本发明专利技术提供一种展臂式大型模块转运装置及系统，装置包括转运单元，转运单元包括移动机构、支撑平台和多个支撑臂，移动机构包括自行走车，所述自行走车与支撑平台相连，用于驱动支撑平台平移，支撑臂转动连接于支撑平台的边缘，多个支撑臂沿支撑平台的周向间隔布置，多个支撑臂能够绕各自的铰接点旋转至展开状态，以使多个支撑臂和支撑平台构成支撑大型模块的支撑结构；多个支撑臂还能够在所述大型模块被其底面边缘布设的顶升机构顶升至脱离支撑平台后，绕各自的铰接点旋转至回收状态，以使得所述转运装置能够从目的地和大型模块之间撤出。本发明专利技术能够实现大型模块的平稳运输和为转运装置的撤出提供条件的双重目的。为转运装置的撤出提供条件的双重目的。为转运装置的撤出提供条件的双重目的。
【技术实现步骤摘要】
一种展臂式大型模块转运装置及系统
[0001]本专利技术具体涉及一种展臂式大型模块转运装置及系统。
技术介绍
[0002]模块化技术是一种先进的设计建造技术，将其应用于核电厂设计建造过程能够显著减少现场施工量、降低安全隐患、缩短建造工期和降低工程造价，是核电厂设计建造技术提升的有效手段。目前的核电厂模块化设计建造技术还存在着单个模块规模不大、集成度不高的问题，核电模块“做大做全”最主要的制约因素是大型模块的吊装就位，核电厂模块化建造所采用的起重机吊装就位方式受大型履带吊车起吊能力以及吊车站位、净空高度等因素的影响，核电厂大型模块的整备质量已经达到重型起重机吊装能力的极限。
[0003]超级模块化设计和建造方法将传统的起重机吊装施工方式转变为顶升平移施工方式，突破了起重机起吊能力对模块规模和重量的限制。其中，“顶升
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平移”技术是核电厂超级模块化设计和建造方法成功的关键。反应堆厂房分段模块的直径超过40米，高度超过20米，重达3000吨以上，如何将如此规模的大型模块转运至安装位置是超级模块化方法首先要解决的问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术中存在的上述不足，提供一种展臂式大型模块转运装置，能够实现大型模块的平稳运输和为转运装置的撤出提供条件的双重目的，还相应提供一种包括该装置的系统。
[0005]解决本专利技术技术问题所采用的技术方案是：
[0006]本专利技术提供一种展臂式大型模块转运装置，包括转运单元，所述转运单元包括移动机构、支撑平台和多个支撑臂，
[0007]所述移动机构包括自行走车，所述自行走车与支撑平台相连，用于驱动支撑平台平移，
[0008]所述支撑臂转动连接于支撑平台的边缘，多个支撑臂沿支撑平台的周向间隔布置，
[0009]多个支撑臂能够绕各自的铰接点旋转至展开状态，以使多个支撑臂和支撑平台构成支撑大型模块的支撑结构；
[0010]多个支撑臂还能够在所述大型模块被其底面边缘布设的顶升机构顶升至脱离支撑平台后，绕各自的铰接点旋转至回收状态，以使得所述转运装置能够从目的地和大型模块之间撤出。
[0011]可选地，所述支撑臂位于回收状态时，其在经过支撑平台上表面的平面上的正投影位于所述支撑平台的上表面上。
[0012]可选地，所述转运单元设有两个，两个转运单元沿支撑平台的平移方向并行设置，且关于大型模块的纵向中心面对称设置。
[0013]可选地，所述转运单元的移动机构设有多个，多个移动机构沿相应的支撑平台的平移方向间隔布置。
[0014]可选地，所述移动机构还包括攀爬机构，所述自行走车通过攀爬机构与所述支撑平台相连，
[0015]所述攀爬机构包括爬杆和攀爬驱动部，
[0016]所述爬杆贯穿支撑平台，其下端与自行走车相连，其上端从大型模块中穿出，所述攀爬驱动部与支撑平台相连，用于驱动支撑平台相对爬杆升降，或驱动爬杆相对支撑平台升降。
[0017]可选地，所述攀爬驱动部包括多个伸缩缸，多个伸缩缸呈环向间隔分布在爬杆周围，所述伸缩缸与支撑平台固连，且为所述支撑平台提供支撑动力，
[0018]可选地，所述伸缩缸重复其固定部和伸缩部之一与爬杆相连，另一与爬杆解除连接
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伸缩缸伸缩
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其固定部和伸缩部之一与爬杆解除连接，另一与爬杆相连
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伸缩缸复位的动作顺序，以使支撑平台相对爬杆升降，或使爬杆相对支撑平台升降。
[0019]可选地，所述伸缩缸的固定部和伸缩部均通过咬齿与爬杆相连。
[0020]可选地，所述支撑平台中设有安置孔，所述爬杆经所述安置孔贯穿支撑平台，所述攀爬驱动部位于所述安置孔中。
[0021]本专利技术还提供一种展臂式大型模块转运系统，包括上述的展臂式大型模块转运装置，以及顶升机构，所述顶升机构包括第一顶升机构和第二顶升机构，
[0022]第一顶升机构用于支撑于大型模块底面垂直于支撑平台平移方向的一端和目的地之间，第二顶升机构用于支撑于大型模块底面垂直于支撑平台平移方向的另一端和目的地之间。
[0023]可选地，所述转运单元设有两个，两个转运单元对称设于大型模块平行于支撑平台平移方向的纵向中心面的两侧；
[0024]所述顶升机构还包括第三顶升机构和第四顶升机构，
[0025]第三顶升机构用于支撑于大型模块底面沿支撑平台平移方向的一端和目的地之间，第四顶升机构用于支撑于大型模块底面沿支撑平台平移方向的另一端和目的地之间。
[0026]可选地，还包括轨道，所述轨道与转运单元对应，所述转运单元的自行走车滑设于相应的轨道上。
[0027]本专利技术中，通过在支撑平台的四周设置可展开和回收的支撑臂，支撑臂展开时能够和支撑平台共同托住大型模块，以防止其在运输过程中晃动至从支撑平台上掉落，在将大型模块运输至目的地后，由于相邻支撑臂之间具有空间，从而大型模块底面垂直于支撑平台撤回方向的两端和目的地之间能够对称布设顶升机构，以将大型模块顶升至脱离支撑平台，在支撑臂回收后，对称布置的顶升机构不会对转运装置的撤出造成干涉，从而本专利技术能够实现大型模块的平稳运输和为转运装置的撤出提供条件的双重目的。
附图说明
[0028]图1为本专利技术实施例1提供的展臂式大型模块转运装置的俯视结构示意图；
[0029]图2为转运单元的纵剖示意图；
[0030]图3为大型模块被转运装置顶升的示意图；
[0031]图4为前排爬杆和自行走车被提升的示意图；
[0032]图5为大型模块就位示意图；
[0033]图6为顶升机构将大型模块顶升至脱离支撑平台的示意图；
[0034]图7为后排爬杆安装后被下放的示意图；
[0035]图8为转运装置退至平地的示意图；
[0036]图9为顶升机构下放上一级大型模块至下一级大型模块上的示意图；
[0037]图10为本专利技术实施例2提供的展臂式大型模块转运系统的俯视结构示意图。
[0038]图中：1、支撑平台；2、贯穿孔；3、安置孔；4、铰链；5、支撑臂；6、轨道；7、大型模块；71、上一级大型模块；72、下一级大型模块；8、伸缩缸；9、爬杆；10、自行走车；11、搭接座；12、第三顶升机构；13、第四顶升机构；14、第一顶升机构；15、第二顶升机构；16、搭接车。
具体实施方式
[0039]下面将结合本专利技术中的附图，对专利技术中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术的范围。
[0040]在本专利技术的描述中，需要说明的是，属于“上”等指示方位或位置关系是基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于和简化描述，而并不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须设有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种展臂式大型模块转运装置，其特征在于，包括转运单元，所述转运单元包括移动机构、支撑平台(1)和多个支撑臂(5)，所述移动机构包括自行走车(10)，所述自行走车(10)与支撑平台(1)相连，用于驱动支撑平台(1)平移，所述支撑臂(5)转动连接于支撑平台(1)的边缘，多个支撑臂(5)沿支撑平台(1)的周向间隔布置，多个支撑臂(5)能够绕各自的铰接点旋转至展开状态，以使多个支撑臂(5)和支撑平台(1)构成支撑大型模块(7)的支撑结构；多个支撑臂(5)还能够在所述大型模块(7)被其底面边缘布设的顶升机构顶升至脱离支撑平台(1)后，绕各自的铰接点旋转至回收状态，多个支撑臂(5)均位于回收状态时，所述转运装置能够从目的地和大型模块(7)之间撤出。2.根据权利要求1所述的展臂式大型模块转运装置，其特征在于，所述支撑臂(5)位于回收状态时，其在经过支撑平台(1)上表面的平面上的正投影位于所述支撑平台(1)的上表面上。3.根据权利要求1所述的展臂式大型模块转运装置，其特征在于，所述转运单元设有两个，两个转运单元沿支撑平台(1)的平移方向并行设置，且关于大型模块(7)的纵向中心面对称设置。4.根据权利要求1所述的展臂式大型模块转运装置，其特征在于，所述转运单元的移动机构设有多个，多个移动机构沿相应的支撑平台(1)的平移方向间隔布置。5.根据权利要求1
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4任一项所述的展臂式大型模块转运装置，其特征在于，所述移动机构还包括攀爬机构，所述自行走车(10)通过攀爬机构与所述支撑平台(1)相连，所述攀爬机构包括爬杆(9)和攀爬驱动部，所述爬杆(9)贯穿支撑平台(1)，其下端与自行走车(10)相连，其上端从大型模块(7)中穿出，所述攀爬驱动部与支撑平台(1)相连，用于驱动支撑平台(1)相对爬杆(9)升降，或驱动爬杆(9)相对支撑平台(1)升降。6.根据权利要求5所述的展臂式大型模块转运装置，其特征在于，所述攀爬驱动部包括多个伸缩缸(8)，...
【专利技术属性】
技术研发人员：谌登华，孙涛，吴宇翔，姚迪，王振中，丁磊，贾小攀，苏锦成，贝晨，刘倩雯，王诚诚，高力，杨怡，和丹，
申请(专利权)人：中国核电工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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