【技术实现步骤摘要】
一种基于注视模式的驾驶员注视方向隐式校准方法及装置
[0001]本专利技术驾驶安全和驾驶员监测领域，尤其涉及驾驶员注视区域估计领域，具体而言，涉及一种基于注视模式的驾驶员注视方向隐式校准方法及装置。
技术介绍
[0002]汽车给我们的日常生活带来了便利，且随着汽车智能化与电动化的发展，未来汽车必然在我们生活中扮演更为重要的角色。但是，随着汽车数量的日益增多，交通事故频发，对社会的整体危害也变得越来越大。在驾驶场景中，绝大多数事故都是由驾驶员人为因素导致的，驾驶员分心驾驶行为会降低驾驶员对环境的警惕性，从而延长反应时间，进而影响驾驶员对行车路况及紧急状况的处理。驾驶员分心驾驶是导致交通事故的重要原因之一。
[0003]注视方向是驾驶员注意力评价的关键指标。在驾驶过程中注视方向频频离开行车驾驶的正前方向时，很容易造成车道线偏移、追尾、紧急制动等危险情况。注视方向的长时间停留也是驾驶员安全驾驶中的禁忌。通过注视方向估计结果，可以进一步计算驾驶员的注视方向停留时间、对环境反应时的注视方向变化等信息，这些信息和驾驶员注意力评价...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于注视模式的驾驶员注视方向隐式校准方法，其特征在于，包括以下步骤：获取由摄像头采集的驾驶实时视频流，并对所述实时视频流进行人脸识别从而获取序列化的驾驶员注视特征数据，所述驾驶员注视特征数据包括带有时间标签的头部姿态数据、头部位置数据以及人眼转动角度数据；对所述头部姿态数据进行全局聚类，根据互补性约束和边界约束进行注视区域估计，包括前方注视区域估计和后视镜注视区域估计；对驾驶员头部姿态在注视区域之间的运动轨迹片段进行选择，轨迹两端的注视点位于对应注视区域的中心锚点，且轨迹中的注视点连接线与两端注视点的连接线夹角满足预设条件，将筛选出的运动轨迹片段作为注视模式数据；计算所述注视模式数据中轨迹起止点的头部转动动量关系将真实轨迹的注视模式数据投影至虚拟轨迹上，所述虚拟轨迹为连接注视区域中心点的直线，对于真实轨迹数据稠密的区域，利用线性关系约束获取注视方向点对，所述注视方向点对包括注视模式数据和与所述注视模式数据对应的注视点，所述注视点为注视模式数据投影至虚拟轨迹上的位置；构建并通过机器学习方法训练注视估计模型，所述注视估计模型用于学习注视特征数据与注视点之间的映射关系，并基于训练得到的映射参数将待处理的注视特征数据映射至校准后的注视点，根据注视特征数据与校准后的注视点位置获取注视方向。2.根据权利要求1所述的一种基于注视模式的驾驶员注视方向隐式校准方法，其特征在于，对前方注视区域进行估计的步骤包括：根据驾驶员注视特征数据获取驾驶员头部运动动量数据，将驾驶员头部运动动量数据满足预设要求的点进行区域稠密度聚类，并将全局稠密中心点作为前方注视区域的中心锚点。3.根据权利要求2所述的一种基于注视模式的驾驶员注视方向隐式校准方法，其特征在于，对后视镜注视区域进行估计的步骤包括：获取每段持续时间大于10帧的时间序列数据作为注视行为的候选数据，其中距离前方注视区域中心锚点最远的数据点作为后视镜注视候选点；根据后视镜注视候选点之间的余弦相似度，将后视镜注视候选点放入相应的待聚类区域，对不同的待聚类区域，...
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