一种车速控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车速控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：响应于针对目标车队中目标后车的车速控制指令，在目标后车对应当前车速控制周期的起始更新时刻获取目标后车的第一加速度，以及，目标后车相对于目标车队中目标前车的预期调节车速；基于预期调节车速、第一加速度、第一预设时长和第二预设时长，对目标后车进行车速控制分析，生成目标后车的第二加速度；在第二加速度的生成时刻，控制目标后车从第一加速度调节至第二加速度。利用本申请提供的技术方案，考虑到车速控制分析的响应延迟即第一预设时长对车速控制的影响，通过周期性的车速控制，在节约计算资源的基础上，能够提升车速控制的精准性。能够提升车速控制的精准性。能够提升车速控制的精准性。

【技术实现步骤摘要】
一种车速控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体涉及一种车速控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着国内物流业的快速发展，研究车辆以编队形式进行行驶对提升通行效率具有重要的意义。在车辆编队行驶中，由于道路行驶的各种因素，如非车队内车辆的速度变化控制、其他车辆的切入切出干扰、转弯、上下坡以及道路限速指示牌等影响因素，使得车队的车速并不会一直维持匀速行驶，因此需要对车队进行车速控制。
[0003]现有的车速控制方法通常为实时连续的车速控制方案，所需的计算量非常大；此外，在实际的车速控制过程中，从车载终端分析出车速调节参数，到控制车辆执行车速调节参数通常存在一定的响应延迟，现有技术中常常会忽略这里的响应延迟会车速控制的影响，使得车速控制的精准性有所降低。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种车速控制方法、装置、设备及存储介质，考虑到车速控制分析的响应延迟即第一预设时长对车速控制的影响，通过周期性的车速控制，在节约计算资源的基础上，能够提升车速控制的精准性，本申请技术方案如下：
[0005]一方面，提供了一种车速控制方法，所述方法包括：
[0006]响应于针对目标车队中目标后车的车速控制指令，在所述目标后车对应当前车速控制周期的起始更新时刻获取所述目标后车的第一加速度，以及，所述目标后车相对于所述目标车队中目标前车的预期调节车速；
[0007]基于所述预期调节车速、所述第一加速度、第一预设时长和第二预设时长，对所述目标后车进行车速控制分析，生成所述目标后车的第二加速度；
[0008]在所述第二加速度的生成时刻，控制所述目标后车从所述第一加速度调节至所述第二加速度；
[0009]基于预设周期时长，更新所述当前车速控制周期，得到下一车速控制周期；基于所述第二加速度，更新所述第一加速度；基于所述当前车速控制周期的起始更新时刻至所述生成时刻的时长，更新所述第一预设时长；基于所述生成时刻至所述下一车速控制周期的起始更新时刻的时长，更新所述第二预设时长；
[0010]在所述下一车速控制周期的起始更新时刻，更新所述预期调节车速；
[0011]基于所述下一车速控制周期的起始更新时刻、更新后的预期调节车速、更新后的第一加速度、更新后的第一预设时长和更新后的第二预设时长，跳转至所述基于所述预期调节车速、所述第一加速度、第一预设时长和第二预设时长，对所述目标后车进行车速控制分析，生成所述目标后车的第二加速度，直至达到预设车速控制结束条件。
[0012]另一方面，提供了一种车速控制装置，所述装置包括：
[0013]信息获取模块，用于响应于针对目标车队中目标后车的车速控制指令，在所述目标后车对应当前车速控制周期的起始更新时刻获取所述目标后车的第一加速度，以及，所述目标后车相对于所述目标车队中目标前车的预期调节车速；
[0014]车速控制分析模块，用于基于所述预期调节车速、所述第一加速度、第一预设时长和第二预设时长，对所述目标后车进行车速控制分析，生成所述目标后车的第二加速度；
[0015]加速度调节模块，用于在所述第二加速度的生成时刻，控制所述目标后车从所述第一加速度调节至所述第二加速度；
[0016]第一更新模块，用于基于预设周期时长，更新所述当前车速控制周期，得到下一车速控制周期；基于所述第二加速度，更新所述第一加速度；基于所述当前车速控制周期的起始更新时刻至所述生成时刻的时长，更新所述第一预设时长；基于所述生成时刻至所述下一车速控制周期的起始更新时刻的时长，更新所述第二预设时长；
[0017]第二更新模块，用于在所述下一车速控制周期的起始更新时刻，更新所述预期调节车速；
[0018]跳转模块，用于基于所述下一车速控制周期的起始更新时刻、更新后的预期调节车速、更新后的第一加速度、更新后的第一预设时长和更新后的第二预设时长，跳转至所述基于所述预期调节车速、所述第一加速度、第一预设时长和第二预设时长，对所述目标后车进行车速控制分析，生成所述目标后车的第二加速度，直至达到预设车速控制结束条件。
[0019]另一方面，提供了一种车速控制设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述的车速控制方法。
[0020]另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的车速控制方法。
[0021]本申请提供的车速控制方法、装置、设备及存储介质，具有如下技术效果：
[0022]利用本申请提供的技术方案，在进行编队车速控制的应用场景中，在当前车速控制周期的起始更新时刻，获取目标后车的第一加速度和预期调节车速，考虑到车速控制分析的响应延迟(即第一预设时长)对车速控制的影响，基于预期调节车速、第一加速度、第一预设时长和第二预设时长，对目标后车进行车速控制分析，生成目标后车的第二加速度，然后在第二加速度的生成时刻，控制目标后车从第一加速度调节至第二加速度，接着基于预设周期时长，更新当前车速控制周期，得到下一车速控制周期，在下一车速控制周期的起始更新时刻，重复执行上述车速控制过程直至得到预设车速控制结束条件，通过周期性的车速控制，在节约计算资源的基础上，能够提升车速控制的精准性；此外，基于当前车速控制周期的起始更新时刻至生成时刻的时长，更新第一预设时长；基于生成时刻至下一车速控制周期的起始更新时刻的时长，更新第二预设时长，能够精准调节第一预设时长和第二预设时长，从而进一步提升车速控制的精准性。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅
仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
[0024]图1是本申请实施例提供的一种车速控制方法的流程示意图；
[0025]图2是本申请实施例提供的一种预期调节车速的获取方法的流程示意图；
[0026]图3是本申请实施例提供的一种基于预期调节车速、第一加速度、第一预设时长和第二预设时长，对目标后车进行车速控制分析，生成目标后车的第二加速度的流程示意图；
[0027]图4是本申请实施例提供的一种第一预设时长和第二预设时长更新方法的流程示意图；
[0028]图5是本申请实施例提供的一种车速控制示例的示意图；
[0029]图6是本申请实施例提供的一种车速控制装置示意图。
具体实施方式
[0030]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车速控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于针对目标车队中目标后车的车速控制指令，在所述目标后车对应当前车速控制周期的起始更新时刻获取所述目标后车的第一加速度，以及，所述目标后车相对于所述目标车队中目标前车的预期调节车速；基于所述预期调节车速、所述第一加速度、第一预设时长和第二预设时长，对所述目标后车进行车速控制分析，生成所述目标后车的第二加速度；在所述第二加速度的生成时刻，控制所述目标后车从所述第一加速度调节至所述第二加速度；基于预设周期时长，更新所述当前车速控制周期，得到下一车速控制周期；基于所述第二加速度，更新所述第一加速度；基于所述当前车速控制周期的起始更新时刻至所述生成时刻的时长，更新所述第一预设时长；基于所述生成时刻至所述下一车速控制周期的起始更新时刻的时长，更新所述第二预设时长；在所述下一车速控制周期的起始更新时刻，更新所述预期调节车速；基于所述下一车速控制周期的起始更新时刻、更新后的预期调节车速、更新后的第一加速度、更新后的第一预设时长和更新后的第二预设时长，跳转至所述基于所述预期调节车速、所述第一加速度、第一预设时长和第二预设时长，对所述目标后车进行车速控制分析，生成所述目标后车的第二加速度，直至达到预设车速控制结束条件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预期调节车速的获取方法包括：获取所述目标后车相对于所述目标前车的实时相对车速和预期相对车速；基于所述预期相对车速和所述实时相对车速的差值，生成所述预期调节车速。3.根据权利要求1所述车速控制方法，其特征在于，所述基于所述预期调节车速、所述第一加速度、第一预设时长和第二预设时长，对所述目标后车进行车速控制分析，生成所述目标后车的第二加速度包括：基于所述第一加速度和所述第一预设时长之积，得到延迟控制车速；基于所述预期调节车速和延迟控制车速之差，得到待控制相对车速；基于所述待控制相对车速与所述第二预设时长，得到所述第二加速度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标后车相对于所述目标前车的实时相对车速包括：接收所述目标前车的车载终端基于车对车通信模块发送的前车实时车速；采集所述目标后车的后车实时车速；基于所述前车实时车速和后车实时车速之差，得到所述实时相对车速。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设周期时长的生成方法包括：确定所述车对车通信模块的信息发送周期的周期时长；将所述周期时长作为所述预设周期时长。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于预设周期时长，更新所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦伟，杨欣雨，赵群星，李睿，印星，黄宇婷，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：