移动患者手推车的控制系统及方法、存储介质及电子设备技术方案

本发明专利技术公开了一种移动患者手推车的控制系统及方法、存储介质及电子设备，具体包括：确定模块，用于确定控制对象并获取对所述控制对象的运动控制指令；执行模块，用于驱动所述控制对象按照获取的运动控制指令运动，包括：实时确定所述控制对象在第一时刻的运行状态；持续根据所述控制对象在第一时刻的运行状态和对所述控制对象的运动控制指令，确定所述控制对象在第二时刻的运动信息，并根据所述控制对象在第二时刻的运动信息产生所述控制对象的驱动信号，驱动所述控制对象按照对应的运动控制指令运动。本发明专利技术实施例提供的方案中，通过一套控制系统和控制方法，能够实现对多控制对象的运动控制，并且能够及时准确地响应运动控制指令。制指令。制指令。

【技术实现步骤摘要】
移动患者手推车的控制系统及方法、存储介质及电子设备


[0001]本专利技术涉及医疗设备
，特别涉及一种移动患者手推车的控制系统及方法、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]机器人外科手术系统包括安装有外科器械的患者手推车，进行手术时通过接收医生的输入命令致动外科器械，在患者手推车侧对患者进行手术。
[0003]患者侧手推车需要能够在手术室移动以贴近患者，并且期望除了对患者手推车整体移动控制，还能够对患者手推车上的执行机构进行运动控制。进一步的，对移动患者手推车进行运动控制时，期望移动患者手推车能够及时响应所发出的控制指令，并且根据控制指令进行精准的移动，在运动控制过程中也需要保证装置的安全。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本专利技术提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种移动患者手推车的控制系统及方法、存储介质及电子设备，技术方案如下所述：
[0005]一种移动患者手推车的控制系统，包括：
[0006]确定模块，用于确定控制对象，并获取对所述控制对象的运动控制指令；
[0007]执行模块，用于驱动所述控制对象按照获取的运动控制指令运动，具体包括：实时确定所述控制对象在第一时刻的运行状态；持续根据所述控制对象在第一时刻的运行状态和对所述控制对象的运动控制指令，确定所述控制对象在第二时刻的运动信息，并根据所述控制对象在第二时刻的运动信息产生所述控制对象的驱动信号，驱动所述控制对象按照对应的运动控制指令运动；其中第一时刻为当前时刻，第二时刻为第一时刻的下一时刻。
[0008]上述的系统，可选的，所述控制对象包括底座机构，所述底座机构包括底座、设置在底座下方的车轮以及用于驱动所述车轮的车轮驱动机构；
[0009]所述确定模块获取的对所述控制对象的运动控制指令包括对所述底座机构运动轨迹进行控制的第一控制指令；
[0010]所述执行模块驱动所述底座机构按照获取的第一控制指令运动的方法，包括：
[0011]将所述第一控制指令中所述底座机构的运动轨迹分解为每个车轮的运动轨迹，实时确定每个车轮在第一时刻的运行状态；根据分解得到的每个车轮的运动轨迹以及每个车轮在第一时刻的运行状态，持续计算每个车轮在第二时刻的运动信息，并转换为对应的车轮驱动信号后由所述车轮驱动机构输出至对应的车轮，使得所述底座机构按照所述第一控制指令对应的运动轨迹运动。
[0012]上述的系统，可选的，所述实时确定所述底座机构中每个车轮在第一时刻的运行状态，包括实时确定所述底座机构中每个车轮在第一时刻的位置、运动方向、运动速度和受力情况中的至少一项；所述持续计算每个车轮在第二时刻的运动信息，包括持续计算每个车轮在第二时刻的位置、运动方向、运动速度和所需施加的力中的至少一项。
[0013]上述的系统，可选的，所述底座机构还包括与所述车轮连接的刹车件、以及与所述刹车件连接的刹车控制键；
[0014]所述确定模块获取的对所述控制对象的运动控制指令还包括控制所述底座机构停止运动的第二控制指令；
[0015]所述执行模块驱动所述底座机构按照获取的第二控制指令运动的方法，包括：持续监测是否获取所述第二控制指令，若否则持续按下所述刹车控制键，控制所述刹车件不使能；若是则释放所述刹车控制键，控制所述刹车件使能。
[0016]上述的系统，可选的，产生所述第二控制指令的方法包括：所述确定模块实时监测是否获取到所述第一控制指令，当监测到没有获取所述第一控制指令时，产生所述第二控制指令。
[0017]上述的系统，可选的，所述底座机构还包括安装在所述底座上的驻停件；
[0018]所述执行模块驱动所述底座机构按照获取的第二控制指令运动的方法，还包括：持续监测是否获取所述第二控制指令，若是则利用所述驻停件支撑起所述底座机构的全部或部分重量。
[0019]上述的系统，可选的，所述执行模块驱动所述底座机构按照获取的第二控制指令运动的方法，还包括：
[0020]持续监测是否获取所述第二控制指令，若否则所述车轮驱动机构持续输出所述车轮驱动信号；若是则所述车轮驱动机构停止输出所述车轮驱动信号。
[0021]上述的系统，可选的，所述控制对象还包括执行机构，所述执行机构包括立柱和横梁，所述立柱安装在所述底座上方，所述横梁安装在所述立柱上；
[0022]所述确定模块获取的对所述控制对象的运动控制指令还包括对所述执行机构进行控制的第三控制指令，所述第三控制指令包括通过控制所述横梁绕所述立柱中心轴旋转、控制所述横梁沿所述立柱中心轴的轴向方向升降、以及控制所述横梁的伸长和缩短中的至少一项，使得所述横梁到达指定位置；
[0023]所述执行模块驱动所述执行机构按照获取的第三控制指令运动的方法，包括：实时确定所述执行机构中横梁在第一时刻的位置，根据横梁在第一时刻的位置和第三控制指令，持续产生驱动横梁在第二时刻进行旋转、升降和伸缩中的至少一项的横梁驱动信号，驱动所述横梁达到所述第三控制指令对应的指定位置。
[0024]上述的系统，可选的，所述运动控制指令由包括按键、触摸屏、3D鼠标的至少一种指令输入设备进行输入；
[0025]所述3D鼠标能够实现包含三个方向的位移和绕设定轴的旋转，其中第一方向和第二方向相互垂直且平行于所述底座的平面，第三方向与所述底座的平面垂直；
[0026]所述执行模块通过获取所述3D鼠标在第一方向和第二方向上的位移量以及获取所述3D鼠标的旋转量，确定所述第一控制指令中所述底座机构的运动轨迹。
[0027]上述的系统，可选的，所述运动控制指令由包括按键、触摸屏、3D鼠标的至少一种指令输入设备进行输入；
[0028]所述3D鼠标能够实现包含三个方向的位移和绕设定轴的旋转，其中第一方向和第二方向相互垂直且平行于所述底座的平面，第三方向与所述底座的平面垂直；
[0029]所述执行模块通过获取所述3D鼠标在第一方向和第二方向上的位移量，确定所述
第三控制指令中所述横梁的伸缩轨迹；
[0030]所述执行模块通过获取所述3D鼠标在第三方向上的位移量，确定所述第三控制指令中所述横梁的升降轨迹；
[0031]所述执行模块通过获取所述3D鼠标的旋转量，确定所述第三控制指令中所述横梁的旋转轨迹。
[0032]上述的系统，可选的，所述控制系统还包括检测模块，在所述执行模块驱动所述控制对象按照获取的运动控制指令运动的同时，所述检测模块用于持续进行障碍监测并在监测到障碍出现时，发出所述第二控制指令，所述障碍监测的内容包括监测所述底座机构运动轨迹上是否有障碍物、以及监测所述移动患者手推车内部是否出现故障。
[0033]上述的系统，可选的，在确定控制对象，获取对所述控制对象的运动控制指令之前，所述检测模块还用于进行至少一项开机检测，所述开机检测的项目包括：
[0034]检测是否有所述运动控制指令输入，若是则进行告警；
[0035]检测所述移动患者手推车内部通信是否畅通，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动患者手推车的控制系统，其特征在于，包括：确定模块，用于确定控制对象，并获取对所述控制对象的运动控制指令；执行模块，用于驱动所述控制对象按照获取的运动控制指令运动，具体包括：实时确定所述控制对象在第一时刻的运行状态；持续根据所述控制对象在第一时刻的运行状态和对所述控制对象的运动控制指令，确定所述控制对象在第二时刻的运动信息，并根据所述控制对象在第二时刻的运动信息产生所述控制对象的驱动信号，驱动所述控制对象按照对应的运动控制指令运动；其中第一时刻为当前时刻，第二时刻为第一时刻的下一时刻。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制对象包括底座机构，所述底座机构包括底座、设置在底座下方的车轮以及用于驱动所述车轮的车轮驱动机构；所述确定模块获取的对所述控制对象的运动控制指令包括对所述底座机构运动轨迹进行控制的第一控制指令；所述执行模块驱动所述底座机构按照获取的第一控制指令运动的方法，包括：将所述第一控制指令中所述底座机构的运动轨迹分解为每个车轮的运动轨迹，实时确定每个车轮在第一时刻的运行状态；根据分解得到的每个车轮的运动轨迹以及每个车轮在第一时刻的运行状态，持续计算每个车轮在第二时刻的运动信息，并转换为对应的车轮驱动信号后由所述车轮驱动机构输出至对应的车轮，使得所述底座机构按照所述第一控制指令对应的运动轨迹运动。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述实时确定所述底座机构中每个车轮在第一时刻的运行状态，包括实时确定所述底座机构中每个车轮在第一时刻的位置、运动方向、运动速度和受力情况中的至少一项；所述持续计算每个车轮在第二时刻的运动信息，包括持续计算每个车轮在第二时刻的位置、运动方向、运动速度和所需施加的力中的至少一项。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述底座机构还包括与所述车轮连接的刹车件、以及与所述刹车件连接的刹车控制键；所述确定模块获取的对所述控制对象的运动控制指令还包括控制所述底座机构停止运动的第二控制指令；所述执行模块驱动所述底座机构按照获取的第二控制指令运动的方法，包括：持续监测是否获取所述第二控制指令，若否则持续按下所述刹车控制键，控制所述刹车件不使能；若是则释放所述刹车控制键，控制所述刹车件使能。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，产生所述第二控制指令的方法包括：所述确定模块实时监测是否获取到所述第一控制指令，当监测到没有获取所述第一控制指令时，产生所述第二控制指令。6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述底座机构还包括安装在所述底座上的驻停件；所述执行模块驱动所述底座机构按照获取的第二控制指令运动的方法，还包括：持续监测是否获取所述第二控制指令，若是则利用所述驻停件支撑起所述底座机构的全部或部分重量。7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述执行模块驱动所述底座机构按照获取的第二控制指令运动的方法，还包括：
持续监测是否获取所述第二控制指令，若否则所述车轮驱动机构持续输出所述车轮驱动信号；若是则所述车轮驱动机构停止输出所述车轮驱动信号。8.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制对象还包括执行机构，所述执行机构包括立柱和横梁，所述立柱安装在所述底座上方，所述横梁安装在所述立柱上；所述确定模块获取的对所述控制对象的运动控制指令还包括对所述执行机构进行控制的第三控制指令，所述第三控制指令包括通过控制所述横梁绕所述立柱中心轴旋转、控制所述横梁沿所述立柱中心轴的轴向方向升降、以及控制所述横梁的伸长和缩短中的至少一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：王稳，黄宇，王了，
申请(专利权)人：重庆金山医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：