【技术实现步骤摘要】
基于脉冲信号的信号灯检测方法、装置和系统
[0001]本公开涉及自动驾驶技术，尤其是一种基于脉冲信号的信号灯检测方法、装置和系统。
技术介绍
[0002]交通信号灯在交通系统中具有重要作用。自动驾驶系统主要由感知、预测、决策等模块组成，对于感知模块而言，其主要功能之一是对交通信号灯进行识别，并将交通信号灯的识别结果反馈至预测模块和决策模块，以为预测模块和决策模块进行的预测、决策提供必要的基础信息。只有准确地识别出十字路口交通信号灯的状态，自动驾驶系统才能对当前的交通状况作出可靠的判断。
[0003]目前，通常采用传统相机来检测交通信号灯的状态。传统相机的工作原理，是采用一定的曝光时间窗来积累光电信息，以恒定的频率采集图像，进而形成快照图像。由于传统相机的采集频率和帧数(以下简称：帧频)远低于交通信号灯的闪烁频率，采用传统相机采集的图像无法准确检测到交通信号灯的状态变化，从而无法为自动驾驶系统提供准确的基础信息。
[0004]为了满足交通信号灯的状态检测需求，相关技术中，使用多台低帧频相机组合形成一个高帧频信号...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于脉冲信号的信号灯检测方法，其特征在于，包括：获取脉冲相机对观测场景进行持续采样得到的脉冲阵列；其中，所述脉冲阵列包括所述脉冲相机的采集画面中各像素点的脉冲序列，所述采集画面中的不同像素点分别对应于所述观测场景的不同部分；所述各像素点的脉冲序列包括所述各像素点在各采样时刻的脉冲特征值，所述脉冲特征值用于表示是否有脉冲发放；分别以各采样时刻作为目标采样时刻，基于包含所述目标采样时刻的目标时间段内的脉冲阵列，确定所述目标采样时刻所述观测场景中信号灯的像素位置区域，得到第一像素位置区域；基于所述目标采样时刻的所述第一像素位置区域和所述目标时间段内的脉冲阵列，确定所述目标采样时刻所述信号灯的状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取脉冲相机对观测场景进行持续采样得到的各像素点的脉冲序列之前，还包括：利用所述脉冲相机对所述观测场景进行持续采样，获取各采样时刻，分别对应于所述观测场景中不同部分的各像素点的瞬时光强值，并将所述瞬时光强值转换为电信号进行累积；响应于第一像素点的电信号的累积量达到预设阈值，所述第一像素点生成一个脉冲并发放，并将所述第一像素点的电信号的累积量置零，以便重新进行累积；其中，所述第一像素点为所述各像素点中电信号的累积量达到预设阈值的像素点。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于包含所述目标采样时刻的目标时间段内的脉冲阵列，确定所述目标采样时刻所述观测场景中信号灯的像素位置区域，包括：基于所述目标时间段内的脉冲序列，获取同一采样时刻有脉冲发放、且所述目标时间段内的脉冲发放频率在所述预设频率范围内的规则像素区域，作为所述信号灯的像素位置区域；其中，所述预设频率范围基于所述信号灯的闪烁频率确定。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标时间段内的脉冲序列，获取同一采样时刻有脉冲发放、且所述目标时间段内的脉冲发放频率在所述预设频率范围内的规则像素区域，作为所述信号灯的像素位置区域，包括：基于所述目标时间段内的脉冲序列，获取同一采样时刻有脉冲发放的规则像素区域；确定所述规则像素区域在所述目标时间段内的脉冲发放频率是否在所述预设频率范围内；响应于所述规则像素区域在所述目标时间段内的脉冲发放频率在所述预设频率范围内，确定所述规则像素区域为所述信号灯的像素位置区域。5.根据权利要求1
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4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标采样时刻的所述第一像素位置区域和所述目标时间段内的脉冲阵列，确定所述目标采样时刻所述信号灯的状态，包括：利用预设脉冲重构算法，基于所述目标时间段内的脉冲阵列，生成所述目标采样时刻的重建图像；基于所述目标采样时刻的所述第一像素位置区域和所述重建图像，确定所述目标采样时刻所述信号灯的状态。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用预设脉冲重构算法，基于所述目标时间段内的脉冲阵列，生成所述目标采样时刻的重建图像，包括：利用所述预设脉冲重构算法，分别基于所述目标时间段内的脉冲阵列中各像素点的脉冲序列，获取所述各像素点在所述目标采样时刻的光强值；基于所述各像素点在所述目标采样时刻的光强值，生成所述目标采样时刻的重建图像；其中，所述重建图像中，通过所述各像素点的灰度值表示所述各像素点的光强值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标采样时刻的所述第一像素位置区域和所述重建图像，确定所述目标采样时刻所述信号灯的状态，包括：分别以...
【专利技术属性】
技术研发人员：李晓强，高正杨，吴伟建，
申请(专利权)人：北京融合未来技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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