红外成像机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种红外成像机器人，包括：处理器以及与所述处理器连接的可见光拍摄装置、显示屏、测距装置和红外拍摄装置。处理器用于执行计算机程序以执行如下步骤：控制可见光拍摄装置对目标对象的人脸进行拍摄，并获取可见光拍摄装置获取的目标对象的人脸相对于可见光拍摄装置的偏转角α1；基于α1、D、L1和L2获取人脸相对于红外拍摄装置的偏转角α2；如果α2位于(

【技术实现步骤摘要】
红外成像机器人


[0001]本专利技术涉及红外成像领域，特别是涉及一种红外成像机器人。

技术介绍

[0002]当前，红外成像技术得到了广泛利用。在红外人脸识别领域，由于红外成像的分辨率比较低，因此人体的姿态，包括站位和人脸角度的要求比较高。在一些应用场景中，在拍摄红外图像时，会在拍摄装置例如红外成像机器人旁边配备一个专业人员进行指导，以实现图像的精准采集。然而，这种方式会导致拍摄成本高，并且存在拍摄效率低的问题。
[0003]此外，在利用红外成像装置拍摄图像时，一般需要人脸位于设定的拍摄区域例如显示屏的标识框内，使得相对于红外成像装置的光轴的偏转角位于设定阈值范围之内才能进行拍摄，该设定阈值范围是红外成像装置固有的参数。在实际拍摄过程中，由于设备误差等原因，即使人脸没有完全位于设定的拍摄区域例如相对于标识框向左或者向右偏移一点时，也会进行拍摄，这种情况下，如果仍然使用设定阈值作为判断基准，将会导致拍摄的图像不够准确。

技术实现思路

[0004]针对上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
[0005]本专利技术实施例提供一种红外成像机器人，包括：处理器以及与所述处理器连接的可见光拍摄装置、显示屏、测距装置和红外拍摄装置。
[0006]其中，在检测到目标对象的人脸位于显示屏的显示区域时，所述处理器用于执行计算机程序以执行如下步骤：
[0007]S100，控制所述可见光拍摄装置对所述目标对象的人脸进行拍摄，并获取可见光拍摄装置获取的目标对象的人脸相对于可见光拍摄装置的偏转角α1。
[0008]S200，基于α1、D、L1和L2获取目标对象的人脸相对于红外拍摄装置的偏转角α2；其中，D为测距装置测量的与目标对象的人脸之间的距离，L1为可见光拍摄装置和测距装置之间的距离，L2为红外拍摄装置和测距装置之间的距离。
[0009]S300，如果α2位于设定阈值范围(
‑
θ，θ)内，则控制所述红外拍摄装置对所述目标对象的人脸进行拍摄，θ＝f(θ0，
△
θ)，θ0为红外拍摄装置的设定偏转角阈值，
△
θ为设定误差确定。
[0010]本专利技术至少具有以下有益效果：
[0011]本专利技术实施例提供的红外成像机器人，由于通过可见光拍摄装置拍摄的偏转角度来自动获取红外拍摄装置的偏转角度，并对红外拍摄装置的固有的偏转角进行了修正，使得红外拍摄装置拍摄的图像更加精准。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使
用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1为本专利技术实施例提供的红外成像机器人的示意图。
具体实施方式
[0014]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0015]图1为本专利技术实施例提供的红外成像机器人的示意图。如图1所示，本专利技术实施例提供一种红外成像机器人，包括：处理器(未图示)以及与所述处理器连接的可见光拍摄装置1、显示屏2、测距装置3和红外拍摄装置4。
[0016]在本专利技术实施例中，红外机器人可放置在拍摄区域的指定位置处。拍摄区域的地面上可设置有供指示待拍摄对象站立的站立区域5。红外机器人可包括本体和设置在本体上的可见光拍摄装置1、显示屏2、测距装置3和红外拍摄装置4。可见光拍摄装置和红外拍摄装置可为现有的结构，本专利技术不做特别限定。测距装置3可为现有的激光测距仪。在一个示意性实施例中，测距装置发射的激光束可打在人脸的设定位置处，在一个示例中，可为人脸的鼻尖位置。
[0017]在一个示意性实施例中，所述可见光拍摄装置1、所述测距装置3和所述红外拍摄装置4可位于同一直线上，并且所述测距装置3在放置机器人的地面上的投影与目标对象的站立区域5之间的连线与所述直线垂直。在一个示意性实施例中，测距装置3到可见光拍摄装置1和红外拍摄装置4之间的距离可相等。
[0018]在本专利技术实施例中，所述显示屏设置在所述通过所述测距装置并与所述直线垂直的连线上。在一个示例中，所述显示屏2可设置在所述测距装置3的上方例如正上方。在另一个示例中，所述显示屏2可设置在所述测距装置3的下方，例如正下方。显示屏2在中间区域可设置有容纳人脸的标识框，用于提示待拍摄对象将人脸放置于该标示框内。
[0019]处理器可设置在机器人内部，与可见光拍摄装置1、显示屏2、测距装置3和红外拍摄装置4通信连接。其中，在检测到目标对象的人脸位于显示屏的显示区域时，所述处理器用于执行计算机程序以执行如下步骤：
[0020]S100，控制所述可见光拍摄装置对所述目标对象的人脸进行拍摄，并获取可见光拍摄装置获取的目标对象的人脸相对于可见光拍摄装置的偏转角α1。
[0021]在本专利技术实施例中，目标对象的人脸相对于可见光拍摄装置的偏转角α1可为人脸与可见光拍摄装置1的光轴之间的夹角，如图1所示。本领域技术人员知晓，任何基于可见光图像获取人脸相对于可见光拍摄装置的偏转角的方式均在本专利技术的保护范围之内。
[0022]S200，基于α1、D、L1和L2获取目标对象的人脸相对于红外拍摄装置的偏转角α2；其中，D为测距装置测量的与目标对象的人脸之间的距离，L1为可见光拍摄装置和测距装置之间的距离，L2为红外拍摄装置和测距装置之间的距离。
[0023]在本专利技术实施例中，由于可见光拍摄装置1、测距装置3和红外拍摄装置4位于同一
直线上，并且测距装置3在放置机器人的地面上的投影与目标对象的站立区域5之间的连线与所述直线垂直，因此，如图1所示，α2可满足如下条件：α2＝arctg(D/L1)+arctg(D/L2)
‑
α1。
[0024]本领域技术人员知晓，在人脸完全位于显示区域的中间区域即位于标示框内时，α2＝arctg(D/L2)。
[0025]S300，如果α2位于设定阈值范围(
‑
θ，θ)内，则控制所述红外拍摄装置对所述目标对象的人脸进行拍摄，θ＝f(θ0，
△
θ)，θ0为红外拍摄装置的设定偏转角阈值，
△
θ为设定误差确定。
[0026]在本专利技术实施例中，θ0可基于红外拍摄装置的性能例如拍摄精度确定，本专利技术不做特别限定。
[0027]在本专利技术一示意性实施例中，f(θ0，
△
θ)＝θ0‑△
θ。在本专利技术实施例中，
△
θ可基于统计数据获得。具体地，
△
θ可通过如下实施例获取：
[0028](实施例1)
[0029]在该实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种红外成像机器人，其特征在于，包括：处理器以及与所述处理器连接的可见光拍摄装置、显示屏、测距装置和红外拍摄装置；其中，在检测到目标对象的人脸位于显示屏的显示区域时，所述处理器用于执行计算机程序以执行如下步骤：S100，控制所述可见光拍摄装置对所述目标对象的人脸进行拍摄，并获取可见光拍摄装置获取的目标对象的人脸相对于可见光拍摄装置的偏转角α1；S200，基于α1、D、L1和L2获取目标对象的人脸相对于红外拍摄装置的偏转角α2；其中，D为测距装置测量的与目标对象的人脸之间的距离，L1为可见光拍摄装置和测距装置之间的距离，L2为红外拍摄装置和测距装置之间的距离；S300，如果α2位于设定阈值范围(
‑
θ，θ)内，则控制所述红外拍摄装置对所述目标对象的人脸进行拍摄，θ＝f(θ0，
△
θ)，θ0为红外拍摄装置的设定偏转角阈值，
△
θ为设定误差确定。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述可见光拍摄装置、所述测距装置和所述红外拍摄装置位于同一直线上，并且所述测距装置在放置机器人的地面上的投影与目标对象的站立区域之间的连线与所述直线垂直；所述显示屏设置在所述通过所述测距装置并与所述直线垂直的连线上。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，α2＝arctg(D/L1)+arctg(D/L2)
‑
α1。4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述显示屏设置在所述测距装置的上方。5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述显示屏设置在所述测距装置的下方。6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，f(θ0，
△
θ)＝θ0‑△
θ。7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，其中，D
Mi
为n个测试对象中的第i个对象的人脸位于显示区域的中间区域时，测距装置测量的与第i个对象的人脸之间的距离；D
Li
为n个测试对象中的第i个对象的人脸从显示区域的中间区域移动到显示区域的最左侧时，测距装置测量的与第i个对象的人脸之间的距离；D
MLi
为n个测试对象中的第i个对象的人脸从显示区域的中间区域移动到显示区域的最左侧时，第i个对象所移动的距离；D
Ri
为n个测试对象中的第i个对象的人脸从显示区域的中间区域移动到显示区域的最右侧时，测距装置测量的与第i个对象的人脸之间的距离；D
MRi
为n个测试对象中的第i个对象的人脸从显示区域的中间区域移动到显示区域的最右侧时，第i个对象所移动的距离。8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，其中，D
Mi
为n个测试对象中的第i个对象的人脸位于显示区域的中间区域时，测距装置测量的与第i
个对象的人脸之间的距离；D
Li
为n个测试对象中的第i个对象的人脸从显示区域的中间区域移动到显示区域的最左侧时，测距装置测量的与第i个对象的人脸之间的距离；D
MLi
为n个测试对象中的第i个对象的人脸从显示区域的中间区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：王金东，崔德琪，刘建锋，
申请(专利权)人：长沙观谱红外科技有限公司，
类型：发明
国别省市：