转向控制方法及车辆转向系统技术方案

本公开提供了一种转向控制方法及车辆转向系统，涉及车辆转向领域。转向控制方法包括：获取车辆的前进速度u

【技术实现步骤摘要】
转向控制方法及车辆转向系统


[0001]本公开涉及车辆转向
，特别涉及一种转向控制方法及车辆转向系统。

技术介绍

[0002]传统汽车转向系统通常采用固定传动比进行力矩和转角传递。固定传动比下，选用小传动比方案虽能提升汽车低速时的转向灵敏性，但也会降低高速行驶时的稳定性；大传动比方案则相反，能够提高高速行驶时的稳定性，但会降低低速转向灵敏性能。传统转向系统在低速和高速对汽车转向角的控制能力很差，驾驶体验感和安全性难以保证。
[0003]对此，相关技术出现了具有变传动比特性的主动转向系统：低速时其传动比较小，驾驶者转动小转角即可完成车身方向的大幅度变动，如掉头等，提高汽车转向灵敏度；高速时传动比较大，转向盘小转角输入不会造成汽车行驶方向的大幅度改变，在使汽车具有良好的紧急避险能力，同时，维持汽车的操纵稳定性和行驶安全性能。
[0004]但是，变传动比设计多为固定横摆角速度增益或者固定侧向加速度增益，未考虑驾驶员在高速和低速下对于横摆角速度或者侧向加速度感知敏感程度不相同的问题，影响了汽车的转向性能。/>
技术实现思路
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法包括：获取车辆的前进速度u
i
；根据所述前进速度u
i
确定所述车辆当前所处的行驶工况，所述行驶工况包括低速工况、中速工况和高速工况；若所述车辆处于所述低速工况，设定车辆转向系统的传动比i
a
等于第一目标值；若所述车辆处于所述中速工况，所述车辆转向系统的传动比i
a
通过公式(1)确定：若所述车辆处于所述高速工况，所述车辆转向系统的传动比i
a
通过公式(2)确定：公式(1)、(2)中，K为稳定性因数，L为车辆的轴距，G
ω
为横摆角速度增益，G
a
为侧向加速度增益。2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述前进速度u
i
确定所述车辆当前所处的行驶工况，所述行驶工况包括低速工况、中速工况和高速工况，包括：若u
i
＜u1，则确定所述车辆当前处于低速工况；若u1≤u
i
≤u2，则确定所述车辆当前处于中速工况；若u
i
＞u2，则确定所述车辆当前处于高速工况。3.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，其中，u1＝18km/h,u2＝85km/h。4.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，所述公式(1)中横摆角速度增益G
ω
通过公式(3)确定：公式(3)中，G
ω2
为u
i
＝u2时的横摆角速度增益，G
ω1
为u
i
＝u1时的横摆角速度增益。5.根据权利要求4所述的转向控制方法，其特征在于，其中，G
ω2
＝0.16s
...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔滔文，陈翔，赵进，瞿元，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：