本发明专利技术提供一种用于圆柱体工件内部检测的机器人视觉检测装置，主要涉及视觉检测领域。一种用于圆柱体工件内部检测的机器人视觉检测装置，包括输送机检测架以及控制器，所述输送机包括架体，所述架体两侧分别设置一组输送带，其中一组所述输送带可向另一组输送带靠近或远离，两组所述输送带同步运行；所述架体中部下方设置下顶升架，所述下顶升架上设置下夹具组，所述下顶升架上方设置上夹紧架，所述上夹紧架底部设置上夹具组；所述检测架包括升降架、滑动臂以及摆动臂。本发明专利技术的有益效果在于：本发明专利技术能够实现工业相机固定位对圆柱体工件内部的检测，检测精度高、检测效率快。检测效率快。检测效率快。
【技术实现步骤摘要】
一种用于圆柱体工件内部检测的机器人视觉检测装置
[0001]本专利技术主要涉及视觉检测领域，具体是一种用于圆柱体工件内部检测的机器人视觉检测装置。
技术介绍
[0002]缸体、套筒等以内圆周面为工作面的零件，其内圆周面要保持足够的精度以及表面质量。但是由于这些工件重点检验的内圆周面处于工件内部，因而在进行质量检测时，几乎都需要将工业相机置入其中并辅以工件转动才能够完成，但是这种操作将伴随着工业相机的移动，工业相机的对焦、调试将成为一个难题，导致检测过程中的图像清晰度无法保证，从而影响检测精度。并且该种检测方法附加了工业相机的移动，增加了检测过程中的多余动作，对于检测的稳定性以及检测效率都是负担。
技术实现思路
[0003]为解决现有技术的不足，本专利技术提供了一种用于圆柱体工件内部检测的机器人视觉检测装置，它能够实现工业相机固定位对圆柱体工件内部的检测，检测精度高、检测效率快。
[0004]本专利技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：
[0005]一种用于圆柱体工件内部检测的机器人视觉检测装置，包括输送机检测架以及控制器，所述输送机包括架体，所述架体两侧分别设置一组输送带，其中一组所述输送带可向另一组输送带靠近或远离，两组所述输送带同步运行，所述架体一侧设置用于驱动两组输送带的伺服驱动机构；所述输送带具有受到伺服驱动机构驱动的主动辊以及另一端的从动辊，所述输送带张紧在主动辊与从动辊之间，所述架体两侧线性设置若干支撑辊，所述支撑辊分别与两组输送带相适应；所述架体中部下方设置下顶升架，所述下顶升架上设置下夹具组，所述下顶升架上方设置上夹紧架，所述上夹紧架底部设置上夹具组，所述下夹具组与上夹具组均位于两组输送带之间；所述下夹具组与上夹具组均包括夹具架以及至少一个夹具机构，所述夹具机构包括主支撑杆以及主支撑杆一端铰接的两个支杆，所述主支撑杆前端设置内滑轮，两个所述支杆前端均设置支撑滑轮，所述主支撑杆前端侧面设置长槽，所述长槽内滑动设置滑轮块，所述滑轮块与长槽之间设置弹簧，所述滑轮块上设置活动轮，两个所述支撑滑轮与活动轮之间张紧有贴合带，至少一个所述夹具机构的活动轮上设置驱动电机；所述检测架包括升降架、滑动臂以及摆动臂，所述滑动臂水平设置在升降架顶部，所述滑动臂上设置平移驱动机构，所述平移驱动机构上设置摆动台，所述摆动臂与摆动台铰接，所述摆动台上设置摆动驱动机构，所述摆动臂上设置伸缩滑动机构，所述伸缩滑动机构前端设置安装座，所述安装座上设置转动台，所述安装座内设置用于驱动转动台转动的转动驱动机构，所述转动台上设置检测相机。
[0006]所述架体一侧设置若干滑轨，所述滑轨上滑动配合有活动架，其中一侧的支撑辊即设置在活动架顶部，其中一组的所述输送带的主动辊与从动辊即转动安装在活动架的两
端，两个所述主动辊之间同轴连接伸缩连杆，所述架体与活动架之间设置推动机构。
[0007]所述伸缩连杆包括与两个主动辊分别固定连接的插杆以及筒杆，所述插杆上具有固定的连接键，所述筒杆上具有与连接键相配合的键槽，通过所述插杆与筒杆的滑动配合，可以使伸缩连杆伸长或缩短。
[0008]所述支撑辊呈倾斜设置在架体两侧，两侧的支撑辊呈“V”型结构。
[0009]所述输送带上呈线性均匀设置若干限位块，两组所述输送带上的限位块相对应。
[0010]所述输送带顶面为粗糙结构。
[0011]所述伸缩滑动机构包括设置在摆动臂上的伸缩滑轨以及滑轨之间的伸缩丝杠，所述伸缩丝杠端部设置伸缩伺服电机，所述安装座底部设置与伸缩滑轨滑动配合的滑块以及与伸缩丝杠相配合的丝杠螺母。
[0012]所述转动台内设置内啮合齿，所述转动台内腔内设置转动台电机，所述转动台电机为伺服电机，所述转动台电机的电机轴上安装与内啮合齿啮合的驱动齿轮。
[0013]对比现有技术，本专利技术的有益效果是：
[0014]本专利技术通过输送带将以内筒面为工作面的工件进行输送，在输送带中部安装上下夹具对工件外圆进行夹取，并驱动工件转动。利用检测架的调整，使检测相机在斜上方对工件内筒进行倾斜取证，从而将工件的内筒图像进行读取，最终实现工件内筒图像的全拼接，在控制器内完成工件内筒质量的检验。
[0015]本装置结构简单，不需要将检测相机置入工件内部即可完成图像数据的记录，提高了工作效率，杜绝了检测相机因为移动而导致的瞬间图像模糊问题，提高了检测效率。
[0016]本装置实现了工件的流水线检验，减少了检测中因为检测相机移动而带来的多余动作，提高了检测效率。
附图说明
[0017]附图1是本专利技术第一立体视角结构示意图；
[0018]附图2是本专利技术第二立体视角结构示意图；
[0019]附图3是本专利技术俯视视角结构示意图；
[0020]附图4是本专利技术左视视角结构示意图；
[0021]附图5是本专利技术检测架结构示意图；
[0022]附图6是本专利技术上夹具组结构示意图；
[0023]附图7是本专利技术夹具组夹取状态参考图；
[0024]附图8是本专利技术转动台结构示意图；
[0025]附图9是本专利技术A部局部放大结构示意图；
[0026]附图10是本专利技术B部局部放大结构示意图。
[0027]附图中所示标号：1、输送机；2、检测相机；3、检测架；5、夹具机构；11、架体；12、输送带；13、伺服驱动机构；14、主动辊；15、从动辊；16、支撑辊；17、滑轨；18、活动架；19、伸缩连杆；20、插杆；21、筒杆；22、限位块；30、升降架；31、滑动臂；32、摆动臂；33、平移驱动机构；34、摆动台；35、摆动驱动机构；36、伸缩滑动机构；37、安装座；38、转动台；39、转动驱动机构；41、下顶升架；42、下夹具组；43、上夹紧架；44、上夹具组；45、夹具架；51、主支撑杆；52、支杆；53、内滑轮；54、支撑滑轮；55、长槽；56、滑轮块；57、弹簧；58、活动轮；59、贴合带；60、
驱动电机；361、伸缩滑轨；362、伸缩丝杠；363、伸缩伺服电机；381、内啮合齿；382、转动台电机。
具体实施方式
[0028]结合附图和具体实施例，对本专利技术作进一步说明。应理解，这些实施例仅用于说明本专利技术而不用于限制本专利技术的范围。此外应理解，在阅读了本专利技术讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本专利技术作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。
[0029]如图1
‑
10所示，本专利技术一种用于圆柱体工件内部检测的机器人视觉检测装置，包括输送机1、检测架3以及控制器，所述输送机1用于对工件进行输送，其中工件的内筒中线与输送方向平行。所述检测架3可实现升降、摆动以及角度调节等功能，从而实现对于检测相机2的位置调节，实现检测相机2在斜上方对筒体内部的倾斜拍摄。随着筒体工件的转动，可以实现检测相机2对筒体内全方位的图像取景，从而完成筒体内的表面质量检验。
[0030]所述输送机1包括架体11，所述架体11两侧分别设置一组输送本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于圆柱体工件内部检测的机器人视觉检测装置，包括输送机(1)检测架(3)以及控制器，其特征在于：所述输送机(1)包括架体(11)，所述架体(11)两侧分别设置一组输送带(12)，其中一组所述输送带(12)可向另一组输送带(12)靠近或远离，两组所述输送带(12)同步运行，所述架体(11)一侧设置用于驱动两组输送带(12)的伺服驱动机构(13)；所述输送带(12)具有受到伺服驱动机构(13)驱动的主动辊(14)以及另一端的从动辊(15)，所述输送带(12)张紧在主动辊(14)与从动辊(15)之间，所述架体(11)两侧线性设置若干支撑辊(16)，所述支撑辊(16)分别与两组输送带(12)相适应；所述架体(1)中部下方设置下顶升架(31)，所述下顶升架(41)上设置下夹具组(42)，所述下顶升架(41)上方设置上夹紧架(43)，所述上夹紧架(43)底部设置上夹具组(44)，所述下夹具组(42)与上夹具组(44)均位于两组输送带(12)之间；所述下夹具组(42)与上夹具组(44)均包括夹具架(45)以及至少一个夹具机构(5)，所述夹具机构(5)包括主支撑杆(51)以及主支撑杆(51)一端铰接的两个支杆(52)，所述主支撑杆(51)前端设置内滑轮(53)，两个所述支杆(52)前端均设置支撑滑轮(54)，所述主支撑杆(51)前端侧面设置长槽(55)，所述长槽(55)内滑动设置滑轮块(56)，所述滑轮块(56)与长槽(55)之间设置弹簧(57)，所述滑轮块(56)上设置活动轮(58)，两个所述支撑滑轮(54)与活动轮(58)之间张紧有贴合带(59)，至少一个所述夹具机构(5)的活动轮(58)上设置驱动电机(60)；所述检测架(3)包括升降架(30)、滑动臂(31)以及摆动臂(32)，所述滑动臂(31)水平设置在升降架(30)顶部，所述滑动臂(31)上设置平移驱动机构(33)，所述平移驱动机构(33)上设置摆动台(34)，所述摆动臂(32)与摆动台(34)铰接，所述摆动台(34)上设置摆动驱动机构(35)，所述摆动臂(32)上设置伸缩滑动机构(36)，所述伸缩滑动机构(36)前端设置安装座(37)，所述安装座(37)上设置转动台(38)，所述安装座(37)内设置用于驱动转动台(38)转动的转动驱动机构(39)，...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈凤英，
申请(专利权)人：济宁市技师学院，
类型：发明
国别省市：
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