一种驱动执行器、机械肢及机器人制造技术

本申请实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种驱动执行器，包括：壳体，壳体设有开口；驱动电机，驱动电机位于壳体内，驱动电机设有容置空间，驱动电机包括内外套设的定子与转子，定子与转子均环绕容置空间，定子固定在壳体上，转子可转动地设置在壳体上；传动装置，设于容置空间中，传动装置包括动力输入端、减速器组件以及动力输出端，动力输入端经由减速器组件与动力输出端传动连接，动力输入端与转子固定，动力输出端经由开口露出。本申请实施例还提供一种机械肢以及机器人。本申请实施例提供的驱动执行器、机械肢及机器人，在使得驱动执行器提供的输出转矩能够驱动零件运动的同时，还可减小驱动执行器在驱动电机轴向方向的尺寸。尺寸。尺寸。

【技术实现步骤摘要】
一种驱动执行器、机械肢及机器人


[0001]本申请实施例涉及机器人
，特别涉及一种驱动执行器、机械肢及机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，机器人技术也得到了长足的发展。对于机器人而言，用于驱动零件运动的驱动执行器在机器人的运动过程中起着至关重要的作用。
[0003]现有的驱动执行器多利用驱动电机提供动力，而由于现有的驱动电机输出转矩较小，从而使得驱动电机无法直接驱动零部件运动，故为了确保驱动执行器提供的输出转矩能够驱动零件运动，驱动执行器常包括驱动电机以及与驱动电机传动连接的减速器组件，并通过减速器组件提升驱动电机的输出转矩。
[0004]在现有驱动执行器中，驱动电机与减速器组件多采用在驱动电机轴向方向上依次设置的组装方式，如此，则使得驱动执行器在驱动电机轴向方向的尺寸较大。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的在于提供一种驱动执行器、机械肢及机器人，在使得驱动执行器提供的输出转矩能够驱动零件运动的同时，还可减小驱动执行器在驱动电机轴向方向的尺寸。
[0006]为解决上述问题，本申请实施例提供一种驱动执行器，包括：壳体，壳体设有开口；驱动电机，驱动电机位于壳体内，驱动电机设有容置空间，驱动电机包括内外套设的定子与转子，定子与转子均环绕容置空间，定子固定在壳体上，转子可转动地设置在壳体上；传动装置，设于容置空间中，传动装置包括动力输入端、减速器组件以及动力输出端，动力输入端经由减速器组件与动力输出端传动连接，动力输入端与转子固定，动力输出端经由开口露出。
[0007]此外，本申请实施例还提供一种机械肢，包括：上述的驱动执行器。
[0008]另外，本申请实施例还提供一种机器人，包括：上述的机械肢。
[0009]本申请实施例提供的驱动执行器及机器人，当驱动执行器在驱动零部件运动时，可通过驱动电机运行，使得转子带动动力输入端转动，动力输入端通过减速器组件提升输出转矩、并将动力传递至动力输出端，再通过动力输出端驱动零部件运动，即可确保驱动执行器提供的输出转矩能够带动零部件运动。同时，由于传动装置设于驱动电机的容置空间中，且定子与转子均环绕容置空间，即使得驱动电机与传动装置在驱动电机径向方向上依次设置，也即使得驱动电机与传动装置在驱动电机轴向方向上重叠设置，以减小驱动执行器在驱动电机轴向方向的尺寸。
[0010]另外，电机还包括位于定子一侧的连接盘，转子环绕定子，连接盘分别与转子及动力输入端固定连接。
[0011]另外，动力输入端为传动轴；连接盘的形状为环形，连接盘的外缘与转子固定连接，连接盘的中部具有与传动轴固定的固定部，固定部可转动地设置在壳体上。
[0012]另外，减速器组件为行星齿轮传动组件，行星齿轮传动组件包括太阳齿轮、环绕太阳齿轮的内齿圈、以及与太阳齿轮和内齿圈均啮合的行星齿轮，太阳齿轮与动力输入端固定，内齿圈与壳体固定，动力输出端为输出法兰，行星齿轮可转动地设置在输出法兰上。
[0013]另外，壳体设有伸入容置空间中的环形挡壁，定子环绕环形挡壁，环形挡壁环绕内齿圈、并与内齿圈固定连接。
[0014]另外，行星齿轮传动组件还包括行星架，行星架与输出法兰固定，行星齿轮可转动地设置在行星架上，行星齿轮位于行星架与输出法兰之间。
[0015]另外，驱动执行器还包括：第一轴承；行星架通过第一轴承可转动地设置在环形挡壁上，行星架具有第一限位件；环形挡壁具有第二限位件；在第一轴承的轴向上，第一限位件与第二限位件夹设于第一轴承的两侧。
[0016]另外，驱动执行器还包括：第二轴承；输出法兰通过第二轴承可转动地设置在环形挡壁上；环形挡壁设有第三限位件；在第二轴承的轴向上，第三限位件与内齿圈夹设在第二轴承的两侧。
[0017]另外，驱动执行器还包括：第一弹片；输出法兰设有第四限位件，第四限位件位于第二轴承远离内齿圈的一侧；第一弹片位于第二轴承与第四限位件之间。
[0018]另外，传动装置还包括：第三轴承；动力输出端远离开口的一侧设有凹槽；动力输入端的一端可转动地设置在壳体上、另一端伸入凹槽内并通过第三轴承可转动地设置在凹槽的侧壁上。
[0019]另外，传动装置还包括：第二弹片；动力输入端设有第四限位件；在第三轴承的轴向上，第四限位件与凹槽的槽底夹设在第三轴承的两侧；第二弹片位于第四限位件与第三轴承之间，或，第二弹片位于凹槽的槽底与第三轴承之间。
[0020]另外，驱动执行器还包括：码盘，码盘包括固定在动力输入端上的磁铁、以及与磁铁相对设置并固定在壳体上的传感器。
附图说明
[0021]图1为本申请实施例一提供的驱动执行器的结构示意图；
[0022]图2为本申请实施例一提供的定子的结构示意图；
[0023]图3为本申请实施例一提供的驱动执行器的结构分解图；
[0024]图4为本申请实施例一提供的壳体与端盖的结构分解图。
具体实施方式
[0025]本申请实施例一提供一种驱动执行器，包括：壳体，壳体设有开口；驱动电机，驱动电机位于壳体内，驱动电机设有容置空间，驱动电机包括内外套设的定子与转子，定子与转子均环绕容置空间，定子固定在壳体上，转子可转动地设置在壳体上；传动装置，设于容置空间中，传动装置包括动力输入端、减速器组件以及动力输出端，动力输入端经由减速器组件与动力输出端传动连接，动力输入端与转子固定，动力输出端经由开口露出。如此，当驱动执行器在驱动零部件运动时，可通过驱动电机运行，使得转子带动动力输入端转动，动力输入端通过减速器组件提升输出转矩、并将动力传递至动力输出端，再通过动力输出端驱动零部件运动，即可确保驱动执行器提供的输出转矩能够带动零部件运动。同时，由于传动
装置设于驱动电机的容置空间中，且定子与转子均环绕容置空间，即使得驱动电机与传动装置在驱动电机径向方向上依次设置，也即使得驱动电机与传动装置在驱动电机轴向方向上重叠设置，以减小驱动执行器在驱动电机轴向方向的尺寸。
[0026]为使本申请实施例一的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例一的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本申请实施例一的各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
[0027]参见图1至图4，本申请实施例一提供的驱动执行器，包括：壳体100，壳体100设有开口101；驱动电机200，驱动电机200位于壳体100内，驱动电机200设有容置空间201，驱动电机200包括内外套设的定子210与转子220，定子210与转子220均环绕容置空间201，定子210固定在壳体100上，转子220可转动地设置在壳体100上；传动装置300，设于容置空间201中，传动装置300包括动力输入端310、减速器组件320以及动力输出端330，动力输入端310经由减速器组件320与动力输出端330传动连接，动力本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驱动执行器，其特征在于，包括：壳体，所述壳体设有开口；驱动电机，所述驱动电机位于所述壳体内，所述驱动电机设有容置空间，所述驱动电机包括内外套设的定子与转子，所述定子与所述转子均环绕所述容置空间，所述定子固定在所述壳体上，所述转子可转动地设置在所述壳体上；传动装置，设于所述容置空间中，所述传动装置包括动力输入端、减速器组件以及动力输出端，所述动力输入端经由所述减速器组件与所述动力输出端传动连接，所述动力输入端与所述转子固定，所述动力输出端经由所述开口露出。2.根据权利要求1所述的驱动执行器，其特征在于，所述电机还包括位于所述定子一侧的连接盘，所述转子环绕所述定子，所述连接盘分别与所述转子及所述动力输入端固定连接。3.根据权利要求2所述的驱动执行器，其特征在于，所述动力输入端为传动轴；所述连接盘的形状为环形，所述连接盘的外缘与所述转子固定连接，所述连接盘的中部具有与所述传动轴固定的固定部，所述固定部可转动地设置在所述壳体上。4.根据权利要求1所述的驱动执行器，其特征在于，所述减速器组件为行星齿轮传动组件，所述行星齿轮传动组件包括太阳齿轮、环绕所述太阳齿轮的内齿圈、以及与所述太阳齿轮和所述内齿圈均啮合的行星齿轮，所述太阳齿轮与所述动力输入端固定，所述内齿圈与所述壳体固定，所述动力输出端为输出法兰，所述行星齿轮可转动地设置在所述输出法兰上。5.根据权利要求4所述的驱动执行器，其特征在于，所述壳体设有伸入所述容置空间中的环形挡壁，所述定子环绕所述环形挡壁，所述环形挡壁环绕所述内齿圈、并与所述内齿圈固定连接。6.根据权利要求5所述的驱动执行器，其特征在于，所述行星齿轮传动组件还包括行星架，所述行星架与所述输出法兰固定，所述行星齿轮可转动地设置在所述行星架上，所述行星齿轮位于所述行星架与所述输出法兰之间。7.根据权利要求6所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗程，刘俊，黄晓庆，汪兵，蒋康乐，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：