而对所述第一光接收数据进行第一去马赛克处理，由此生成不可见光图像来作为所述图像。2.根据权利要求1所述的图像生成装置，其中，第二阈值为所述第一阈值以上，在所述照度为所述第二阈值以上的情况下，所述一个或多个处理器不对所述第一光接收数据进行所述第一去马赛克处理，而对所述第二光接收数据进行所述第二去马赛克处理，由此生成可见光图像来作为所述图像。3.根据权利要求2所述的图像生成装置，其中，所述第一阈值与所述第二阈值相等。4.根据权利要求2所述的图像生成装置，其中，所述第二阈值比所述第一阈值高，在所述照度为所述第一阈值以上并且小于所述第二阈值的情况下，所述一个或多个处理器进行所述第一去马赛克处理和所述第二去马赛克处理，由此生成所述不可见光图像和所述可见光图像这两方。5.一种图像生成装置，生成图像，其中，所述图像生成装置具备一个或多个处...
【专利技术属性】
技术研发人员：蜂须贺元晃，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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