一种树蜥仿生机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种树蜥仿生机器人，包括：躯干、颈部、头部、多个驱动足机构、尾巴和处理器，颈部一端连接在躯干的一端；头部连接在躯干的另一端上；多个驱动足机构对称设置在躯干的两侧，每个驱动足机构包括：第一节肢、第二节肢和脚掌，第一节肢的一端通过舵机连接在躯干上，第二节肢的一端和第一节肢的另一端通过舵机连接，第二节肢的另一端连接脚掌顶面；尾巴连接在躯干的另一端上；处理器位于躯干内，处理器内设程序为现有技术，处理器包括：与多个舵机连接的舵机控制器和设置在头部上的温湿度传感器和光强采集模块，本实用新型专利技术的树蜥仿生机器人行动更快，更能适应较复杂的路况。更能适应较复杂的路况。更能适应较复杂的路况。

【技术实现步骤摘要】
一种树蜥仿生机器人


[0001]本技术涉及仿生机器人
，具体是一种树蜥仿生机器人。

技术介绍

[0002]在人类发展的历史长河中，对各类动物的仿生的研究有很多，当今自然界生物的运动行为和某些机能已经成为机器人学者设计机器人、实现机器人灵活控制的思考源泉，因此各类仿生机器人不断涌现。
[0003]仿生的思想来源是仿生学，其目的是研制出具有动物某些特征的机器人。在自然界中，无数动物身上的特征都值得我们思考和借鉴，如仿照蝙蝠在飞行时利用“超声波”我们发现了雷达、仿照飞禽鸟类在空中自由翱翔我们专利技术了飞机、仿照鱼鳞在游泳时专利技术了汽车的流线型等等，仿生学在我们的生活中无处不在，也为我们的生活带来了许多便捷，因此我们能从中仿照动物进行设计和专利技术，将仿生与机器人二者相结合，通过机械结构和算法程序赋予其“生命”，使其能服务于人类社会。
[0004]在各类的仿生机器人中，目前研究最多的还是在传统足式机器人、轮式机器人和履带机器人，对于一些狭窄位置地面不平的环境探索而言，传统的足式机器人、轮式机器人和履带机器人均存在行动缓慢和行动不便的问题，还会在行进过程中出现重心不稳，翻车的现象，不能够适应地面复杂的环境。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是提供一种树蜥仿生机器人，以解决上述问题。
[0006]本技术的技术方案是：
[0007]一种树蜥仿生机器人，包括：躯干；颈部，一端连接在所述躯干的一端；头部，连接在所述躯干的另一端上；多个驱动足机构，对称设置在所述躯干的两侧，每个所述驱动足机构包括：第一节肢、第二节肢和脚掌，所述第一节肢的一端通过舵机连接在躯干上，所述第二节肢的一端和第一节肢的另一端通过舵机连接，所述第二节肢的另一端连接所述脚掌顶面；尾巴，连接在所述躯干的另一端上；处理器，位于躯干内，包括：与多个舵机连接的舵机控制器和设置在头部上的温湿度传感器和光强采集模块。
[0008]进一步的，所述舵机采用MGs舵机，所述舵机控制器采用路舵机控制器。
[0009]进一步的，所述处理器采用Arduino Mega处理器。
[0010]进一步的，所述脚掌的底部设有吸盘。
[0011]进一步的，所述脚掌的顶面对称设置支架，两个支架之间连接转轴，所述第二节肢的另一端套设在所述转轴上。
[0012]进一步的，所述头部上还设有光强传感器。
[0013]进一步的，所述光强传感器上连接有RGB模块，所述RGB模块和处理器相连。
[0014]进一步的，还包括稳定重心机构，所述稳定重心机构和所述尾巴连接，包括：转盘，设置在躯干后端顶部；两个轴体，其中一个所述轴体设置在所述躯干上，另一个所述轴体设
在所述转盘的盘面偏离圆心位置；滑轨，两端套设在所述两个所述轴体上；转盘驱动轴，一端连接在所述转盘的盘面圆心位置。
[0015]进一步的，所述尾巴包括多节尾骨，每节尾骨之间转动连接，且多节尾骨截面半径从靠近所述躯干到远离远离躯干的方向依次减小。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0017]1、本技术通过采用了4个相同的驱动足机构，利用8个舵机配合这4个机构，让多个节肢之间都存在较大的自由度，使行走方式更加丰富，能够在较为复杂的路面上行走。
[0018]2、本技术在尾巴设有一个控制重心的稳定重心机构，使树蜥仿生机器人能够更加稳定的在复杂路况上行走。
[0019]3、本技术通过在头部设置温湿度传感器和光强传感器，使树蜥仿生机器人能够轻松适应环境，并对环境内的温度湿度光照强度进行监测记录，帮助人类更好的了解一些人类所不能到达的环境位置处的环境条件。
附图说明
[0020]图1为本技术的俯视视结构示意图；
[0021]图2为图1中A
‑
A截面的主视结构示意图；
[0022]图3为本技术驱动足机构的结构示意图；
[0023]图4为本技术脚掌结构示意图的仰视图。
[0024]其中，1、躯干，2、驱动足机构，21、第一节肢，22、第二节肢，23、脚掌，231、吸盘，232、支架，3、颈部，4、头部，5、舵机，51、舵机控制器，6、尾巴，61、稳定重心机构，611、转盘、 612、轴体，613，滑轨，614、转盘驱动轴，62、尾骨，7、处理器， 8、温湿度传感器，9、光强传感器。
具体实施方式
[0025]下面结合附图1到附图4，对本技术的具体实施方式进行详细描述。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0026]术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征；在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0027]需要说明的是，本技术中涉及到的电路连接均采用常规的电路连接方式，不涉及到任何创新。
[0028]实施例
[0029]一种树蜥仿生机器人，包括：躯干1、颈部3、头部4、多个驱动足机构2、尾巴6和处理器7，颈部3一端连接在所述躯干1的一端；头部4连接在所述躯干1的另一端上；多个驱动足机构2对称设置在所述躯干1的两侧，每个所述驱动足机构2包括：第一节肢 21、第二节肢22
和脚掌23，所述第一节肢21的一端通过舵机5连接在躯干1上，所述第二节肢22的一端和第一节肢21的另一端通过舵机5连接，所述第二节肢22的另一端连接所述脚掌23顶面；尾巴6连接在所述躯干1的另一端上；处理器7位于躯干1内，处理器7内设程序为现有技术，处理器7包括：与多个舵机5连接的舵机控制器和设置在头部4上的温湿度传感器8和光强采集模块。
[0030]具体的，所述舵机5采用MG90s舵机，所述舵机控制器采用16 路舵机控制器，MG90s舵机即可以通过输入指定占空比的PWM实现输出固定角度偏转的电机，通过调节输入的PWM波的占空比可以实现舵机不同角度的偏转，其控制舵机的控制原理实际上是一个位置环控制，与普通直流电机不同的是，舵机可以直接使用STM32 的IO口输出PWM波控制，而不需要额外的驱动芯片，此次使用到的MG90S舵机，即可实现0
‑
180
°
的偏转，16路舵机控制器内置开关，使用便捷，不需要安装任何驱动。且内置脱机按键，支持脱机运动。从安全性而言，16路舵机控制器外接16个舵机，带有8路过流保护，降低舵机堵转烧毁的风险。同时它带有信号隔离保护。
[0031]具体的，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种树蜥仿生机器人，其特征在于，包括：躯干(1)；颈部(3)，一端连接在所述躯干(1)的一端；头部(4)，连接在所述躯干(1)的另一端上；多个驱动足机构(2)，对称设置在所述躯干(1)的两侧，每个所述驱动足机构(2)包括：第一节肢(21)、第二节肢(22)和脚掌(23)，所述第一节肢(21)的一端通过舵机(5)连接在躯干(1)上，所述第二节肢(22)的一端和第一节肢(21)的另一端通过舵机(5)连接，所述第二节肢(22)的另一端连接所述脚掌(23)顶面；尾巴(6)，连接在所述躯干(1)的另一端上；处理器(7)，位于躯干(1)内，包括：与多个舵机(5)连接的舵机控制器和设置在头部(4)上的温湿度传感器(8)和光强采集模块。2.根据权利要求1所述的一种树蜥仿生机器人，其特征在于，所述舵机(5)采用MG90s舵机，所述舵机控制器采用16路舵机控制器。3.根据权利要求1所述的一种树蜥仿生机器人，其特征在于，所述处理器(7)采用Arduino Mega2560处理器。4.根据权利要求1所述的一种树蜥仿生机器人，其特征在于，所述脚掌(23)的底部设有吸盘(231)。5.根据权利要求4所述的一种树蜥仿生机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖文森，吴子康，罗银娇，黄泽青，周小燕，于兆勤，杨斌，
申请(专利权)人：广东理工学院，
类型：新型
国别省市：