【技术实现步骤摘要】
一种场景动态信息检测方法及系统
[0001]本专利技术涉及动态数据测量
，尤其涉及一种基于3D传感器获取3D点云数据来检测处理场景动态信息的检测方法及应用该方法的检测系统。
技术介绍
[0002]智慧工厂是现代工厂信息化发展的新阶段。是在数字化工厂的基础上，利用物联网的技术和设备监控技术加强制造业流程中的信息管理和服务；清楚掌握产销流程、提高生产过程的可控性、减少生产线上人工的干预、即时正确地采集生产线数据，以及合理的编排生产计划与生产进度。并加上绿色智能的手段和智能系统等新兴技术于一体，构建一个高效节能的、绿色环保的、环境舒适的人性化工厂。
[0003]目前智慧工厂的自动化决策和调度，主要依赖于传感器准确可靠地的感知工厂环境。特别是对于工厂中运动动态变化信息的检测，对于智慧工厂的决策尤为重要。例如需要根据工厂中的运动信息，合理的指挥调度智能小车进行正确地避障，又如需要根据场景中的动态信息判断仓储库位中货物的有无状态，完成仓储资源的统一管理等。
[0004]传统意义上，伴随着二维图像深度学习的发展，借助...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种场景动态信息检测方法，步骤包括：步骤S1获取监测区域静态场景下的点云帧建立地图数据；步骤S2获取监测区域动态场景下的点云帧建立动态数据，令其与地图数据进行融合配准；步骤S3将融合配准后的动态数据与地图数据进行空间八叉树计算，依据叶子节点的差异性，判断出动态数据中的变化部分所处叶子节点空间，以将该空间内的动态数据作为动态信息；步骤S4将动态信息进行聚类。2.根据权利要求1所述的场景动态信息检测方法，其中步骤S2中所述融合配准步骤包括：步骤S21遍历动态数据中的点，寻找地图数据中距离该点最近的点，当判断两者距离符合预设阈值时，将两点设为同名点对；步骤S22按距离从小到大对寻找到的同名点对进行排序，取排序靠前预设比例的同名点对计算刚体变换参数，设地图数据的同名点点集为,待配准点云同名点点集为，以基于寻找到的同名对应关系和计算刚体变换参数并进行配准，步骤示例如下：对两片同名点集去中心化集去中心化其中，是指点集的平均值，是指点集的平均值；可得和之间的协方差矩阵 对H做SVD矩阵分解可得：则刚体变换参数为：,其中R为待求的3*3的旋转矩阵，T点云的重心偏移量，为3*1的平移矩阵，根据R和T应用到动态数据的点云，计算点云的RMSE残差：，K是同名点个数，xi和yi分别表示为进行旋转平移后的同名对应点坐标；若计算得到的，则完成地图数据与动态数据的融合配准；若不符合标准，重复S2步骤，直至完成数据的融合配准。3.根据权利要求2所述的场景动态信息检测方法，其中步骤S2中所述融合配准步骤前还包括：去噪步骤，遍历动态数据中的点，以将各点为中心判断其预设半径内点的数量未达
标时，将该点标记为噪点并去除。4.根据权利要求2所述的场景动态信息检测方法，其中步骤S2中所述融合配准步骤还包括：将动态数据中点的x、y、z坐标值的最大及最小取出，并将其平均划分出若干分块，每个分块独立作为一块采样区域；在每个分块随机选择一个点，以该点为参照，选择本分块中距离该点最远的点为采样点执行采样操作。5.根据权利要求1所述的场景动态信息检测方法，其中步骤S3中所述，依据叶子节点的差异性，判断动态数据中的变化部分所处叶子节点空间，其步骤...
【专利技术属性】
技术研发人员：李虎，邓辉，李华伟，赵越，
申请(专利权)人：上海仙工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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