本发明专利技术公开了一种可移动座椅及其助力控制方法、具有存储功能的装置，所述可移动座椅的助力控制方法包括获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度，计算可移动座椅以第一转动速度运行所需的第一预设驱动力，向驱动器发送以第一预设驱动力运行的驱动信号，能够自动对可移动座椅进行助力补偿，使得推动可移动座椅更加轻松或者控制可移动座椅更加简单，能够避免用户控制不当造成突然加速、减速，或者加速、减速过快，安全性更高，同时使得可移动座椅的自动化程度更高，更加智能。更加智能。更加智能。
【技术实现步骤摘要】
一种可移动座椅及其助力控制方法、具有存储功能的装置
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种可移动座椅及其助力控制方法、具有存储功能的装置。
技术介绍
[0002]可移动座椅包括转动连接的车体和轮体，通过轮体的滚动实现车体的移动。普通可移动座椅需要通过其他人辅助才能够实现移动功能，当用户需要独自出门或者车体及用户的重量较大时，手动方式都会带来很多不便。
[0003]目前一般可以通过电机驱动的方式带动可移动座椅移动，使得用户在不方便通过手动方式移动可移动座椅时也能够正常使用可移动座椅。但是电机的驱动力一般是通过可移动座椅上的控制器手动进行控制，容易出现用户控制不当造成突然加速、减速，或者加速、减速过快，存在安全隐患，且自动化程度较低。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种可移动座椅及其助力控制方法、具有存储功能的装置，以解决现有技术中电动的可移动座椅控制不便的技术问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是提供一种可移动座椅的助力控制方法，包括：
[0006]获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度；
[0007]计算所述可移动座椅以所述第一转动速度运行所需的第一预设驱动力；
[0008]向驱动器发送以所述第一预设驱动力运行的驱动信号。
[0009]在一具体实施例中，所述获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度之后还包括：
[0010]根据所述第一转动速度判断所述可移动座椅的运动状态，所述运动状态包括前进状态、后退状态以及停止状态；
[0011]根据所述运动状态计算所述第一预设驱动力。
[0012]在一具体实施例中，根据所述第一转动速度V0判断所述可移动座椅的运动状态的方法包括：
[0013]若所述第一转动速度的V0大于或等于第一预设速度V1，其中V1大于0，则所述可移动座椅为前进状态；
[0014]若所述第一转动速度的V0小于或等于第二预设速度V2，其中V2小于0，则所述可移动座椅为后退状态；
[0015]若所述第一转动速度V0等于0，则所述可移动座椅为停止状态。
[0016]在一具体实施例中，根据所述运动状态计算所述第一预设驱动力F1的方法包括：
[0017]若所述可移动座椅为前进状态，则F1＝m1*|V0|+Fp，其中，m1大于或等于0，Fp大于或等于0，m1为对应所述第一转动速度V0的比例值，Fp为预设的正转固定驱动力，F1为正向
驱动力；
[0018]若所述可移动座椅为后退状态，则F1＝m2*|V0|+Fb，其中，m2大于或等于0，Fb大于或等于0，m2为对应所述第一转动速度V0的比例值，Fb为预设的正转固定驱动力，F1为反向驱动力；
[0019]若所述可移动座椅为停止状态，则F1＝0。
[0020]在一具体实施例中，所述可移动座椅的运动状态还可以包括低速状态，若所述第一转动速度的绝对值|V0|大于0且小于第三预设速度V3，则所述可移动座椅为低速状态，若所述可移动座椅为低速状态，则F1＝m0*|V0|+Ft，其中Ft大于或等于0，m0大于或等于0，Ft为预设的固定驱动力，若V0大于0，则F1为正向驱动力，若V0小于0，则F1为反向驱动力；
[0021]所述可移动座椅的运动状态为低速状态时得到的第一预设驱动力小于所述可移动座椅的运动状态为前进状态和/或后退状态时得到的第一预设驱动力。
[0022]在一具体实施例中，所述获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度之后还包括：
[0023]获取所述可移动座椅的轮体的加速度；
[0024]计算所述可移动座椅以下一时刻的第二转动速度运行所需的第二预设驱动力，所述第二转动速度为所述第一转动速度以所述加速度加速得到；
[0025]向驱动器发送以所述第一预设驱动力和/或所述第二预设驱动力运行的驱动信号。
[0026]在一具体实施例中，计算所述可移动座椅以下一时刻的第二转动速度运行所需的第二预设驱动力包括：
[0027]计算当前时刻与下一时刻的速度变化量；
[0028]根据所述速度变化量判断所述可移动座椅的变速状态；
[0029]根据所述变速状态计算所述第二预设驱动力。
[0030]在一具体实施例中，计算所述速度变化量、判断所述变速状态以及计算所述第二预设驱动力具体包括：
[0031]计算当前时刻与下一时刻的速度变化量ΔV＝a*(t1
‑
t0)，其中，a为所述加速度，t1为下一时刻，t0为当前时刻；
[0032]若所述速度变化量ΔV等于0，则所述变速状态为匀速状态，所述第二预设驱动力F2＝0；
[0033]若所述速度变化量ΔV大于0，则所述变速状态为加速状态，所述第二预设驱动力F2＝k1*|ΔV|，其中，k1大于或等于0，k1为加速状态下对应所述速度变化量ΔV的比例值，F2为正向驱动力；
[0034]若所述速度变化量ΔV小于0，则所述变速状态为减速状态，所述第二预设驱动力F2＝k2*|ΔV|，其中，k2大于或等于0，k2为减速状态下对应所述速度变化量ΔV的比例值，F2为反向驱动力。
[0035]在一具体实施例中，所述获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度之后还包括：
[0036]获取下一时刻的第二转动速度；
[0037]根据所述第一转动速度和所述第二转动速度判断所述可移动座椅的变速状态，所
述变速状态包括匀速状态、加速状态以及减速状态；
[0038]若所述变速状态为加速状态或减速状态，判断下一时刻之后的预设时间内所述变速状态是否改变；
[0039]若下一时刻之后的预设时间内所述变速状态改变，则向驱动器发送以当前时刻之前的驱动力运行的驱动信号。
[0040]为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是提供一种可移动座椅，包括：
[0041]车体；
[0042]轮体，转动连接于所述车体；
[0043]驱动器，所述驱动器的驱动端与所述轮体连接，用于驱动所述轮体转动；
[0044]处理器，与所述驱动器连接，用于获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度；计算所述可移动座椅以所述第一转动速度运行所需的第一预设驱动力；向驱动器发送以所述第一预设驱动力运行的驱动信号。
[0045]为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是提供一种具有存储功能的装置，存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现如上述的控制方法。
[0046]本专利技术可移动座椅的助力控制方法包括获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度，计算可移动座椅以第一转动速度运行所需的第一预设驱动力，向驱动器发送以第一预设驱动力运行的驱动信号，能够自动对可移动座椅进行助力补偿，使得推动可移动座椅更加轻松或者控制可移动座椅更加简单，能够避免用户控制不当造成突然加速、减速，或者加速、减速过快，安全性更高，同时使得本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可移动座椅的助力控制方法，其特征在于，包括：获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度；计算所述可移动座椅以所述第一转动速度运行所需的第一预设驱动力；向驱动器发送以所述第一预设驱动力运行的驱动信号。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度之后还包括：根据所述第一转动速度判断所述可移动座椅的运动状态，所述运动状态包括前进状态、后退状态以及停止状态；根据所述运动状态计算所述第一预设驱动力。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述第一转动速度V0判断所述可移动座椅的运动状态的方法包括：若所述第一转动速度的V0大于或等于第一预设速度V1，其中V1大于0，则所述可移动座椅为前进状态；若所述第一转动速度的V0小于或等于第二预设速度V2，其中V2小于0，则所述可移动座椅为后退状态；若所述第一转动速度V0等于0，则所述可移动座椅为停止状态。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述运动状态计算所述第一预设驱动力F1的方法包括：若所述可移动座椅为前进状态，则F1＝m1*|V0|+Fp，其中，m1大于或等于0，Fp大于或等于0，m1为对应所述第一转动速度V0的比例值，Fp为预设的正转固定驱动力，F1为正向驱动力；若所述可移动座椅为后退状态，则F1＝m2*|V0|+Fb，其中，m2大于或等于0，Fb大于或等于0，m2为对应所述第一转动速度V0的比例值，Fb为预设的反转固定驱动力，F1为反向驱动力；若所述可移动座椅为停止状态，则F1＝0。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述可移动座椅的运动状态还可以包括低速状态，若所述第一转动速度的绝对值|V0|大于0且小于第三预设速度V3，则所述可移动座椅为低速状态，若所述可移动座椅为低速状态，则F1＝m0*|V0|+Ft，其中Ft大于或等于0，m0大于或等于0，Ft为预设的固定驱动力，若V0大于0，则F1为正向驱动力，若V0小于0，则F1为反向驱动力；所述可移动座椅的运动状态为低速状态时得到的第一预设驱动力小于所述可移动座椅的运动状态为前进状态和/或后退状态时得到的第一预设驱动力。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度之后还包括：获取所述可移动座椅的轮体的加速度；计算所述可移动座椅以下一时刻的第二转动速度...
【专利技术属性】
技术研发人员：刁建，龚茂，
申请(专利权)人：浙江足步医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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