一种点云配准方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种点云配准方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取目标结构的特定区域的模板点云图像和实物点云图像；根据模板点云图像确定实物点云图像中的噪声点，将噪声点从实物点云图像中滤除；将模板点云图像和滤除了噪声点的实物点云图像进行点云配准。除了噪声点的实物点云图像进行点云配准。除了噪声点的实物点云图像进行点云配准。

【技术实现步骤摘要】
一种点云配准方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及点云
，尤其涉及一种点云配准方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在笔记本结构检测的项目中，有一项需要对笔记本内的结构进行配准，笔记本在实物生产之前，需要先对笔记本进行模型设计，模型对于结构把控更加精确，因此，将模型的点云与实物的点云进行配准的效果，好于实物与实物的点云之间配准的效果。
[0003]然而，实物虽然是基于模型进行生产的，但是模型在设计时，有时会将结构的主体架构和少许零件分开绘制，而实物却是组装的整体，且模型在生成点云时除主面外，还会生成侧面和背面的部分，而实物拍摄形成点云时只生成主体所在的主面，因此，现有的模板点云和实物点云在配准时具有误差，难以实现精确配准。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种点云配准方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
[0005]本公开一方面提供一种点云配准方法，包括：
[0006]获取目标结构的特定区域的模板点云图像和实物点云图像；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云配准方法，其特征在于，包括：获取目标结构的特定区域的模板点云图像和实物点云图像；根据所述模板点云图像确定所述实物点云图像中的噪声点，将所述噪声点从所述实物点云图像中滤除；将所述模板点云图像和滤除了噪声点的实物点云图像进行点云配准。2.根据权利要求1所述的点云配准方法，其特征在于，获取目标结构的特定区域的模板点云图像，包括：获取目标结构的全局模板点云图像；将所述全局模板点云图像上第一区域的点滤除，得到特定区域的模板点云图像，所述第一区域为全局模板点云图像上除所述特定区域以外的所有区域。3.根据权利要求2所述的点云配准方法，其特征在于，所述根据所述模板点云图像确定所述实物点云图像中的噪声点，包括：确定所述模板点云图像中的特定区域相较于所述目标结构的特定区域所缺失的第二区域；对所述目标结构的特定区域上的所述第二区域进行标记，相应地，所述实物点云图像为获取的标记后的所述目标结构的特定区域的点云图像；所述实物点云图像上所述第二区域的点为所述噪声点。4.根据权利要求2所述的点云配准方法，其特征在于，所述将所述全局模板点云图像上第一区域的点滤除，包括：获取所述全局模板点云图像中每个点的法线向量，以所述特定区域所在面的延伸方向为正向，滤除所述法线向量的z轴为负值所对应的第一区域的点。5.根据权利要求3所述的点云配准方法，其特征在于，所述将所述噪声点从所述实物点云图像中滤除，包括：获取所述实物点云图像上每个点的RGB值，根据预设的阈值范围，滤除所述RGB值位于所述阈值范...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟权，
申请(专利权)人：联宝合肥电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：