一种任务分配、处理方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种任务分配、处理方法和装置，涉及仓储物流领域。该方法的一具体实施方式包括：获取待处理的搬运任务集合，确定巷道集合中与每个搬运任务对应的搬运巷道集合，以构建与每个搬运任务对应的搬运巷道向量；确定所述巷道集合中当前在每个巷道内作业的设备数量，以构建当前巷道设备向量，计算每个搬运巷道向量与所述当前巷道设备向量的相似度；获取当前处于空闲状态的搬运设备集合，按照相似度从小到大的顺序，依次将搬运任务下发给搬运设备进行处理。该实施方式计算每个搬运任务的优先级，以按照优先级顺序逐个下发给搬运机器人进行处理，以此实现错峰下发。以此实现错峰下发。以此实现错峰下发。

【技术实现步骤摘要】
一种任务分配、处理方法和装置


[0001]本专利技术涉及仓储物流领域，尤其涉及一种任务分配、处理方法和装置。

技术介绍

[0002]搬运机器人是一种基于SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与地图构建)技术的AMR(Automatic Mobile Robot，自主移动机器人)，能够根据环境信息自主建图和定位导航，并能自主行驶到目的点。
[0003]在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在如下问题：搬运任务按照任务单创建时间的先后顺序进行下发，无错峰下发和空间分散下发的机制，搬运任务可能在一个时段内都集中在某些拣货储位上，导致大量搬运机器人集中在某区域执行任务，增加了拥堵概率。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种任务分配、处理方法和装置，至少能够解决现有技术中任务未错峰下发，造成某些区域内搬运机器人拥堵的问题。
[0005]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种任务分配方法，包括：
[0006]获取待处理的搬运任务集合，确定巷道集合中与每个搬运任务对应的搬运巷道集合，以构建与每个搬运任务对应的搬运巷道向量；
[0007]确定所述巷道集合中当前在每个巷道内作业的设备数量，以构建当前巷道设备向量，计算每个搬运巷道向量与所述当前巷道设备向量的相似度；
[0008]获取当前处于空闲状态的搬运设备集合，按照相似度从小到大的顺序，依次将搬运任务下发给搬运设备进行处理。
[0009]可选的，所述构建与每个搬运任务对应的搬运巷道向量，包括：
[0010]对搬运巷道标记第一数值，对非搬运巷道标记第二数值，按照巷道编号顺序排列对每个巷道标记的数值，得到与每个搬运任务对应的搬运巷道向量。
[0011]可选的，所述确定所述巷道集合中当前在每个巷道内作业的设备数量，以构建当前巷道设备向量，包括：
[0012]查询当前作业的所有任务，获取每个任务的任务信息；其中，任务信息包括拣货储位编号，一个任务仅对应一个设备；
[0013]确定与每个拣货储位编号对应的巷道编号，通过统计与每个拣货储位编号对应的当前作业的设备数量，以累加得到与每个巷道编号对应的当前作业的设备数量；
[0014]按照巷道编号顺序排列与每个巷道编号对应的当前作业的设备数量，以构建当前巷道设备向量。
[0015]可选的，在所述计算每个搬运巷道向量与所述当前巷道设备向量的相似度之后，还包括：
[0016]从所述搬运任务集合中，确定相似度大于预设相似度阈值的第一搬运任务集合；
[0017]获取所述第一搬运任务集合中每个搬运任务的预设最晚出库时间，计算每个预设最晚出库时间与当前时间的差值；
[0018]从所述第一搬运任务集合中，确定差值大于预设任务最小缓冲时间阈值的第二搬运任务集合，以从所述搬运任务集合中移除所述第二搬运任务集合。
[0019]可选的，还包括：响应于一个或多个搬运任务的预设最晚出库时间与当前时间的差值，小于所述预设任务最小缓冲时间阈值，优先下发所述一个或多个搬运任务。
[0020]可选的，所述依次将搬运任务下发给搬运设备进行处理，包括：
[0021]确定所述搬运任务集合中搬运任务的第一数量，以及所述搬运设备集合中搬运设备的第二数量；
[0022]响应于所述第一数量小于或等于所述第二数量，从所述搬运设备集合中确定所述第一数量的搬运设备，以将每个搬运任务下发给确定的每个搬运设备；或
[0023]响应于所述第一数量大于所述第二数量，按照相似度从小到大的顺序，从所述搬运任务集合中确定所述第二数量的搬运任务，以将确定的每个搬运任务下发给每个搬运设备。
[0024]可选的，所述依次将搬运任务下发给搬运设备进行处理，包括：
[0025]获取当前阻塞点集合，将每个搬运任务下发给搬运设备进行处理，以使得搬运设备基于所述当前阻塞点集合和搬运任务进行路径规划。
[0026]可选的，所述获取当前阻塞点集合，包括：
[0027]查询每个设备当前作业的任务信息；其中，任务信息包括拣货储位编号；
[0028]基于与每个拣货储位编号对应的位置信息，确定所述每个设备映射到搬运设备地图上的坐标点信息，结合预先为所述每个设备配置的影响长度，为所述每个设备规划影响范围；
[0029]获取所述搬运设备地图上预先规划的行驶路径，响应于至少一个行驶路径与所述影响范围存在交集，将所述至少一个行驶路径上落入所述影响范围的坐标点确定为阻塞点，以生成当前阻塞点集合。
[0030]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种任务处理方法，包括：
[0031]搬运设备接收搬运任务，基于与所述搬运任务对应的一个或多个拣货储位编号，生成第一搬运顺序，确定所述第一搬运顺序中排序第一的第一拣货储位编号；
[0032]获取实时阻塞点集合，结合搬运设备当前所处位置信息、与所述第一拣货储位编号对应的位置信息，进行路径规划；
[0033]响应于路径规划结果为存在，按照规划的路径行驶至与所述第一拣货储位编号对应的位置信息进行搬运操作；
[0034]在收到搬运完成信息后，确定所述第一搬运顺序中排序第二的第二拣货储位编号，重复上述路径规划操作，直至在各个拣货储位编号对应的位置信息处搬运完成为止。
[0035]可选的，还包括：
[0036]响应于路径规划结果为不存在，基于搬运设备当前所处位置信息、与所述第一拣货储位编号对应的位置信息进行路径规划；
[0037]响应于路径规划结果为存在，按照规划的路径行驶至与所述第一拣货储位编号对应的位置信息进行搬运操作；
[0038]响应于在行驶过程中监测到前方为障碍物、或响应于路径规划结果为不存在，重新基于所述一个或多个拣货储位编号生成第二搬运顺序，并重复上述路径规划操作，直至在各个拣货储位编号对应的位置信息处搬运完成为止。
[0039]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种任务分配装置，包括：
[0040]获取模块，用于获取待处理的搬运任务集合，确定巷道集合中与每个搬运任务对应的搬运巷道集合，以构建与每个搬运任务对应的搬运巷道向量；
[0041]计算模块，用于确定所述巷道集合中当前在每个巷道内作业的设备数量，以构建当前巷道设备向量，计算每个搬运巷道向量与所述当前巷道设备向量的相似度；
[0042]分配模块，用于获取当前处于空闲状态的搬运设备集合，按照相似度从小到大的顺序，依次将搬运任务下发给搬运设备进行处理。
[0043]可选的，所述获取模块，用于：
[0044]对搬运巷道标记第一数值，对非搬运巷道标记第二数值，按照巷道编号顺序排列对每个巷道标记的数值，得到与每个搬运任务对应的搬运巷道向量。
[0045]可选的，所述计算模块，用于：
[0046]查询当前作业的所有任务，获取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种任务分配方法，其特征在于，包括：获取待处理的搬运任务集合，确定巷道集合中与每个搬运任务对应的搬运巷道集合，以构建与每个搬运任务对应的搬运巷道向量；确定所述巷道集合中当前在每个巷道内作业的设备数量，以构建当前巷道设备向量，计算每个搬运巷道向量与所述当前巷道设备向量的相似度；获取当前处于空闲状态的搬运设备集合，按照相似度从小到大的顺序，依次将搬运任务下发给搬运设备进行处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建与每个搬运任务对应的搬运巷道向量，包括：对搬运巷道标记第一数值，对非搬运巷道标记第二数值，按照巷道编号顺序排列对每个巷道标记的数值，得到与每个搬运任务对应的搬运巷道向量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述巷道集合中当前在每个巷道内作业的设备数量，以构建当前巷道设备向量，包括：查询当前作业的所有任务，获取每个任务的任务信息；其中，任务信息包括拣货储位编号，一个任务仅对应一个设备；确定与每个拣货储位编号对应的巷道编号，通过统计与每个拣货储位编号对应的当前作业的设备数量，以累加得到与每个巷道编号对应的当前作业的设备数量；按照巷道编号顺序排列与每个巷道编号对应的当前作业的设备数量，以构建当前巷道设备向量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述计算每个搬运巷道向量与所述当前巷道设备向量的相似度之后，还包括：从所述搬运任务集合中，确定相似度大于预设相似度阈值的第一搬运任务集合；获取所述第一搬运任务集合中每个搬运任务的预设最晚出库时间，计算每个预设最晚出库时间与当前时间的差值；从所述第一搬运任务集合中，确定差值大于预设任务最小缓冲时间阈值的第二搬运任务集合，以从所述搬运任务集合中移除所述第二搬运任务集合。5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，还包括：响应于一个或多个搬运任务的预设最晚出库时间与当前时间的差值，小于所述预设任务最小缓冲时间阈值，优先下发所述一个或多个搬运任务。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依次将搬运任务下发给搬运设备进行处理，包括：确定所述搬运任务集合中搬运任务的第一数量，以及所述搬运设备集合中搬运设备的第二数量；响应于所述第一数量小于或等于所述第二数量，从所述搬运设备集合中确定所述第一数量的搬运设备，以将每个搬运任务下发给确定的每个搬运设备；或响应于所述第一数量大于所述第二数量，按照相似度从小到大的顺序，从所述搬运任务集合中确定所述第二数量的搬运任务，以将确定的每个搬运任务下发给每个搬运设备。7.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，所述依次将搬运任务下发给搬运设备进行处理，包括：
获取当前阻塞点集合，将每个搬运任务下发给搬运设备进行处理，以使得搬运设备基于所述当前阻塞点集合和搬运任务进行路径规划。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取当前阻塞点集合，包括：查询每个设备当前作业的任务信息；其中，任务信息包括拣货储位编号；基于与每个拣货储位编号对应的位置信息，确定所述每个设备映射到搬运设备地图上的坐标点信息，结合预先为所述每个设备配置的影响长...

【专利技术属性】
技术研发人员：李学军，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：