一种AGV的运行控制方法、电子设备及介质技术

本发明专利技术涉及AGV技术领域，具体涉及一种AGV的运行控制方法、电子设备及介质，方法包括：获取AGV运输物品的起点和终点以及AGV的最大速度阈值，从而确定AGV的规划路径及规划路径中每个离散点的曲率；接着基于AGV背负的物品的重量确定AGV的最大加速度；基于AGV的最大加速度、每个离散点的曲率及AGV的最大速度阈值得到AGV的运输路径；在控制AGV沿运输路径行驶时，实时确定位姿误差对应的最优PID参数值，根据最优PID参数值控制AGV调整到运输路径后继续行驶，直至到达运输物品的终点；本发明专利技术能够兼顾AGV运输的效率和安全性。兼顾AGV运输的效率和安全性。兼顾AGV运输的效率和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV的运行控制方法、电子设备及介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种AGV的运行控制方法、电子设备及介质。

技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)在运输物品时，需要保证AGV的平稳运行，防止物品因AGV倾斜、加减速过快等情况而掉落。
[0003]在不同的载荷惯性工况下，AGV具有不同的运动参数，如何将这些运动参数与运输路径的实际情况结合，得出适合AGV运行的控制方案，兼顾AGV运输的效率和安全性，成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术目的在于提供一种AGV的运行控制方法、电子设备及介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供以下技术方案：
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种AGV的运行控制方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]获取AGV运输物品的起点和终点、以及所述AGV的最大速度阈值；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV的运行控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取AGV运输物品的起点和终点、以及所述AGV的最大速度阈值；基于所述AGV运输物品的起点和终点确定所述AGV的规划路径，确定所述规划路径中每个离散点的曲率；当所述AGV从所述规划路径的起点运输物品时，确定所述AGV背负的物品的重量，基于所述AGV背负的物品的重量确定所述AGV的最大加速度；基于所述AGV的最大加速度、所述规划路径中每个离散点的曲率以及所述AGV的最大速度阈值，采用拟合函数对所述规划路径进行调整，得到所述AGV的运输路径；控制所述AGV沿所述运输路径行驶，并获取AGV的当前位姿和所述运输路径中的理论位姿；确定所述当前位姿和理论位姿之差，作为所述AGV的位姿误差，实时确定所述位姿误差对应的最优PID参数值，根据所述最优PID参数值控制所述AGV调整到所述运输路径后继续行驶，直至到达运输物品的终点。2.根据权利要求1所述的一种AGV的运行控制方法，其特征在于，所述基于所述AGV运输物品的起点和终点确定所述AGV的规划路径，确定所述规划路径中每个离散点的曲率，包括：获取AGV运输物品的起点和终点；采用全局路径规划算法确定从所述起点和终点距离最短的全局路径，所述全局路径由若干离散点组成；确定所述全局路径中每个离散点的初始曲率，将大于曲率阈值的初始曲率对应的离散点作为无效点；其中，所述曲率阈值为允许所述AGV行驶的最大曲率；确定所述无效点两端的离散点，采用局部搜索算法重新确定所述无效点两端的离散点之间的离散点，将所述无效点替换为重新确定的全局路径中的离散点，从而更新所述全局路径中的无效点，得到所述AGV运输物品的规划路径；其中，所述规划路径中的离散点的曲率均小于所述曲率阈值。3.根据权利要求1所述的一种AGV的运行控制方法，其特征在于，所述基于所述AGV背负的物品的重量确定所述AGV的最大加速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴凌云，吴志诚，陈志满，李燕霞，
申请(专利权)人：广东天太机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：