一种基于点云的物体检测方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本公开提供了一种基于点云的物体检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括获取包括检测对象的目标装置的模板点云图像和实物点云图像，模板点云图像中的点为标准点，实物点云图像中的点为实物点；对模板点云图像和实物点云图像进行点云配准；从模板点云图像中提取包含检测对象点云的模板子点云图像，从实物点云图像中提取包含检测对象点云的实物子点云图像；确定模板子点云图像中的标准点所对应的实物子点云图像中的实物点，并确定该标准点和对应的实物点之间的距离；将大于预设的第一阈值的距离对应的实物子点云图像中的实物点标记为误差点，根据误差点确定检测对象的检测结果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
一种基于点云的物体检测方法、装置、设备及介质


[0001]本公开涉及点云
，尤其涉及一种基于点云的物体检测方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]笔记本电脑在生产过程中，需要对C面(键盘所在面)背面的信息进行检测，其中一项检测即是对海绵衬垫的有无和高度进行检测。这些海绵衬垫缺失或者高度不符合要求时，会对后续的装配产生影响，所以需要对其进行检测。由于海绵衬垫的颜色和背景的颜色几乎一致，都是黑色，所以很难使用图像处理的方式来检测海绵衬垫，现有的海绵衬垫的检测几乎都是人工进行。

技术实现思路

[0003]本公开提供一种基于点云的物体检测方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
[0004]本公开一方面提供一种基于点云的物体检测方法，该方法包括：
[0005]获取包括检测对象的目标装置的模板点云图像和实物点云图像，所述模板点云图像中的点为标准点，所述实物点云图像中的点为实物点；
[0006]对所述模板点云图像和所述实物点云图像进行点云配准；
[0007本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于点云的物体检测方法，其特征在于，该方法包括：获取包括检测对象的目标装置的模板点云图像和实物点云图像，所述模板点云图像中的点为标准点，所述实物点云图像中的点为实物点；对所述模板点云图像和所述实物点云图像进行点云配准；从所述模板点云图像中提取包含所述检测对象点云的模板子点云图像，从所述实物点云图像中提取包含所述检测对象点云的实物子点云图像；确定所述模板子点云图像中的标准点所对应的所述实物子点云图像中的实物点，并确定该标准点和对应的实物点之间的距离；将大于预设的第一阈值的所述距离对应的实物子点云图像中的实物点标记为误差点，根据所述误差点确定所述检测对象的检测结果。2.根据权利要求1所述的基于点云的物体检测方法，其特征在于，所述根据所述误差点确定所述检测对象的检测结果，包括：若所述误差点的数量与所述实物子点云图像中所有实物点的数量的比值小于预设的第二阈值，则确定所述检测对象的检测结果为合格，否则，则不合格。3.根据权利要求1所述的基于点云的物体检测方法，其特征在于，所述对所述模板点云图像和所述实物点云图像进行点云配准之前，该方法还包括：对所述模板点云图像和所述实物点云图像分别进行预处理；所述预处理包括：根据所述标准点和所述实物点的三维坐标，确定Z轴坐标在第三阈值范围外的标准点或实物点为噪声点，从所述模板点云图像和所述实物点云图像去除所述噪声点。4.根据权利要求3所述的基于点云的物体检测方法，其特征在于，所述预处理还包括：对所述模板点云图像和所述实物点云图像进行下采样。5.根据权利要求1所述的基于点云的物体检测方法，其特征在于，所述确定所述模板子点云图像中的标准点所对应的所述实物子点云图像中的实物点，包括：根据所述标准点和所述实物点的三维坐标，计算所述标准点和所述实物点之间的距离，与所述标准点之间的距离最短的实物点为所述标准点对应的实物点。6.一种基于点云的物体检测装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟权，邵俊，路伟欣，王骏荣，张学钢，刘浩，吕照亮，胡江玉，黄炎，
申请(专利权)人：联宝合肥电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：