跨乘型车辆的控制装置、骑手辅助系统及跨乘型车辆的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术得到能够与跨乘型车辆的行进的特殊性对应的控制装置。此外，得到具备这样的控制装置的骑手辅助系统。此外，得到能够与跨乘型车辆的行进的特殊性对应的控制方法。基于至少一个周围环境检测装置(11)的输出，取得跨乘型车辆(100)的周围环境信息，基于该周围环境信息对跨乘型车辆(100)的车列间穿插行进的有无进行解析，执行与该解析结果对应的骑手辅助动作。动作。动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】跨乘型车辆的控制装置、骑手辅助系统及跨乘型车辆的控制方法


[0001]本专利技术涉及搭载有至少一个周围环境检测装置的跨乘型车辆的控制装置、具备该控制装置的骑手辅助系统、搭载有至少一个周围环境检测装置的跨乘型车辆的控制方法。

技术介绍

[0002]作为以往的跨乘型车辆，已知有搭载有辅助该跨乘型车辆的骑手的骑手辅助系统的跨乘型车辆(例如专利文献1)。
[0003]专利文献1：日本特开2009
‑
116882号公报。
[0004]跨乘型车辆与其他车辆(例如，载客车、卡车等)比较是特别小型的车辆。因此，跨乘型车辆能够进行其他车辆的话无法设想的特殊的行进。另一方面，在以往的跨乘型车辆处搭载的骑手辅助系统中，会发生变得难以与跨乘型车辆的行进的特殊性适当地对应的情况。

技术实现思路

[0005]本专利技术是以上述问题为背景作出的，得到能够与跨乘型车辆的行进的特殊性对应的控制装置。此外，得到具备这样的控制装置的骑手辅助系统。此外，得到能够与跨乘型车辆的行进的特殊性对应的控制方法。
[0006]本专利技术的控制装置是搭载有至少一个周围环境检测装置的跨乘型车辆的控制装置，具备执行部，前述执行部执行对前述跨乘型车辆的骑手进行辅助的骑手辅助动作，进而，具备取得部和解析部，前述取得部基于前述周围环境检测装置的输出，取得前述跨乘型车辆的周围环境信息，前述解析部基于由前述取得部取得的前述周围环境信息，对前述跨乘型车辆的车列间穿插行进的有无进行解析，前述执行部执行与前述解析部的前述车列间穿插行进的有无的解析结果对应的前述骑手辅助动作。
[0007]本专利技术的骑手辅助系统具备上述的控制装置。
[0008]本专利技术的控制方法是搭载有至少一个周围环境检测装置的跨乘型车辆的控制方法，具备执行步骤，前述执行步骤为，控制装置的执行部执行对前述跨乘型车辆的骑手进行辅助的骑手辅助动作，进而，具备取得步骤和解析步骤，前述取得步骤为，前述控制装置的取得部基于前述周围环境检测装置的输出，取得前述跨乘型车辆的周围环境信息，前述解析步骤为，前述控制装置的解析部基于前述取得步骤中取得的前述周围环境信息，对前述跨乘型车辆的车列间穿插行进的有无进行解析，前述执行步骤为，前述执行部执行与前述解析步骤中的前述车列间穿插行进的有无的解析结果对应的前述骑手辅助动作。
[0009]专利技术效果根据本专利技术的控制装置、骑手辅助系统及控制方法，基于至少一个周围环境检测装置的输出，取得跨乘型车辆的周围环境信息，基于该周围环境信息，对跨乘型车辆的车列间穿插行进的有无进行解析，执行与该解析结果对应的骑手辅助动作。因此，能够与跨乘型
车辆的行进的特殊性适当地对应。
附图说明
[0010]图1是表示本专利技术的实施方式的骑手辅助系统向跨乘型车辆搭载的搭载状态的图。
[0011]图2是表示本专利技术的实施方式的骑手辅助系统的系统结构的图。
[0012]图3是表示本专利技术的实施方式的骑手辅助系统的、跨乘型车辆进行车列间穿插行进的状况下的周围环境检测装置的检测状态的图。
[0013]图4是表示本专利技术的实施方式的骑手辅助系统的控制装置的动作流程的图。
具体实施方式
[0014]以下，利用附图，关于本专利技术的控制装置、骑手辅助系统及控制方法进行说明。
[0015]另外，以下说明的结构、动作等为一例，本专利技术的控制装置、骑手辅助系统及控制方法不限于为这样的结构、动作等的情况。
[0016]例如，以下，对本专利技术的骑手辅助系统用于二轮机动车的情况进行了说明，但本专利技术的骑手辅助系统也可以用于二轮机动车以外的其他跨乘型车辆。跨乘型车辆例如包括摩托车(二轮机动车、三轮机动车)、全地形车、自行车等。摩托车中包括以发动机为推进源的车辆、以电气马达为推进源的车辆等，例如，包括机器脚踏车、踏板车、电动踏板车等。此外，自行车意味着，能够借助施加于踏板的骑手的踏力在路上推进的全部交通工具。自行车包括普通自行车、电动助力自行车、电动自行车等。
[0017]此外，适当简化或省略同一或类似的说明。此外，各图中，对于同一或类似的部分，标注同一附图标记，或者省略标注附图标记。此外，关于细节构造，适当简化或省略图示。
[0018]实施方式以下说明实施方式的骑手辅助系统。
[0019]＜骑手辅助系统的结构＞对实施方式的骑手辅助系统的结构进行说明。
[0020]图1是表示本专利技术的实施方式的骑手辅助系统向跨乘型车辆搭载的搭载状态的图。图2是表示本专利技术的实施方式的骑手辅助系统的系统结构的图。图3是表示本专利技术的实施方式的骑手辅助系统的、跨乘型车辆进行车列间穿插行进的状况下的周围环境检测装置的检测状态的图。
[0021]如图1~图3所示，骑手辅助系统1搭载于跨乘型车辆100。骑手辅助系统1包括用于检测跨乘型车辆100的周围环境信息的周围环境检测装置11、用于检测跨乘型车辆100的行进状态信息的行进状态检测装置12、控制装置(电子控制单元)20。
[0022]骑手辅助系统1根据需要，利用基于周围环境检测装置11的输出取得的周围环境信息，执行用于辅助跨乘型车辆100的骑手的骑手辅助动作。根据需要，也向控制装置20输入用于输出其他信息(例如，骑手的制动器操作状态的信息、骑手的加速器操作状态的信息等)的各种检测装置(图示省略)的检测结果。骑手辅助系统1的各部分可以被专用于骑手辅助系统1，此外，也可以与其他系统共用。
[0023]周围环境检测装置11例如是雷达、激光雷达传感器、超声波传感器、照相机等。周
围环境检测装置11可以是一个，此外也可以是多个。周围环境检测装置11为一个的情况下，该周围环境检测装置11设置于跨乘型车辆100的前部，其检测范围R可以朝向跨乘型车辆100的行进线DL上的前方。另外，周围环境检测装置11也可以设置于跨乘型车辆100的后部，其检测范围R可以朝向跨乘型车辆100的行进线DL上的后方。此外，周围环境检测装置11为多个的情况下，可以是，这些周围环境检测装置11设置于跨乘型车辆100的前部、侧部、或后部，它们的检测范围R中的一个朝向跨乘型车辆100的行进线DL的左方，它们的检测范围R中的另一个朝向跨乘型车辆100的行进线DL的右方。进而，也可以设置并非有助于后述的车列间穿插行进的有无的解析的其他周围环境检测装置11。另外，行进线DL是跨乘型车辆100的过去或未来的行进轨迹。
[0024]行进状态检测装置12包括车速传感器、惯性传感器(IMU)。车速传感器检测在跨乘型车辆100处产生的车速。惯性传感器检测在跨乘型车辆100产生的3轴的加速度及3轴(侧倾、俯仰、横摆)的角速度。行进状态检测装置12也可以检测实质上能够换算成在跨乘型车辆100处产生的车速、在跨乘型车辆100处产生的3轴的加速度及3轴的角速度的其他物理量。此外，惯性传感器也可以仅检测3轴的加速度及3轴的角速度的一部分。此外，根据需要，也可以省略车速传感器及惯性传感器的至少一方，此外，也可以追加其他传感器。
[0025本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置(20)，是跨乘型车辆(100)的控制装置(20)，前述跨乘型车辆(100)搭载有至少一个周围环境检测装置(11)，前述控制装置(20)的特征在于，具备执行部(23)，前述执行部(23)执行骑手辅助动作，前述骑手辅助动作对前述跨乘型车辆(100)的骑手进行辅助，进而，前述控制装置(20)具备取得部(21)和解析部(22)，前述取得部(21)基于前述周围环境检测装置(11)的输出，取得前述跨乘型车辆(100)的周围环境信息，前述解析部(22)基于借助前述取得部(21)取得的前述周围环境信息，对前述跨乘型车辆(100)的车列间穿插行进的有无进行解析，前述执行部(23)执行与前述解析部(22)的前述车列间穿插行进的有无的解析结果对应的前述骑手辅助动作。2.如权利要求1所述的控制装置(20)，其特征在于，前述取得部(21)取得前述跨乘型车辆(100)的前方的周围环境信息作为前述周围环境信息。3.如权利要求1或2所述的控制装置(20)，其特征在于，前述取得部(21)取得左方相对速度信息、左方密集度信息、右方相对速度信息、右方密集度信息作为前述周围环境信息，前述左方相对速度信息是表示至少一个左方车列车辆(201)相对于该跨乘型车辆(100)的相对速度的信息，前述左方车列车辆(201)是属于左方车列(200)的车辆，前述左方车列(200)是位于前述跨乘型车辆(100)的行进线(DL)的左方的车列，前述左方密集度信息是表示多个前述左方车列车辆(201)的密集度的信息，前述右方相对速度信息是表示至少一个右方车列车辆(301)相对于该跨乘型车辆(100)的相对速度的信息，前述右方车列车辆(301) 是属于右方车列(300)的车辆，前述右方车列(300)是位于前述跨乘型车辆(100)的前述行进线(DL)的右方的车列，前述右方密集度信息是表示多个前述右方车列车辆(301)的密集度的信息。4.如权利要求3所述的控制装置(20)，其特征在于，前述取得部(21)从位于前述跨乘型车辆(100)的周边的车辆中选择相对于该跨乘型车辆(100)的相对距离低于基准值的车辆作为前述左方车列车辆(201)或前述右方车列车辆(301)。5.如权利要求1至4中任一项所述的控制装置(20)，其特征在于，前述执行部(23)与前述解析部(22)的前述车列间穿插行进的有无的解析结果对应地，使作为前述骑手辅助动作执行的前述跨乘型车辆(100)的巡航控制动作或自适应巡航控...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：