基于图像的物体跟踪方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于图像的物体跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，本发明专利技术在进行目标跟踪前，去除了图像中的非目标部分，从而避免了图像中非目标部分对目标跟踪的干扰；同时，在进行目标跟踪时，若出现有未匹配出的目标，则会对未匹配出的目标进行遮挡判断，并在判断出其被遮挡时，在后一帧图像中进行位置预测，以便利用预测出的位置来更新结果，以及利用更新后的结果来更新后一帧图像的检测目标类，以在后续跟踪时，保证受遮挡目标跟踪的连续性，由此，可实现对遮挡目标的目标跟踪，从而提高对遮挡目标的跟踪效果，进而确保目标跟踪的准确性。的准确性。的准确性。

【技术实现步骤摘要】
基于图像的物体跟踪方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术属于物体跟踪
，具体涉及一种基于图像的物体跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]计算机视觉一直以来就备受关注，始终是研究的热点，而目标跟踪作为计算机视觉的一部分，并由于其广泛的应用场景，已成为国内外学者的研究的重点领域；目前，目标跟踪在交通违法领域得到了广泛应用，其可对行人、非机动车以及机动车进行跟踪，从而得出前述物体的运动轨迹，以进行通行预测和交通违法检测等；但是，目标跟踪在前述领域应用过程中存在以下不足：(1)是基于整张图像对图像中的目标进行跟踪，而图像中非目标部分会对目标跟踪造成干扰，导致跟踪结果误差较大：(2)在进行目标跟踪时，对于任一目标，若在后一帧图像中未匹配出与该任一目标对应的物体，则会进行丢弃；如此，对遮挡的目标则无法进行有效跟踪，从而降低了跟踪的准确性；由此，提供一种准确性高的跟踪方法迫在眉睫。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种基于图像的物体跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于图像的物体跟踪方法，其特征在于，包括：获取多张按照预设间隔时长采集的待检测图像，并对每张待检测图像进行目标检测，得到每张待检测图像中的各个目标对象所处的图像区域；对于任一待检测图像中各个目标对象的图像区域，将所述任一待检测图像中各个目标对象的图像区域进行图像分割，得到多张分割图像，其中，所述多张分割图像中的每张分割图像仅包含有一个目标对象，且任一分割图像中目标对象的轮廓作为该任一分割图像的边界；利用所述多张分割图像组成所述任一待检测图像的检测目标类，并在将所有待检测图像中各个目标对象的图像区域分割完毕后，得到每张待检测图像的检测目标类；基于第i张待检测图像的检测目标类和第i+1张待检测图像的检测目标类，并利用Deepsort跟踪算法，对第i张待检测图像中的各个目标对象进行目标跟踪，得到跟踪结果，其中，所述跟踪结果包括匹配目标对的位置和/或未匹配目标的第一位置，所述匹配目标对为第i张待检测图像和第i+1张待检测图像中属于同一物体的目标对象，所述未匹配目标为处于第i张待检测图像中，且未与第i+1张待检测图像中的任一目标对象匹配成功的目标对象；若所述跟踪结果中存在有未匹配目标，则判断所述未匹配目标在所述第i+1张待检测图像中是否被遮挡；若是，则基于所述未匹配目标的第一位置，预测所述未匹配目标在所述第i+1张待检测图像中的第二位置；将未匹配目标在第i+1张待检测图像中的第二位置添加至所述跟踪结果中，得到更新后的跟踪结果，并输出所述更新后的跟踪结果，以及利用更新后的跟踪结果对第i+1张待检测图像的检测目标类进行更新，以将更新后的检测目标类作为第i+1张待检测图像的检测目标类；将i自加1，以重新基于所述第i张待检测图像的检测目标类和所述第i+1张待检测图像的检测目标类，并利用Deepsort跟踪算法，对第i张待检测图像中的各个目标对象进行目标跟踪，直至在i大于n
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1时，停止目标跟踪，以得到多个更新后的跟踪结果，其中，i从1开始，n为待检测图像的总数量，且i和n为正整数；利用多个更新后的跟踪结果中各个匹配目标对的位置、各个未匹配目标的第一位置以及各个未匹配目标的第二位置，生成各个目标对象的运动轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述未匹配目标在所述第i+1张待检测图像中是否被遮挡，包括：获取所述未匹配目标在各个目标图像中所处的位置，其中，所述各个目标图像为所有待检测图像中，处于所述第i+1张待检测图像之前的待检测图像；基于所述未匹配目标在各个目标图像中所处的位置，确定出所述未匹配目标在目标时刻之前的初始运动轨迹，其中，所述目标时刻为所述第i+1张待检测图像对应的采集时刻；基于所述未匹配目标的初始运动轨迹，确定出所述未匹配目标与任一待检测图像的图像边界之间的距离；判断所述未匹配目标与任一待检测图像的图像边界之间的距离是否大于0；若是，则判定所述未匹配目标在所述第i+1张待检测图像中被遮挡。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述未匹配目标的初始运动轨迹，确定出所述未匹配目标与任一待检测图像的图像边界之间的距离，包括：根据所述初始运动轨迹，确定出所述未匹配目标的运动方向；基于所述未匹配目标的运动方向，确定出所述任一待检测图像的图像边界中，在运动方向上与所述初始运动轨迹相交的边界线，以作为标定边界；基于标定边界以及初始运动轨迹，得出标定边界与初始运动轨迹之间的交点坐标；基于所述未匹配目标的第一位置以及所述交点坐标，计算得到未匹配目标与任一待检测图像的图像边界之间的距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当i为1时，判断所述未匹配目标在所述第i+1张待检测图像中是否受到了遮挡，包括：计算所述未匹配目标的第一位置与任一待检测图像的各个图像边界之间的垂直距离；判断各个垂直距离中的最小垂直距离是否大于0；若是，则判定所述未匹配目标在所述第i+1张待检测图像中被遮挡。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述任一待检测图像中各个目标对象的图像区域进行图像分割，得到多张分割图像后，所述方法还包括：按照预设尺寸，对多张分割图像中的每张分割图像进行图像填充，得到多张填充后的图像；利用多张填充后的图像组成所述任一待检测图像的检测目标类。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，任一更新后的跟踪结果中匹配目标对的位置包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈磊，黄金叶，
申请(专利权)人：深圳市旗扬特种装备技术工程有限公司，
类型：发明
国别省市：