地下式无人电力站自动化监测、检修及抗灾机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了地下式无人电力站自动化监测、检修及抗灾机器人系统，涉及电力站自动机器人技术领域，包括中央控制单元、底盘移动单元、机械臂单元、云台相机单元，该机器人自动化程度较高，具备一定自主能力与恶劣环境防护能力，在电力地下式无人场所发生事故，远程监控中心失去对设备的控制能力时，替代工作人员进行损害管制和应急响应，能替代工作人员操控电力运行设备和灭火、排水、排气等辅控设备，并替代运行人员在六氟化硫剧毒气体等泄露时替代人员进入事故现场抢修。人员进入事故现场抢修。人员进入事故现场抢修。

【技术实现步骤摘要】
地下式无人电力站自动化监测、检修及抗灾机器人系统


[0001]本专利技术涉及电力站自动机器人
，特别是涉及地下式无人电力站自动化监测、检修及抗灾机器人系统。

技术介绍

[0002]电力地下式变电站、开关站等电力无人值守场所与地表场所环境不同，面临着火灾、排水、通风等众多环境问题。为了保证地下变电站、开关站内部设备能够运行可靠，地下式无人值守场所通常需具有自动消防灭火、自动排气、自动排水等环境辅助控制系统，以保障设备的恒温、恒湿环境和运行人员进入场所所需的新鲜空气。但是，上述自动环境辅助系统，在长时间运行下，会因为各种原因导致发生跳闸停机故障，导致功能失去作用，严重时还会导致设备环境温度上升、设备浸水、有毒气体无法排出等危害设备和运行人员安全的故障。
[0003]现有技术中，电力地下式变电站、开关站等地下无人场所一般都装有摄像头和传感器，对场所内的温度、湿度、烟雾等工况进行实时监控，并将信息传输至远端监控中心。在灾害发生时，现场的传感器会监测到异常信号并实时自动上传至远程监控中心，远程监控中心发现报警信号后，立即派出运行人员到达现场本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.地下式无人电力站自动化监测、检修及抗灾机器人系统，其特征在于，包括：机器人主体、中央控制单元以及分别与所述中央控制单元之间通过电路通讯连接的底盘移动单元和机械臂单元（6）；所述中央控制单元设置于所述机器人主体的内部，且所述中央控制单元与上位机之间远程通讯连接；所述底盘移动单元设置于所述机器人主体的底部，所述机械臂单元（6）设置于所述机器人主体的顶部；所述底盘移动单元包括分别与所述中央控制单元之间通过电路通讯连接的激光导航单元和驱动单元，所述激光导航单元用于接收所述上位机通过所述中央控制单元发送的控制指令并根据所述控制指令规划所述机器人主体的行进路径，所述驱动单元用于驱动所述机器人主体按照所述激光导航单元规划的行进路径移动到目标区域，且所述驱动单元将所述机器人主体的行进情况反馈至所述激光导航单元；所述机械臂单元（6）包括机械臂主体以及分别装配于所述机械臂主体的视觉识别定位相机（9）、控制机构和执行机构，所述视觉识别定位相机（9）用于根据所述控制指令对操控部位进行定位，得到所述操控部位的定位信息，所述控制机构用于根据所述操控部位的定位信息，控制所述机械臂主体移动至对正所述操控部位的操控面板，所述执行机构用于对所述操控面板进行操作；所述机器人主体通过电磁吸可分离式牵引设有两组协同定位底轮座（29），两组所述协同定位底轮座（29）包括第一侧底轮座（291）和第二侧底轮座（292）；所述第一侧底轮座（291）及其装配结构与第二侧底轮座（292）及其装配结构的结构完全相同且相对称设置；两组所述协同定位底轮座（29）分别具有独立的协同控制模块，且所述协同控制模块与所述中央控制单元之间通过网络通讯连接，用于通过两组所述协同定位底轮座及其装配结构能够协同自动封堵通道口。2.根据权利要求1所述的地下式无人电力站自动化监测、检修及抗灾机器人系统，其特征在于，所述激光导航单元包括激光雷达（20）和里程计单元；所述激光雷达（20）采用半固态式扫描方式且通过MEMS振镜成像，所述激光雷达（20）用于在所述机器人行进过程中在所述机器人主体前方180
°
范围内进行雷达扫描，并将扫描信息传输给所述驱动单元，所述里程计单元用于接收所述驱动单元反馈的所述机器人主体的行进情况；并将所述行进情况进一步通过所述中央控制单元反馈至所述上位机。3.根据权利要求1所述的地下式无人电力站自动化监测、检修及抗灾机器人系统，其特征在于，所述执行机构包括分别装配设于所述机械臂主体前端的断路器拨杆（1）、工装夹爪（2）和旋转电机（8）；所述断路器拨杆（1）用于打开所述操控部位的屏柜门，并拨动空气断路器或空气开关进行断电重启；所述工装夹爪（2）用于从所述屏柜内拔下继电器，并从所述屏柜内放置备用继电器处夹起所述备用继电器，并将所述备用继电器按压进继电器槽；所述旋转电机（8）用于拉出所述操控部位的手车。4.根据权利要求3所述的地下式无人电力站自动化监测、检修及抗灾机器人系统，其特征在于，所述机械臂单元（6）还包括力感传感器，所述力感传感器分别装配于所述断路器拨杆（1）、所述工装夹爪（2）及所述旋转电机（8）与所述机械臂主体的前端之间，所述力感传感器
用于检测所述机械臂主体的压力，并将检测数据发送至所述中央控制单元，所述中央控制单元用于在所述检测数据超过预设值时，控制所述机械臂主体停止运行。5.根据权利要求1所述的地下式无人电力站自动化监测、检修及抗灾机器人系统，其特征在于，所述视觉识别定位相机（9）包括CCD相机，所述CCD相机用于获取所述操控部位的二维坐标，所述控制机构用于控制所述机械臂主体端部移动至目标点坐标，所述目标点坐标与所述操控部位的二维坐标相同；所述机械臂单元（6）还包括测距机构，所述测距机构装配设...

【专利技术属性】
技术研发人员：张霁明，俞沛宙，胥晶，徐定康，孙已棋，夏晟，林雯瑜，张科波，沈科炬，罗立华，陆晓红，黄建平，陈浩，李钟煦，潘杰锋，杨跃平，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司宁波供电公司国网浙江慈溪市供电有限公司，
类型：发明
国别省市：