一种小型家用服务机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种小型家用服务机器人，包括自动移动的小车，小车的前端安装有机械臂，机械臂包括端部相互铰接的前臂和后臂，底座安装有驱动后臂转向的第一电机，前臂的自由端安装有用于抓取垃圾的夹持装置，前臂对应与后臂的铰接端位置安装有第二电机和第三电机，所述第二电机驱动前臂轴线转动，所述第三电机驱动夹持装置多角度转向。将扫地机器人结合起来，解决扫地机器人房间拐角处清理不彻底的问题，机械臂的应用，使大的垃圾能够被清理，家用服务机器人装载的垃圾箱能够主自动打包，以及各种小的家用电器的集成，使家用机器的性能更好。能更好。能更好。

【技术实现步骤摘要】
一种小型家用服务机器人


[0001]本技术属于家用电器的
，特别是涉及一种小型家用服务机器人。

技术介绍

[0002]现代社会的快速发展，使人们的生活压力越来越大，回到家中特别的想休息，家用服务机器人便可以代替人们做家务，人们只需要在手机上发送指令，机器人便做家务，清理卫生，还可以远程控制，随时发送指令和查看家中情况。
[0003]现有的家用服务机器人运动速度慢，功能单一，垃圾箱容量小，如扫地机器人，清理房间卫生不彻底，墙壁的拐角处无法清理，房间里大于4 立方毫米的垃圾无法清理，粘在地板的糖汁无法清理。扫地机能够清理的地方有限，只能清理水平面的污迹，无法清理竖直平面的垃圾。可能会陷入凳子底下、墙角或转角处，不容易脱困；较大的杂物没法清扫，如纸团，这是所有扫地机器人的通病；机器运作过程，难免会产生声音，部分扫地机器人的声音会比较大；大多数边角地带清扫不到，需要人工清理；是有养宠物的人的天敌，扫地机器人可能会把粪便带到房间的每一个角落。
[0004]现有的家用服务机器人不是很灵活，能够查看的范围有限，无法满足人们的需求，主要功能是清灰，对于大块的垃圾还无法做到准确的处理，特别是落入到墙角和沙发底下的垃圾。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种小型家用服务机器人，解决墙角、沙发底部等房屋死角，对应的大块垃圾不容易清理的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本技术是通过以下技术方案实现的：
[0007]一种小型家用服务机器人，包括自动移动的小车，所述小车的前端安装有机械臂；
[0008]所述机械臂包括端部相互铰接的前臂和后臂，所述小车安装有底座，所述后臂的一端旋转连接于底座，所述底座安装有驱动后臂转向的第一电机，所述前臂的自由端安装有用于抓取垃圾的夹持装置，所述夹持装置与前臂自由端铰接安装；
[0009]所述前臂对应与后臂的铰接端位置安装有第二电机和第三电机，所述第二电机驱动前臂轴线转动，所述第三电机驱动夹持装置多角度转向；
[0010]所述后臂对应与底座的连接端位置安装有第四电机，所述第四电机的输出端与前臂之间安装有连杆，所述第四电机通过驱动连杆联动前臂与后臂的铰接端翻转配合。
[0011]进一步地，所述第四电机的输出端安装有曲柄，所述曲柄的一端固定于第四电机的机轴，所述曲柄的另一端与连杆铰接，所述连杆的一端铰接曲柄，所述连杆的另一端铰接前臂铰接端。
[0012]进一步地，所述连杆的两端之间连接有弧形壁。
[0013]进一步地，所述夹持装置包括底盘，所述底盘对应的夹持侧具有多个机械爪，所述机械爪以底盘中央为重点环绕式均匀布置，所述机械爪由爪体和爪臂铰接而成，所述爪臂
一端固定底盘，所述爪臂另一端铰接爪体，各个爪体对应铰接端均铰接有驱动臂，各个驱动臂均安装于底盘并通过驱动装置活塞运动配合，所述驱动臂驱动爪体与爪臂铰接配合，完成抓取动作。
[0014]进一步地，所述底盘对应夹持侧的另一侧安装有液压装置，所述液压装置同时驱动各个驱动臂完成活塞运动，所述液压装置的末端铰接于前臂自由端。
[0015]进一步地，所述小车的底部安装有清扫盘，所述清扫盘对应小车前端至后端依次安装有圆形刷盘、清扫口和矩形刷盘。
[0016]进一步地，所述圆形刷盘为多个，清扫盘中设置有驱动圆形刷盘转动的驱动装置，所述清扫盘安装有支撑于地面并滚动的滚轮。
[0017]进一步地，所述清扫盘中具有清扫辊和灰尘收集仓。
[0018]进一步地，所述小车通过安装的麦克纳姆轮进行移动，小车对应单个麦克纳姆轮均单独配置有第五电机进行单独驱动。
[0019]进一步地，所述小车的上侧还安装有垃圾收集仓、火灾报警器、超声波感应器、加湿器及摄像头。
[0020]本技术具有以下有益效果：
[0021](1)将扫地机器人结合起来，解决扫地机器人房间拐角处清理不彻底的问题，机械臂的应用，使大的垃圾能够被清理，家用服务机器人装载的垃圾箱能够主自动打包，以及各种小的家用电器的集成，使家用机器的性能更好。
[0022](2)新型扫地机增加了两个刷子和地面烘干机，前面的刷子清理灰尘和小的垃圾，后面的刷子进行擦拭和解决地面的水渍，使地面更加整洁，烘干机烘干被擦拭的地面，防止木制地板发生曲翘或者被踩脏。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍。
[0024]图1：本技术小车整体结构示意图。
[0025]图2：本技术机械臂结构示意图。
[0026]图3：本技术小车底部结构示意图。
[0027]图4：本技术清扫盘局部结构示意图。
[0028]附图中，各标号所代表的部件列表如下：小车1、机械臂2、前臂21 和后臂22、底座11、第一电机31、夹持装置4、第二电机32、第三电机 33、第四电机34、连杆23、曲柄24、弧形壁25、机械爪42、爪体43、爪臂44、底盘41、驱动臂45、液压装置46、清扫盘5、圆形刷盘51、清扫口52、矩形刷盘53、滚轮56、清扫辊54、灰尘收集仓55、麦克纳姆轮6、第五电机35、垃圾收集仓12、火灾报警器13、超声波感应器15、加湿器 14、摄像头16。
具体实施方式
[0029]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0030]如图1所示：一种小型家用服务机器人，包括自动移动的小车1，小车 1的前端安装有机械臂2；
[0031]机械臂2包括端部相互铰接的前臂21和后臂22，小车1安装有底座 11，后臂22的一端旋转连接于底座11，底座11安装有驱动后臂22转向的第一电机31，前臂21的自由端安装有用于抓取垃圾的夹持装置4，夹持装置4与前臂21自由端铰接安装；
[0032]前臂21对应与后臂22的铰接端位置安装有第二电机32和第三电机33，第二电机32驱动前臂21轴线转动，第三电机33驱动夹持装置4多角度转向；
[0033]后臂22对应与底座11的连接端位置安装有第四电机34，第四电机34 的输出端与前臂之间安装有连杆23，第四电机34通过驱动连杆23联动前臂21与后臂22的铰接端翻转配合。
[0034]家庭服务机器人长400mm宽400mm高500mm，属于小型机器人，机械臂为六轴机械臂，电机均为伺服电机。家用服务机器人核心控制部分由arduino单片机等模块控制，控制模块主要控制家用服务机器人的前进后退、扫地机的升降、机械臂的运行，控制伺服电机的差速控制机器人的转向。
[0035]如图2所示：第四电机34的输出端安装有曲柄24，曲柄24的一端固定于第四电机34的机轴，曲柄24的另一端与连杆23铰接，连杆23的一端铰接曲柄24，连杆23的另一端铰接前臂21铰接端。连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种小型家用服务机器人，其特征在于：包括自动移动的小车(1)，所述小车(1)的前端安装有机械臂(2)；所述机械臂(2)包括端部相互铰接的前臂(21)和后臂(22)，所述小车(1)安装有底座(11)，所述后臂(22)的一端旋转连接于底座(11)，所述底座(11)安装有驱动后臂(22)转向的第一电机(31)，所述前臂(21)的自由端安装有用于抓取垃圾的夹持装置(4)，所述夹持装置(4)与前臂(21)自由端铰接安装；所述前臂(21)对应与后臂(22)的铰接端位置安装有第二电机(32)和第三电机(33)，所述第二电机(32)驱动前臂(21)轴线转动，所述第三电机(33)驱动夹持装置(4)多角度转向；所述后臂(22)对应与底座(11)的连接端位置安装有第四电机(34)，所述第四电机(34)的输出端与前臂之间安装有连杆(23)，所述第四电机(34)通过驱动连杆(23)联动前臂(21)与后臂(22)的铰接端翻转配合。2.根据权利要求1所述一种小型家用服务机器人，其特征在于：所述第四电机(34)的输出端安装有曲柄(24)，所述曲柄(24)的一端固定于第四电机(34)的机轴，所述曲柄(24)的另一端与连杆(23)铰接，所述连杆(23)的一端铰接曲柄(24)，所述连杆(23)的另一端铰接前臂(21)铰接端。3.根据权利要求2所述一种小型家用服务机器人，其特征在于：所述连杆(23)的两端之间连接有弧形壁(25)。4.根据权利要求1所述一种小型家用服务机器人，其特征在于：所述夹持装置(4)包括底盘(41)，所述底盘(41)对应的夹持侧具有多个机械爪(42)，所述机械爪(42)以底盘(41)中央为重点环绕式均匀布置，所述机械爪(42)由爪体(...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵进财，李正岗，李贵云，张亦弛，田东山，高泰雷，沈龙龙，刘俏娟，
申请(专利权)人：赵进财，
类型：新型
国别省市：