一种取货控制系统技术方案

本申请涉及一种取货控制系统，该系统包括第一摄像模块，用于获取朝向室内的图像信息；第二摄像模块，用于获取运货车取货方向的图像信息；第一获取模块，用于获取货物位置信息和取货任务；服务器，用于根据所述货物位置信息，确定货架控制指令；根据所述朝向室内的图像信息、取货方向的图像信息和取货任务，确定运货车控制指令；电控货架，用于接收所述货架控制指令开启或归位；运货车控制器，用于接收所述运货车控制指令，控制运货车行进和取货；所述服务器分别电连接第一摄像模块、第二摄像模块、第一获取模块、电控货架和运货车控制器。本申请具有在降低AGV布置成本的基础上完成取货工作的效果。工作的效果。工作的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种取货控制系统


[0001]本申请涉及控制技术的领域，尤其是涉及一种取货控制系统。

技术介绍

[0002]在仓库设计时，货架之间的距离越小，货架数量越多，仓库的存储量越大；但货架数量过多，货架间距过小，则需要在取货时移动货架，便于运货车进入取货。AGV（自动导引车）在物流自动化领域用于对被运载物进行自动化运输。将AGV运用到上述仓库时，能够取代人工，节约取货成本。
[0003]但利用AGV在进行取货时，一方面AGV需要自动运行的前提是能够辨识自身在工作空间中的位置坐标，相关技术中的手段为：地面埋设电缆、二维码，布置反光标签等，现有技术主要是利用车载传感器进行AGV的位置辨识，传感器数量需要与工作场所内的AGV数量相同，成本非常高；同时，因为AGV本体需要进行复杂的位置解算，对车载处理器有很高的要求，不利于将原先的非自动化车辆进行控制或改造成自动化车辆。同时，在AGV取货时，也可能会发生货物丢失的情况。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为存在有AGV布置成本高的缺陷。

技术实现思路

[0005]为了在降低AGV布置成本的基础上完成取货工作，本申请提供一种取货控制系统。
[0006]第一方面，本申请提供一种取货控制系统，采用如下的技术方案：一种取货控制系统，该系统包括：第一摄像模块，用于获取朝向室内的图像信息；第二摄像模块，设置在运货车上，用于获取运货车取货方向的图像信息；第一获取模块，用于获取货物位置信息和取货任务；服务器，用于根据所述货物位置信息，确定货架控制指令；根据所述朝向室内的图像信息、取货方向的图像信息和取货任务，确定运货车控制指令；电控货架，用于接收所述货架控制指令开启或归位；运货车控制器，用于接收所述运货车控制指令，控制运货车行进和取货；所述服务器分别电连接第一摄像模块、第二摄像模块、第一获取模块、电控货架和运货车控制器。
[0007]通过采用上述技术方案，通过第一获取模块获取货物位置信息，服务器根据货物位置信息确定货架控制指令；电控货架接收货架控制指令开启或归位；通过第一摄像模块和第二摄像模块分别采集室内的图像信息和运货车取货方向的图像信息，第一获取模块获取取货任务，服务器根据朝向室内的图像信息、取货方向的图像信息和取货任务确定运货车控制指令，运货车控制器接收运货车控制指令，控制运货车行进和取货，从而实现对取货任务的控制。
[0008]可选的，所述服务器被配置为：
根据所述货物位置信息，确定货物的货架号；根据所述货架号，依次输出编号在前的货架开启指令。
[0009]通过采用上述技术方案，服务器根据货物位置信息，先确定货架号，根据货架号，依次输出编号在前的货架开启指令，电控货架接收开启指令，依次开启货架，直至到达指定货架，当取货完成后，服务器根据第一摄像模块采集朝向室内的图像信息，确定取货完毕，再依次输出货架归位信号，电控货架接收归位信号，依次归位，从而实现对货架的开启和归位。
[0010]可选的，所述服务器被进一步配置为：根据所述朝向室内的图像信息，确定运货车的位置信息；根据所述运货车的位置信息和货物位置信息，确定运货车的行进指令；根据所述取货方向的图像信息和取货任务，确定运货车的取货指令。
[0011]通过采用上述技术方案，服务器根据朝向室内的图像信息，识别运货车及运货车的位置信息，根据运货车的位置信息和货物位置信息，确定运货车的行进指令；运货车控制器接收行进指令，行进到指定取货位置；此时第二摄像模块对准货架，采集货架上的图像信息，服务器接收图像信息，识别目标货物并根据取货任务输出取货指令；运货车控制器接收取货指令，完成取货任务。
[0012]可选的，所述服务器被进一步配置为：根据所述货物位置信息，确定移动后货架之间通道的空间坐标；根据所述运货车的位置信息，确定运货车行驶到所述通道的路径；根据所述路径，确定运货车的行进指令。
[0013]通过采用上述技术方案，服务器根据货物位置信息和货架移动的预设距离，确定移动后货架之间通道的空间坐标，在根据运货车的位置信息，规划运货车行驶到通道的路径，最后再根据规划出的路径，输出运货车的行进指令；运货车控制器接收行进指令，控制运货车行进到通道内部的指定位置取货。
[0014]可选的，所述服务器被进一步配置为：根据所述取货方向的图像信息，得到货物的具体位置；根据所述货物的具体位置和取货任务，确定取货指令。
[0015]通过采用上述技术方案，第二摄像模块采集运货车取货方向的图像信息，服务器根据取货方向的图像信息，得到货物在货架上的具体位置，再根据取货任务，输出取货指令；运货车控制器控制运货车在货架上取货。
[0016]可选的，还包括第二获取模块，所述第二获取模块被配置为：获取货架开启时间、归位时间和取货时的图像信息。
[0017]通过采用上述技术方案，通过记录货架开启时间、归位时间和取货时的图像信息，实现对取货过程的可视化监控，有助于监测货物流动情况。
[0018]可选的，所述第一摄像模块包括摄像机和电动云台，所述摄像机设置在电动云台上，所述电动云台电连接服务器。
[0019]通过采用上述技术方案，通过电控云台，能够调节摄像机的拍摄方向。
[0020]可选的，所述服务器还被进一步配置为：根据所述室内的图像信息，追踪运货车的运行轨迹，具体步骤为：
获取摄像机的位置信息；获取图像信息中的运货车的位置信息和运动方向；根据所述运货车的位置信息、运动方向和摄像机的位置信息，计算电动云台的转动角度和转动方向。
[0021]通过采用上述技术方案，根据摄像机的位置，运货车的运动方向和位置信息，计算电动云台的转动角度和转动方向，使摄像机总是朝向运货车的方向，从而使对运货车位置的定位更加准确，同时能够对运货过程实时监控。
[0022]可选的，所述电控货架包括货架控制器、电机、螺杆、货架本体和滚轮，所述货架控制器电连接电机，所述螺杆设置在货架本体上方，螺杆的两端与墙体固定连接；多个所述电机分别设置在每一货架本体顶部，所述电机的转轴上设有齿轮，所述齿轮与螺杆啮合；所述滚轮设置在货架本体的底部。
[0023]通过采用上述技术方案，服务器通过货架控制器，控制电机转动，电机转动带动齿轮在螺杆上位移，从而带动与电机连接的货架本体运动；滚轮的设置用于实现货架本体底部的运动。
[0024]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：1.通过第一获取模块获取货物位置信息，服务器根据货物位置信息确定货架控制指令；电控货架接收货架控制指令开启或归位；通过第一摄像模块和第二摄像模块分别采集室内的图像信息和运货车取货方向的图像信息，第一获取模块获取取货任务，服务器根据朝向室内的图像信息、取货方向的图像信息和取货任务确定运货车控制指令，运货车控制器接收运货车控制指令，控制运货车行进和取货，从而实现对取货任务的控制；2.服务器根据货物位置信息和货架移动的预设距离，确定移动后货架之间通道的空间坐标，在根据运货车的位置信息，规划运货车行驶到通道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种取货控制系统，其特征在于，包括：第一摄像模块(1)，用于获取朝向室内的图像信息；第二摄像模块(2)，设置在运货车上，用于获取运货车取货方向的图像信息；第一获取模块(3)，用于获取货物位置信息和取货任务；服务器(4)，用于根据所述货物位置信息，确定货架控制指令；根据所述朝向室内的图像信息、取货方向的图像信息和取货任务，确定运货车控制指令；电控货架(5)，用于接收所述货架控制指令开启或归位；运货车控制器(6)，用于接收所述运货车控制指令，控制运货车行进和取货；所述服务器(4)分别电连接第一摄像模块(1)、第二摄像模块(2)、第一获取模块(3)、电控货架(5)和运货车控制器(6)。2.根据权利要求1所述的取货控制系统，其特征在于，所述服务器(4)被配置为：根据所述货物位置信息，确定货物的货架号；根据所述货架号，依次输出编号在前的货架开启指令。3.根据权利要求2所述的取货控制系统，其特征在于，所述服务器(4)被进一步配置为：根据所述朝向室内的图像信息，确定运货车的位置信息；根据所述运货车的位置信息和货物位置信息，确定运货车的行进指令；根据所述取货方向的图像信息和取货任务，确定运货车的取货指令。4.根据权利要求3所述的取货控制系统，其特征在于，所述服务器(4)被进一步配置为：根据所述货物位置信息，确定移动后货架之间通道的空间坐标；根据所述运货车的位置信息，确定运货车行驶到所述通道的路径；根据所述路径，确定运货车的行进指令。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋运涛，何龙，张昆，张建，杨龙飞，蒋小军，
申请(专利权)人：北京融安特智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：