本申请提供了一种舵机检测方法及装置、舵面控制方法及装置，应用于具有舵面的固定翼飞行器，并且，同一舵面设置有两个舵机，涉及飞行器技术领域。该舵机检测方法包括：确定两个舵机中处于控制状态的舵机。获取处于控制状态的舵机的执行角度以及另一舵机的执行角度或外力反馈角度。基于处于控制状态的舵机的执行角度以及另一舵机的执行角度或外力反馈角度，检测处于控制状态的舵机是否存在异常。本申请实施例利用处于控制状态的舵机的执行角度并再借助另一舵机的执行角度或外力反馈角度，通过两个舵机角度参数的互相参考，对处于控制状态的舵机的异常情况进行检测，实现了对舵机异常的精准检测，进而达到利用舵机精准控制舵面的效果。效果。效果。
【技术实现步骤摘要】
舵机检测方法及装置、舵面控制方法及装置
[0001]本申请涉及飞行器
，具体涉及一种舵机检测方法及装置、舵面控制方法及装置。
技术介绍
[0002]随着科技的发展，飞行器的种类也越来越多。对于固定翼飞行器而言，舵面是至关重要的，舵面的控制精准度和稳定性会直接影响到飞行安全，而对舵面的控制通常都是由舵机来完成的。
[0003]在相关技术中，在舵机控制舵面转动时，通常无法确定舵面实际的转动角度，从而无法确定舵机是否存在异常以导致无法实现对舵面的精准控制。因此，如何通过对舵机进行检测来确定舵机的异常情况，以实现对舵面的精准控制，是当前亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请实施例提供了一种舵机检测方法及装置、舵面控制方法及装置。
[0005]第一方面，本申请一实施例提供了一种舵机检测方法，应用于具有舵面的固定翼飞行器，并且，同一所述舵面设置有两个舵机，该方法包括：
[0006]确定所述两个舵机中处于控制状态的舵机，所述处于控制状态的舵机的数量为至少一个；针对每个处于控制状态的舵机，获取所述处于控制状态的舵机的执行角度、以及所述两个舵机中的另一舵机的执行角度或外力反馈角度；基于所述处于控制状态的舵机的执行角度、以及所述另一舵机的执行角度或外力反馈角度，检测所述处于控制状态的舵机是否存在异常。
[0007]第二方面，本申请一实施例提供了一种舵机检测装置，应用于具有舵面的固定翼飞行器，并且，同一所述舵面设置有两个舵机，该装置包括：
[0008]确定模块，用于确定所述两个舵机中处于控制状态的舵机，所述处于控制状态的舵机的数量为至少一个；获取模块，用于针对每个处于控制状态的舵机，获取所述处于控制状态的舵机的执行角度、以及所述两个舵机中的另一舵机的执行角度或外力反馈角度；检测模块，用于基于所述处于控制状态的舵机的执行角度、以及所述另一舵机的执行角度或外力反馈角度，检测所述处于控制状态的舵机是否存在异常。
[0009]第三方面，本申请一实施例提供了一种舵面控制方法，该方法包括：
[0010]响应于针对固定翼飞行器的舵机检测请求，利用上述第一方面所述的方法，检测同一舵面设置的两个舵机是否存在异常，得到检测结果。根据所述检测结果，对所述固定翼飞行器的舵面进行控制。
[0011]第四方面，本申请一实施例提供了一种舵面控制装置，该装置包括：
[0012]检测模块，用于响应于针对固定翼飞行器的舵机检测请求，利用上述第二方面所述的装置，检测同一舵面设置的两个舵机是否存在异常，得到检测结果；控制模块，用于根
据所述检测结果，对所述固定翼飞行器的舵面进行控制。
[0013]第五方面，本申请一实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；该处理器用于执行第一方面和第三方面所述的方法。
[0014]第六方面，本申请一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行第一方面和第三方面所述的方法。
[0015]本申请实施例提供的舵机检测方法，通过确定两个舵机中处于控制状态的舵机，再针对每个处于控制状态的舵机，获取处于控制状态的舵机的执行角度以及两个舵机中的另一舵机的执行角度或外力反馈角度，然后基于处于控制状态的舵机的执行角度、以及另一舵机的执行角度或外力反馈角度，检测处于控制状态的舵机是否存在异常。由此可见，本申请实施例利用处于控制状态的舵机的执行角度对处于控制状态的舵机的异常状态进行初步检测，再借助另一舵机的执行角度或外力反馈角度，通过两个舵机角度参数的互相参考，对处于控制状态的舵机的异常情况进行进一步检测，实现了对舵机异常的精准检测，进而达到利用舵机精准控制舵面的效果。
附图说明
[0016]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0017]图1a所示为本申请实施例所适用的一场景示意图。
[0018]图1b所示为本申请实施例提供的舵机舵面连接方式示意图。
[0019]图2所示为本申请一示例性实施例提供的舵机检测方法的流程示意图。
[0020]图3所示为本申请一示例性实施例提供的基于处于控制状态的舵机的执行角度、以及另一舵机的执行角度或外力反馈角度，检测处于控制状态的舵机是否存在异常的流程示意图。
[0021]图4所示为本申请另一示例性实施例提供的基于处于控制状态的舵机的执行角度、以及另一舵机的执行角度或外力反馈角度，检测处于控制状态的舵机是否存在异常的流程示意图。
[0022]图5所示为本申请另一示例性实施例提供的基于处于控制状态的舵机的执行角度、以及另一舵机的执行角度或外力反馈角度，检测处于控制状态的舵机是否存在异常的流程示意图。
[0023]图6所示为本申请另一示例性实施例提供的基于处于控制状态的舵机的执行角度、以及另一舵机的执行角度或外力反馈角度，检测处于控制状态的舵机是否存在异常的流程示意图。
[0024]图7所示为本申请另一示例性实施例提供的基于处于控制状态的舵机的执行角度、以及另一舵机的执行角度或外力反馈角度，检测处于控制状态的舵机是否存在异常的流程示意图。
[0025]图8所示为本申请另一示例性实施例提供的基于处于控制状态的舵机的执行角度、以及另一舵机的执行角度或外力反馈角度，检测处于控制状态的舵机是否存在异常的
流程示意图。
[0026]图9所示为本申请另一示例性实施例提供的基于处于控制状态的舵机的执行角度、以及另一舵机的执行角度或外力反馈角度，检测处于控制状态的舵机是否存在异常的流程示意图。
[0027]图10所示为本申请一示例性实施例提供的舵面控制方法的流程示意图。
[0028]图11所示为本申请一示例性实施例提供的舵机检测装置的结构示意图。
[0029]图12所示为本申请一示例性实施例提供的舵面控制装置的结构示意图。
[0030]图13所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0031]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0032]本申请实施例的技术方案应用于具有舵面的固定翼飞行器，并且，同一所述舵面设置有两个舵机。具体地，固定翼飞行器是机翼外端后掠角可随速度自动或手动调整的机翼固定的一类飞行器，比如固定翼无人机。由于机翼主要分为副翼、尾翼和升降翼，并且每个机翼上都设置有舵面来对无人机飞本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种舵机检测方法，其特征在于，应用于具有舵面的固定翼飞行器，并且，同一所述舵面设置有两个舵机，所述方法包括：确定所述两个舵机中处于控制状态的舵机，所述处于控制状态的舵机的数量为至少一个；针对每个处于控制状态的舵机，获取所述处于控制状态的舵机的执行角度、以及所述两个舵机中的另一舵机的执行角度或外力反馈角度；基于所述处于控制状态的舵机的执行角度、以及所述另一舵机的执行角度或外力反馈角度，检测所述处于控制状态的舵机是否存在异常。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个处于控制状态的舵机的数量为一个，所述执行角度包括舵机输入角度以及信号反馈角度，其中，所述基于所述处于控制状态的舵机的执行角度、以及所述另一舵机的执行角度或外力反馈角度，检测所述处于控制状态的舵机是否存在异常，包括：若所述固定翼飞行器处于地面检测状态，则确定所述处于控制状态的舵机的舵机输入角度和信号反馈角度的偏差角度；若所述偏差角度大于第一角度阈值，则确定所述处于控制状态的舵机存在异常。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述处于控制状态的舵机的执行角度、以及所述另一舵机的执行角度或外力反馈角度，检测所述处于控制状态的舵机是否存在异常，还包括：确定所述处于控制状态的舵机的舵机输入角度和所述另一舵机的信号反馈角度的偏差角度；若所述偏差角度大于第二角度阈值，则确定所述处于控制状态的舵机存在异常。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述处于控制状态的舵机的执行角度、以及所述另一舵机的执行角度或外力反馈角度，检测所述处于控制状态的舵机是否存在异常，还包括：若所述固定翼飞行器处于飞行状态，则确定所述处于控制状态的舵机的舵机输入角度和所述另一舵机的信号反馈角度的偏差角度；若所述偏差角度大于第三角度阈值，则确定所述处于控制状态的舵机存在异常。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：确定所述处于控制状态的舵机的舵机输入角度和所述另一舵机的外力反馈角度的偏差角度；若所述偏差角度大于所述第四角度阈值，则确定所述处于控制状态的舵机存在异常。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行角度包括信号反馈角度，基于所述处于控制状态的舵机的执行角度、以及所述另一舵机的执行角度或外力反馈角度，检测所述处于控制状态的舵机是否存在异常，包括：若没有接收到所述处于控制状态的舵机的信号反馈角度，并且所述另一舵机的信号反馈角度表征所述舵面没有角度变化，则确定所述处于控制状态的舵机存在异常。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个处于控制状态的舵机的数量为两个，所述执行角度...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗新勇，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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