一种高空作业平台支腿移动方法及高空作业平台技术

本发明专利技术属于高空作业设备技术领域，公开了一种高空作业平台支腿移动方法及高空作业平台，高空作业平台支腿移动方法包括：获取高空作业平台于移动过程中的行驶速度矢量V1；驱动支腿移动，获取支腿的移动速度矢量V2；根据行驶速度矢量V1和移动速度矢量V2生成合速度矢量V；调整支腿端部的轮胎的行走方向，使轮胎的行走方向与合速度矢量V的方向保持一致。本发明专利技术提供的高空作业平台支腿移动方法，在支腿扩腿或缩腿移动时使轮胎尽可能滚动于地面，有效减轻地面对轮胎的磨损，保证高空作业平台能够可靠移动。可靠移动。可靠移动。

【技术实现步骤摘要】
一种高空作业平台支腿移动方法及高空作业平台


[0001]本专利技术涉及高空作业设备
，尤其涉及一种高空作业平台支腿移动方法。

技术介绍

[0002]目前，高空作业平台的支腿普遍具备移动扩腿与缩腿功能，从而能够进一步适用于不同的工况。而现有的高空作业平台在扩缩腿的过程中，其支腿端部的轮胎不做控制，这就使得在扩缩腿过程中支腿的移动方向与轮胎的运行方向不一致，致使高空作业平台在扩缩腿的过程中轮胎与地面产生较明显的摩擦，导致轮胎过早磨损，缩短轮胎寿命，也影响高空作业平台移动行驶的可靠性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种高空作业平台支腿移动方法，能够有效避免支腿移动过程中对轮胎的磨损。
[0004]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种高空作业平台支腿移动方法，主要包括以下步骤：S100、获取高空作业平台于移动过程中的行驶速度矢量V1；S200、驱动支腿移动，获取所述支腿的移动速度矢量V2；S300、根据所述行驶速度矢量V1和所述移动速度矢量V2生成合速度矢量V；S400、调整所述支腿端部的轮胎的行走方向，使所述轮胎的行走方向与所述合速度矢量V的方向保持一致。
[0005]可选地，获取所述行驶速度矢量V1主要包括以下步骤：S110、获取所述轮胎的滚动速度矢量；S120、根据所述轮胎的滚动速度矢量以及所述高空作业平台的移动方向计算出所述行驶速度矢量V1。
[0006]可选地，通过转速传感器获取所述轮胎的转速值，根据所述转速值能够计算出所述轮胎的滚动速度矢量的大小。
[0007]可选地，通过角度传感器获取所述滚动速度矢量的方向。
[0008]可选地，获取所述移动速度矢量V2主要包括以下步骤：S210、获取所述支腿与底盘铰接处的第一铰接点的角速度；S220、获取所述第一铰接点和所述支腿与所述轮胎铰接处的第二铰接点之间的直线距离大小；S230、根据所述第一铰接点的角速度和所述直线距离大小计算出所述移动速度矢量V2。
[0009]可选地，所述底盘前端的两个所述支腿之间与后端的两个所述支腿之间均设置有用于驱动所述支腿移动的伸缩缸，每个所述伸缩缸的固定端与伸缩端分别与同端两个相对应的所述支腿铰接，获取所述第一铰接点的角速度主要包括以下步骤：
S211、获取所述伸缩缸驱动所述支腿移动过程中所述伸缩缸的伸缩端相对固定端伸缩的伸缩量大小及时间数值；S212、根据所述伸缩量大小及所述时间数值计算出所述支腿与所述伸缩缸铰接位置的第三铰接点的角速度；S213、根据所述第三铰接点的角速度计算出所述第一铰接点的角速度。
[0010]可选地，所述伸缩缸上设置有位置传感器，通过所述位置传感器获取所述伸缩缸的伸缩端相对固定端伸缩的伸缩量大小。
[0011]可选地，所述支腿端部设置有转向驱动件，所述转向驱动件能够驱动所述轮胎转向，以使所述轮胎的行走方向与所述合速度矢量V的方向保持一致。
[0012]可选地，所述转向驱动件设置为转向油缸。
[0013]一种高空作业平台，应用上述任一项所述的高空作业平台支腿移动方法。
[0014]有益效果：本专利技术提供的高空作业平台支腿移动方法，在应用于高空作业平台时，首先获取高空作业平台移动过程中的行驶速度矢量V1，当支腿进行扩腿或缩腿调整时，驱动支腿移动并获取支腿移动过程中的移动速度矢量V2，行驶速度矢量V1和移动速度矢量V2相当于两个速度分向量，根据行驶速度矢V1量以及移动速度矢量V2能够生成一个合向量，即得到合速度矢量V，合速度矢量V的大小和方向均通过行驶速度矢量V1以及移动速度矢量V2这两个分向量得到。以地面为参考系，合速度矢量V的方向即为高空作业平台沿行驶方向移动过程中支腿进行扩腿或缩腿移动时轮胎相对于地面的运行轨迹，随后调整轮胎的行走方向，使轮胎的行走方向与合速度矢量V的方向保持一致，也即控制轮胎转向至与运行轨迹相一致的方向，从而使支腿在移动过程中轮胎尽可能滚动于地面，有效减轻地面对轮胎的磨损，保证高空作业平台能够可靠移动。
附图说明
[0015]图1是本专利技术高空作业平台支腿移动方法的流程示意图；图2是本专利技术高空作业平台前进时支腿向外移动的结构与速度矢量示意图；图3是本专利技术高空作业平台前进时支腿向内移动的结构与速度矢量示意图；图4是本专利技术高空作业平台后退时支腿向外移动的结构与速度矢量示意图；图5是本专利技术高空作业平台后退时支腿向内移动的结构与速度矢量示意图。
[0016]图中：100、底盘；110、支腿；111、第一铰接点；112、第二铰接点；113、第三铰接点；120、轮胎；130、伸缩缸；140、转向驱动件；210、转速传感器；220、角度传感器。
具体实施方式
[0017]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0018]在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应
做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0019]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0020]在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
[0021]参照图1至图5所示，本实施例提供一种高空作业平台，其包括底盘100、活动设置于底盘100上的支腿110和可转动地设置于支腿110端部的轮胎120，其中支腿110与底盘100的铰接位置为第一铰接点111，支腿110与轮胎120的铰接位置为第二铰接点112。底盘100的前端和后端各设置有两个支腿110， 底盘100前端的两个支腿110之间与后端的两个支腿110之间均设置有用于驱动支腿110移动的伸缩缸130，每个伸缩缸130的固定端与伸缩端分别与同端两个相对应的支腿110铰接，且支腿110与伸缩缸130的铰接位置为第三铰接点113。本实施例还提供了一种应用于高空本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高空作业平台支腿移动方法，其特征在于，主要包括以下步骤：S100、获取高空作业平台于移动过程中的行驶速度矢量V1；S200、驱动支腿（110）移动，获取所述支腿（110）的移动速度矢量V2；S300、根据所述行驶速度矢量V1和所述移动速度矢量V2生成合速度矢量V；S400、调整所述支腿（110）端部的轮胎（120）的行走方向，使所述轮胎（120）的行走方向与所述合速度矢量V的方向保持一致。2.根据权利要求1所述的高空作业平台支腿移动方法，其特征在于，获取所述行驶速度矢量V1主要包括以下步骤：S110、获取所述轮胎（120）的滚动速度矢量；S120、根据所述轮胎（120）的滚动速度矢量以及所述高空作业平台的移动方向计算出所述行驶速度矢量V1。3.根据权利要求2所述的高空作业平台支腿移动方法，其特征在于，通过转速传感器（210）获取所述轮胎（120）的转速值，根据所述转速值能够计算出所述轮胎（120）的滚动速度矢量的大小。4.根据权利要求2所述的高空作业平台支腿移动方法，其特征在于，通过角度传感器（220）获取所述滚动速度矢量的方向。5.根据权利要求1所述的高空作业平台支腿移动方法，其特征在于，获取所述移动速度矢量V2主要包括以下步骤：S210、获取所述支腿（110）与底盘（100）铰接处的第一铰接点（111）的角速度；S220、获取所述第一铰接点（111）和所述支腿（110）与所述轮胎（120）铰接处的第二铰接（112）点之间的直线距离大小；S230、根据所述第一铰接点（111）的角速度和所述直线距离大小计算出所述移动速度矢量V...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭兵，张照良，王德红，曹琦，赵增枝，邓晓飞，
申请(专利权)人：临工重机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：