零部件识别方法及系统技术方案

本申请实施例提供一种零部件识别方法及零部件识别系统，零部件设置于至少两个托盘内，所述至少两个托盘堆叠设置，所述方法包括：获取所述零部件的点云信息；根据所述零部件的点云信息获取所述零部件的深度影像；对所述零部件的深度影像进行切割分层，以获取所述零部件的切割分层信息；根据所述切割分层信息对所述零部件分组，以获取所述零部件的分组信息。该方法能够使用三维机器视觉识别零部件，提高了零部件识别的准确度，使机械臂能够准确的抓取待抓取零部件。取待抓取零部件。取待抓取零部件。

【技术实现步骤摘要】
零部件识别方法及系统


[0001]本申请涉及机器人
尤其涉及一种零部件识别方法及系统。

技术介绍

[0002]随着技术的进步，客制化生产正变得越来越普及。在进行客制化生产时，由于零部件的形状存在较大差异，机械臂需要识别零部件的形状以拾取正确的零部件。
[0003]然而，目前相关技术中机械臂是通过二维机器视觉识别零部件，由于客制化生产涉及的零件复杂且零部件可能会层叠摆放，因此使用二维机器视觉识别零部件可能存在误识别。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，有必要提供一种零部件识别方法及零部件识别系统。能够使用三维机器视觉识别零部件，提高了零部件识别的准确度，使机械臂能够准确的抓取待抓取零部件。
[0005]本申请实施例提出一种零部件识别方法，零部件设置于至少两个托盘内，所述至少两个托盘堆叠设置，所述方法包括：
[0006]获取所述零部件的点云信息；
[0007]根据所述零部件的点云信息获取所述零部件的深度影像；
[0008]对所述零部件的深度影像进行切割分层，以获取所述零部件的切割分层信息；
[0009]根据所述切割分层信息对所述零部件分组，以获取所述零部件的分组信息。
[0010]根据本申请一些实施例，所述零部件识别方法还包括：
[0011]计算所述零部件的最大平面；
[0012]根据所述最大平面的法向量计算待抓取零部件的抓取点，以根据所述抓取点抓取所述待抓取零部件。
[0013]根据本申请一些实施例，所述计算所述零部件的最大平面包括：
[0014]获取所述位于相同所述切割分层的所述零部件的点云信息；其中所述零部件的点云信息可由三维影像中获取；
[0015]根据所述零部件的点云信息获取z轴值最多的平面，设置所述z轴值最多的平面为所述最大平面。
[0016]根据本申请一些实施例，所述零部件的最大平面为通过所述零部件的分组信息和黑塞法线式计算得出。
[0017]根据本申请一些实施例，相邻分层内的所述零部件摆放夹角为180度。
[0018]根据本申请一些实施例，所述位于相同切割分层的所述零部件不相同。
[0019]根据本申请一些实施例，所述零部件识别方法还包括：
[0020]抓取位于相同所述切割分层的所述零部件；
[0021]根据所述最大平面的中心点及欧拉角调整所述抓取角度。
[0022]根据本申请一些实施例，所述零部件识别方法还包括：
[0023]抓取位于相同所述切割分层的所述零部件；
[0024]根据所述待抓取零部件的中心点及欧拉角调整抓取角度。
[0025]根据本申请一些实施例，所述零部件识别方法还包括：
[0026]从所述零部件的深度影像中获取所述零部件的曲率值；
[0027]根据所述零部件的所述点云信息、所述分组信息和所述曲率值识别所述零部件。
[0028]本申请实施例提出一种零部件识别系统，零部件设置于至少两个托盘内，所述至少两个托盘堆叠设置，包括：
[0029]三维摄像机，获取所述零部件的三维影像；
[0030]点云计算模块，连接所述三维摄像机，根据所述零部件的三维影像获取所述零部件的点云信息；
[0031]深度影像模块，连接所述点云计算模块，根据所述零部件的点云信息获取所述零部件的深度影像；
[0032]分组模块，连接所述深度影像模块，用于对所述零部件的深度影像进行切割分层，以获取所述零部件的切割分层信息；所述分组模块还用于根据所述切割分层信息对所述零部件分组，以获取所述零部件的分组信息。
[0033]本申请实施方式提供的零部件识别方法及零部件识别系统。能够使用三维机器视觉识别零部件，提高了零部件识别的准确度，使机械臂能够准确的抓取待抓取零部件。
附图说明
[0034]图1为相关技术中零部件的二维识别图像。
[0035]图2为本申请一实施例提供的零部件识别系统示意图。
[0036]图3为本申请另一实施例提供的零部件识别系统示意图。
[0037]图4为本申请另一实施例提供的零部件识别系统示意图。
[0038]图5为本申请一实施例提供的零部件三维图像。
[0039]图6为本申请一实施例提供的零部件切割图像。
[0040]图7为本申请一实施例提供的零部件分组图像。
[0041]图8为本申请一实施例提供的零部件识别方法流程图。
[0042]主要元件符号说明
[0043]零部件识别系统
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10
[0044]托盘
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20
[0045]生产线
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30
[0046]机械臂
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100
[0047]三维摄像机
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200
[0048]点云计算模块
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300
[0049]深度影像模块
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400
[0050]分组模块
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500
[0051]平面计算模块
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510
[0052]抓取计算模块
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520
[0053]分离模块
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[0054]第一组零部件
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[0055]第二组零部件
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620
具体实施方式
[0056]下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。
[0057]需要说明的是，本申请实施例中“至少一个”是指一个或者多个，多个是指两个或两个以上。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请中的
的技术人员通常理解的含义相同。本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
[0058]需要说明的是，本申请实施例中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。限定有“第一”、“第二”的特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种零部件识别方法，零部件设置于至少两个托盘内，所述至少两个托盘堆叠设置，其特征在于，所述方法包括：获取所述零部件的点云信息；根据所述零部件的点云信息获取所述零部件的深度影像；对所述零部件的深度影像进行切割分层，以获取所述零部件的切割分层信息；根据所述切割分层信息对所述零部件分组，以获取所述零部件的分组信息。2.如权利要求1所述的零部件识别方法，其特征在于，所述零部件识别方法还包括：计算所述零部件的最大平面；根据所述最大平面的法向量计算待抓取零部件的抓取点，以根据所述抓取点抓取所述待抓取零部件。3.如权利要求2所述的零部件识别方法，其特征在于，所述计算所述零部件的最大平面包括：获取所述位于相同所述切割分层的所述零部件的点云信息；其中所述零部件的点云信息可由三维影像中获取；根据所述零部件的点云信息获取z轴值最多的平面，设置所述z轴值最多的平面为所述最大平面。4.如权利要求2所述的零部件识别方法，其特征在于，所述零部件的最大平面为通过所述零部件的分组信息和黑塞法线式计算得出。5.如权利要求1所述的零部件识别方法，其特征在于，相邻分层内的所述零部件摆放夹角为180度。6.如权利要求4所述的零部件识别方法，其特征在于，所述位于相同切割分层的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢东村，吴仲伟，李松泉，柯建铭，罗子钦，李智伟，游欣格，
申请(专利权)人：群迈通讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：